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1、 溺水救援机器人零件加工工艺设计学 院： 工业自动化学院专 业： 姓 名： 指导老师： 机械工程 黄新毅 学 号： 职 称： 150406105130韩琪罗江勇讲师工程师中国珠海二一九 年 五 月北京理工大学珠海学院2019届本科生毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计溺水救援机械手设计是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。本人签名： 日期： 年 月 日溺水救援机器人零件加工工艺设计摘 要随着科技进步和发展迭代，机器人已经逐渐地加入人类的生活中。当灾难发生之时，面对一些严重复杂的灾区场景，救
2、援人员难以快速、高效、安全地进行工作, 且救援任务逐渐超出了救援人员的能力范围,利用远程控制，传导现场第一时间的画面到救援指挥中心，以供救援人员制定最为合适的救援方案，提高救援效率，这时救援机器人就显得尤为重要。随着救援机器人的诞生，救援机器人也开始逐渐各司其职，有了自己的分类。救援机器人可以分为很多类别，其中的溺水救援机器人就是我们的设计方向。水上救援回面临很多与陆地不同的情况，因此对于船体和起内部的零部件的加工工艺有着更复杂更精密的要求和合理的公差，因此制定合适的工艺路线是其中最重要的内容。零件表面的处理要更可靠稳定才能保证救援机器人保持良好的工作状态。不同种类零件有不同的加工类别方式，机
3、动部分的结构设计需要合适的材料和加工工艺处理以保证其可靠性。此外，每个零件需要根据其工序制作出相对应工艺卡片，保证加工每一步按照工艺卡片进行。关键词：加工工艺；工艺路线；表面处理；加工方式；可靠性；工艺卡片Processing design of the parts of the rescue robotAbstractScience and technology in progress, the times in the development, people undefineds lives have appeared a lot of robot shadow. When disaste
4、r strikes, it faces some seriously complex disaster scenarios, it is difficult for rescue workers to work quickly, efficiently and safely, and the rescue mission is gradually beyond the capacity of rescue workers, remote control is used to transmit the first time picture of the scene to the rescue c
5、ommand center. Rescue robots are especially important when they go to the rescue command center to provide rescue workers with the most appropriate rescue plan and improve rescue efficiency.With the birth of rescue robots, rescue robots began to gradually perform their own duties, with their own cla
6、ssification. Which the drowning rescue robot is our design direction. Water rescue returns face many different situations from land. Therefore, the processing technology of hull and internal parts has more complicated and precise requirements and reasonable tolerances. Therefore, it is the most impo
7、rtant content to make proper process route. The surface of the part must be treated more reliably and reliably to ensure that the rescue robot maintains a good working condition. Different types of parts have different processing categories, and the structural design of the maneuvering part requires
8、 appropriate materials and processing techniques to ensure its reliability.In addition, each part needs to make a corresponding process card according to its process, ensuring that each step of the process is performed according to the process card.Keywords: Processing technology; Routing; Surface t
9、reatment; Processing methods;reliability;Craft card目录1. 前言11.1. 溺水救援机器人零件工艺目的11.2. 溺水救援机器人在现今国内和国外的发展情况12. 零件工艺设计12.1. 救援机器人零件加工工艺方案选择12.1.1. 阶梯轴加工方案12.1.2. 特种螺母加工方案72.2. 夹具设计122.2.1. 基准面的选择(夹具体方案的确定)122.2.2. 夹具设计及定位方式132.2.3. 夹紧方案及夹紧元件选择152.2.4. 夹具结构152.2.5. 夹紧力计算162.2.6. 夹紧力的确定16总结20参考文献21致谢22附录23
10、1. 前言根据国际救生联合会的数据统计，每年全球大约有120万死于溺水的人。由于我国海岸线也较长，沿海城市多，为了保障游泳人士能够更好地享受游泳乐趣的同时，也能在落水者被困时更快更有效地能实施营救并且保证他们的人身安全，以及保护施救者不至于“舍己为人”，因而我们决定开发一款应用于紧急情况下救援的溺水机器人。对于这块机器人，我们希望可以到达速度快，可迅速到达被困者的位置进行救援的机器人。面对水中复杂的环境和水面的情况，多方位解决落水救援问题。而该机器人的零件加工工艺部分由我负责。1.1. 溺水救援机器人零件工艺目的机械加工工艺是从产品设计到成品，提高机器能效，降低制作过程的能耗，并且保证产品的质
11、量的方法，因此要对零件的加工工艺进行严格的分析，从而提高机械设计时的效率和质量。零件加工对机器的使用和寿命有着重要的作用，为了提升机械设计的整体质量和经济效益，就要对加工工艺进行严格的控制。而零件加工工艺部分对整个设计的安全可靠性有举足轻重的位置，因此做好这个工作是对我们的团队设计负责，也是为自己的劳动负责。为了增长和学习更多机械的知识，为未来工作夯实基础，同时更多了解工艺加工方面的知识，因此我选择以溺水救援机器人零件加工工艺为课题进行毕业设计。1.2. 溺水救援机器人在现今国内和国外的发展情况在灾难发生72小时之内，是救援人员实施救援的黄金时间，对于一些灾情较为严重和复杂的地区，救援人员很难
12、以最快的速度，最高效，最安全地方式进行工作，而他们往往是冒着生命危险去抢救被困险境的人员，而且救援的任务也往往使救援人员超负荷工作，因此随着工业和信息革命而生的救援机器人的出现无疑为救援人员和被困险境的人员带来福音。救援机器人的应用最早始于国外，二十世纪八十年代，人类开始着手对救援机器人的探索和研究，但是由于当时技术的限制，救援机器人并没有正式进入救援的工作中，直至2001年，救援机器人在美国“911事件”中服役。国内的救援机器人起步晚于国外，但救援机器人却受到我国政府的高度重视，有“后来者居上”的意思。在“工业4.0”的大背景下，救援机器人也成为了一个不可或缺的项目，也正是因为这个大背景，救
13、援机器人也得到了飞速发展的机会。我们国家的“国家高技术研究发展计划（863计划）”对救援机器人的支持以及各大高校和企业都纷纷为救援机器人进行开发、研究，并且取得重大的进展。国内的救援机器人在2013年“庐山大地震”中正式投入使用。192. 零件工艺设计零件加工工艺是指根据设计时候的需要和各个零件之间的配合，通过一定的计算，对零件进行用机床加工，从毛坯的形状改变其物理性质（包括外形、尺寸、表面处理等），使其成为设计要求的零件的过程。2.1. 设计部分零件加工工艺方案选择零件加工工艺方案首先需要对被加工零件进行分析并绘制出该零件图，确定其外形，对其进行结构分析；在尺寸精度、表面粗糙度等方面进行工艺
14、分析。由于该机器人还没有正式进入投产，因此生产类型可以忽略。选择零件的毛坯确定尺寸是设计的关键。接下来就到选择加工方案，确定加工方案、拟定工艺路线了，在此步骤中，需要合理选择加工基准面，以免因加工时产生的误差影响工件的质量甚至造成浪费。最后对于一些特殊零件来说，需要专用夹具进行加工，设计夹具时需要查阅相关夹具手册。2.1.1. 阶梯轴加工方案零件图样分析图1.1 减速器中传动轴图1.1所示零件是减速器中的传动轴，该轴属于台阶轴类，它由圆柱面、轴肩和键槽组成。轴肩用于“卡住”零件，也就是起定位的作用，确定零件的周向位置，确保零件所在的位置；键槽根据不同设计安装不同的键，键作用于轴与零件之间传递扭
15、矩和周向固定零件。传动轴要求传动效率高、使用寿命长，根据工作环境的不同，该传动轴主要的轴颈、键槽所在的面以及轴肩有较高的尺寸和位置精度要求，并且要进行淬火热处理，最后该传动轴的主要的加工部分在轴颈和轴肩。确定传动轴的毛坯根据图样分析，选用的材料为45钢，该轴不存在复杂工作，故45钢即可。该传动轴的直径尺寸从52.6mm到40mm，尺寸变化在正常范围，且根据尺寸分析传动轴属于中小型的传动轴，60mm的热轧圆钢作毛坯。确定主要表面的加工方法本传动轴需要进行加工的是各个圆柱面和键槽，材料是45钢。根据工艺手册的零件表面加工等内容，确定该零件加工如下：（1） 48外圆。选定公差为IT6，表面粗糙度为R
16、a0.8m，由于表面粗糙度高，需要粗车、半精车和精车或者粗磨、精磨和细磨已达到要求。（2） 键槽。槽宽的公差定为IT8,槽深公差为IT9，键槽表面粗糙度为Ra3.2m，进行粗车和半精车。表1.1加工方案经济加工精度等级（IT）表面粗糙度Ra/m粗车11125012.5半精车8106.33.2精车671.60.8磨削670.80.4传动轴除了键槽的加工以外，其他都是以车床加工为主，采用车削外圆成形的方法即可，从经济性考虑，不选用磨削。上面说到轴肩、轴颈等加工面，表面粗糙度Ra=0.8 um。所选的圆表面的加工方为：粗车半精车精车。此外，还要对完成加工的零件进行辅助的工序，例如去清洗、毛刺和检验等
17、几个步骤。具体可参考工艺卡片和图1.2参考。图1.2 细长轴车削工艺该轴属于细长轴，车削时由于其刚性较差，加工过程中容易发生变形，在我实习的时候也遇到过了类似的问题，原因是轴的热扩散性能差，在切削时产生的热作用以及装夹不当，产生偏振。另一个原因是加工时间长，刀具产生磨损，从而影响到轴加工精度。定位基准选择定位基准面决定着零件的位置精度和尺寸。由于传动轴需要轴肩和轴颈表面的配合，根据所学知识，具有圆形跳动和径向跳动。应选取该轴的两个圆端面的中心（轴线）作为参考，并采用双尖端夹紧方法，确保该实心轴的加工和技术要求。划分阶段由于该轴为要求高精度的零件，根据零件特征安排粗加工、半精加工和精加工的步骤分
18、开，确保零件的质量。传动轴的工步分为粗车外圆，半精车轴肩、轴颈、槽面和各外圆，精磨轴肩和轴颈这三个阶段。热处理工序安排传动轴的热处理需要考虑到材料和使用场景的情况而定。参照以往书本知识与文献对于传动轴使用正火、调质和淬火等方法比较常用，而且简单方便。根据需求，对于此轴进行调质处理，工序安排在粗车完各个圆面之后进行。加工尺寸和切削用量该传动轴粗车根据情况而定，可选用半精车余量0.45mm，精车选0.3mm。详细加工尺寸可以参考工艺卡片中尺寸标注。考虑到该轴是单个零件生产，因此车削用量的选择可以选择得更加精细。确定切削用量和时间粗车外圆大小端各外径选择常用机床：CA6140卧式车床，转速n=500
19、r/min切削速度 进给量： f=0.07mm/r进给速度：加工工时：外圆面加工 从55.6切削至53.8，背吃刀量ap=1.65mm 切削长度L=6.5mm 加工工时=0.83min从55.6切削至41.6，背吃刀量ap=3.2mm 切削长度L=112mm 加工工时=7.2min从60切削至55.6，背吃刀量ap=1.8mm;切削长度L= 5.5mm; 加工工时=0.6min从55.6切削至47.3，背吃刀量ap=2.3mm 切削长度L=51mm 加工工时=3.74min从55.6切削至50.3，背吃刀量ap=1.5mm 切削长度L=66mm 加工工时=3.92min从55.6切削至45.3
20、，背吃刀量ap=2.05mm 切削长度L=40mm 加工工时=2.87min半精车，倒角从41.6切削至40.8，背吃刀量ap=0.45mm切削长度L=112mm 加工工时=4.4min从47.3切削至45.9，背吃刀量ap=0.45mm切削长度L=46mm加工工时=0.69min从53.8切削至49.2，背吃刀量ap=0.45mm切削长度L=66mm加工工时=0.58min精车从40.8切削至40，背吃刀量ap=0.3mm切削长度L=112mm加工工时=5.97min从45.9切削至45，背吃刀量ap=0.3mm切削长度L=46mm加工工时=2.64min从49.2切削至48，背吃刀量ap=
21、0.3mm切削长度L=66mm加工工时 =3.65min具体参照附录工艺卡片表1.2加工表面工序双边余量工序尺寸公差表面粗糙度/um粗半精精粗半精精粗半精精48外圆2.00.450.351.2 49.248Ra3.2Ra0.8Ra0.8其他外圆-0.450.3-Ra3.2Ra0.8Ra0.8键槽的弧面2.00.45-344.5Ra6.4-拟定工艺过程根据不同零件制定不同的加工工艺方法，由书本理论知识可知，加工完成后需要进行将检查的工序，因此必须要有检验的步骤，并且工艺过程需要考虑哪些加工表面需要进行不一样的处理，在半精加工40mm、45mm时应加入倒角；两个键槽应在半精车后铣削加工出来。再结合
22、现实生产的需要，该传动轴工艺路线如下：工序1：粗车各部分外圆。工序2：对左侧圆端面进行粗车加工。工序3：切断右端面并进行粗车加工。工序4：对已加工的表面进行调质处理。工序5：以右端圆端面定位，半加工各个表面。工序6：以右端圆为定位，在40和48两个面画出键槽线，进行键槽加工。工序7：铣键槽，对键槽进行相应的加工以达到设计要求。工序8：对轴进行淬火处理。工序9：以右圆端面为定位，精加工轴肩和轴颈以及键槽所在圆面。工序10：检验。工序11：入库。2.1.2. 特种螺母加工方案零件图样分析图2.1 特种螺母由图2.1可知，该特种螺母是由一个圆柱状的毛坯加工而成的特殊零件，起到连接传动的作用，两个侧面
23、孔的目的是通过螺栓连接连杆，以实现传动的目的。先将48的圆柱两边对称切割开来，然后再从中间钻孔，用螺纹钻螺纹孔，然后用铣刀钻出两个如图所示的孔，最后一步把螺纹孔附近的两个贯穿槽铣出来。该零件较其他螺母形状上更为复杂，但是工序并不复杂。由于螺母的精度要求和表面粗糙度要求较高，不仅影响到工作精度，而且还关系到工作效率。因此需要合理的选择精加工，已达到需求。确定毛坯根据设计的要求，该螺母的材料选用的是45钢，45钢属于中碳钢，机械性能较好，应用于制造该螺母的时候，需要一定的表面硬度，淬火工艺在粗车零件之后进行。但由于45号钢不适合进行渗碳淬火加工处理方式，淬火后硬度在HRC28-32范围内。制定工艺
24、路线制定工艺路线是根据其几何形状以及相对应精度所涉及出来的工艺路线，以达到设计要求的方案。由于初期生产需求量不大，甚至可以单件生产，因此，可以考虑用已有的夹具和机床进行加工，以节省时间和控制成本，但是由于该螺母零件为非标准件，因此需要设计其夹具。定位基准粗基准的选取：根据文献和书本为参考，一般轴类零件是以外圆作为粗基准，由于本螺母是由轴类衍生而来，因此也适用于本零件。根据本零件的实际情况决定，可以选择48外圆柱面作为粗基准面。再进行左右两个侧面进行粗加工。精基准的选取：精加工的基准面选取已粗加工面，根据上面的粗基准选取得知，左右端面已进行加工，因此选他们为精基准。零件表面加工方法选择本特种螺母
25、包括两个端面，两个侧平面，两个弧面和槽面，材料是45钢。根据工艺手册的零件表面加工等内容，确定该零件加工如下：（1） 48外圆。结合实际加工经济性与理论知识，选公差为IT14，表面粗糙度为Ra3.2m，进行粗车和半精车即可。（2） 侧平端面。侧平面不跟其他零件进行接触，可选用表面粗糙度为Ra3.2m，选择进行粗车和半精车。（3） U型槽面。槽宽和槽深的公差定为IT4，利于加工槽宽表面粗糙度为Ra3.2m，进行粗车和半精车；槽深表面粗糙度为Ra6.4m，需要进行粗车。用三面刃铣刀加工。划分阶段根据零件的不同要求和加工质量要求，采取不同的加工工序进行生产，往往零件不可能单单通过一道工序实现整个零件
26、的生产，因此多步骤多工序的加工方法也是在所难免的，以达到合理使用设备和设计要求的加工质量,根据加工工序的性质，我们常将工序分为：粗加工、半精加工、精加工三个阶段。粗加工阶段：粗加工是为了切除毛坯上的多余部分，也就是余量，让零件得到其初步的外形和尺寸，目的就是为了提高生产过程的效率，减少生产时间，去除毛坯上的大部分余量，使毛坯成型，由于切削速度小，进给量和吃刀量大，加工表面较为粗糙，因此为后面的半精加工做出铺垫，并为后续工序提供精基准。半精加工阶段：半精加工是在粗加工的基础上进行一定的精加工而又未达到精加工的过程，从而达到一定的精加工余量，为需要进行精加工的表面进行类似预处理的工艺。精加工阶段：
27、精加工就是让各个已经进行过精加工的表面达到设计要求的尺寸精度。精加工除了对主要表面进行之外，还有对次要表面进行精加工，精加工过程切削速度大，进给量和吃刀量小，加工表面精细，目的是达到要求的精度和粗糙度。基面先行原则对于这个特种螺母的加工方式，参照以往的加工工序，应先将圆柱端面进行加工，然后以左右两个端面和外圆柱作为加工基准，要先将圆柱端面和左右两侧端面加工出来，才能为后续的定位基准服务，保证各个位置精度和加工的顺利进行。先粗后精原则先粗后精即是先对零件进行粗加工工序，然后再进行半精加工和精加工的工序处理方式。就如上面所说的，粗加工切去多余的余量，节约了加工时间，但由于粗加工的方式不能在一些要求
28、精密的零件，例如本设计的特种螺母，因此还要进行精加工使零件符合要求。先面后孔原则根据先面后孔的原则，先对面进行加工，目的是利用已加工面进行定位基准，减少误差，并且防止因为加工孔后再加工面引起的位置精度误差，避免浪费材料。因此，先加工侧平面或者端面作为定位基准，再完成其他工序的加工。工序划分的确定工件的加工集中在几个过程中，以完成每个过程的处理，过程集中减少了工序安装的总数，减少了夹紧需要的时间，减少了夹具的数量，提高生产率被称为过程工序集中。工件的加工分散在大量工序中，各工序的内容少。至少，每个过程仅包括一个简单的步骤，并且过程分散可以使每个过程中使用的设备和工具相对简单。简化了机床的调整，并
29、且还要求操作员的技术水平较低。工序划分包含工序集中和工序分散。分析工序安排的时候应该提高效率，所以选择用少的工序完成多的工序的内容，减少总工序数。根据分析和实际生产情况，以此来减少零件加工时的安装，节省安装时间，提高加工效率。采用工序集中的方法。在实习公司实习时了解到螺母类加工完应该加上一些辅助工序，辅助工序可以：去毛刺、清洗、除锈、退磁、检验这几个步骤。加工尺寸和切削用量该螺母是由一个48mm高16mm的圆柱球墨铸铁加工而成的。考虑到该特种螺母的安装位置，以此主要表面的公差等级为IT6，选用磨削余量1.5mm，选用精车余量0.5mm。表2.1加工表面工序双边余量工序尺寸公差表面粗糙度/um粗
30、半精精粗半精精粗半精精48弧面2.51.5-49.548-Ra6.4Ra3.2-槽的弧面2.51.5-6.55-Ra6.4-6孔-0.5-6Ra1.6拟定工艺过程根据以上对该特种螺母的加工分析及加工工艺确定，再根据加工工艺手册的查阅，根据需求设计出加工路线方案如下：工序1：以圆端面为定位，粗车两个侧平面。工序2：以侧平面为基准定位，先粗车两个曲面、后两个圆端面。工序3：以两侧面为定位，在零件中心钻一个6.8孔。工序4：淬火处理至HRC28-32。工序5：以侧面为定位，半精车两个端面。工序6：以端面为基础，半精车两个侧平面。工序7：以端面为基准，在侧平面钻两个6贯穿孔。工序8：以端面为基准，精镗
31、6的孔。工序9：以侧平面和6.8孔为基准，两个端面为定位，铣两个凹槽并进行精加工。工序10：以侧平面和上下端面定位，用螺纹刀在6.8孔里钻出8的螺纹孔。工序11：检验。工序12：油封入库。2.2. 夹具设计2.2.1. 基准面的选择(夹具体方案的确定)图2.2立式钻床选用常见的立式钻床，加工平面水平。6垂直的孔的所在面分别为左侧平面和右侧平面，定位基准面选取右端面。采用V型块，以两个平端面以及基准面定位，夹紧件夹紧工件两个端面夹紧。2.2.2. 夹具设计及定位方式图2.3 夹具总装图2.4 V型夹紧机构该夹具两个侧面是两块固定的带贯穿孔的定位机构，打孔的目的是可以在进行完钻两个孔的时候可以将夹
32、具换一个方向再进行钻中心孔的工序，底面两个孔是方便加工通孔的时候设计的平板机构是限制零件的上下移动，也就是z轴的移动，而V块夹紧机构是限制工件的x轴移动，这样形成一个整体，总共限制6个自由度。夹具设计需要根据实际零件的自由度进行限制，使用专用夹具和V型夹具限制6个自由度，为确保与底面的平行度再在底面加一个可调节支承，限制住第六个自由度。简言之，该夹具是通过两个平端面加上两个侧面限制六个自由度，从而达到完全定位。此外，该夹具可以实现另一个加工步骤，在进行完钻6的两个孔之后，还可以根据方案一的工序步骤，对该零件进行螺纹孔的初步定位和预加工，从而节省加工时间，提高加工效率。图2.5 平板夹紧机构2.
33、2.3. 夹紧方案和夹具结构夹紧方案机械夹具零件是由不同因素组成的，每个因素之间都有一定的尺寸和位置公差要求用来确定生产对象上几何要素间的几何关系，以点，线，面称为基准。由三维零件图分析可以得出，该特种螺母的定位基准有两端面及两个侧面，而设计的夹具是用来钻侧面的通孔的，因此采用定制夹具，通过该专用夹具限制6个自由度，定位面为两端面和一个侧面，定位基准即为水平面，夹紧元件为一个浮动压块，通过靠齿轮齿条机构及压紧弹簧产生夹紧力。2.2.4. 夹具结构图2.6 夹紧机构底座图2.7 夹具零件总装夹紧机构对限制加工件的自由度扮演关键角色，从夹具与零件的总装图2.7可以看出，利用夹紧机构可以将外力转化成
34、夹紧力。该夹紧机构分为平板夹紧机构、平面夹紧机构底座和V型夹紧机构。其中，V型夹紧机构是通过螺旋结构控制其压力进行自锁的，也就是当外力消失之后，夹紧机构只受到摩擦力的影响下，依然保持原来的工作状态，即夹紧状态。2.2.5. 夹紧力计算夹紧力的大小具有很大的关系，以确保稳定的定位，紧密性和可靠性。夹紧力过小会破坏工件定位，甚至可能引起安全事故。如果夹紧力太大，则不是必需的，但是紧固变形增加，这对加工质量是不利的。此外，夹紧装置的结构尺寸也不必要地增加。夹紧力的大小需合适。2.2.6. 夹紧力的确定在计算夹紧力时，通常不考虑零件与夹具夹紧时的变形产生的力。考虑安全生产的必要性，计算理论夹紧力需要乘
35、上安全系数.为理论夹紧力；为实际夹紧力；K：安全系数安全系数K1:一般安全系数为1.33K2:手动夹紧时的手柄位置为1K3:刀具钝化系数为1K4:加工性质系数为1（精加工）K5:断续刀削系数为1.2理论夹紧力的计算：W：理论夹紧力r：螺纹的平均半径T：理论夹紧转矩n：螺纹线数：螺纹摩擦角：螺纹升角：计算力臂：摩擦因数查表得w=1.7实际夹紧力= 32N，只需在扳手上施加不大于25N的力即可产生这种效果，钻削时切削力与夹紧力方向相同。 所以这种设计是合理的。在夹紧力工件时，不同接触面之间的摩擦系数 如表2.1。表2.1不同接触表面之间的摩擦系数接触表面的形式摩擦系数接触表面均为加工过的光滑表面0
36、.150.25工件表面为毛坯，夹具的支承面为球面0.20.3夹具定位或夹紧元件的淬硬表面在沿主切削力方向有齿纹0.3夹具定位或夹紧元件的淬硬表面在垂直于主切削力的方向有齿纹0.4夹具定位或夹紧元件的淬硬表面有相互垂直齿纹0.40.5夹具定位或夹紧元件的淬硬表面有网状齿纹0.70.8考虑到减小夹紧力对零件的形变影响，在切削力方向上可以选择起夹紧作用的支撑元件用来防止工件在加工时候产生的移动。在切削力F的作用方向上设置支撑元件。在钻孔时，需要将夹紧力、重力和切削力方向一致都垂直于主定位基准面，从而减小夹紧力对加工过程可能产生的影响。2) 夹紧力的作用点夹紧力的作用点是夹紧元件与工件的进行接触的区域
37、。确定夹紧力时，选择作用点的问题也被提出。在选择夹紧力作用点的位置和数量时，应先考虑工件加工定位的可靠性，同时也要考虑夹紧部位是否会因夹紧力而产生形变，从而确保加工时的达到要求。夹紧力的产生位置点应该限制工件的自由度，即是位移和偏转。当夹紧力指向主定位基座，作用点不在支撑力的范围内时，工件会因为力矩发生偏移，产生形变，甚至被摧毁。原始定位。夹紧力应施加在稳定区域。夹紧力的施加点使得被夹紧的工件的夹紧变形尽可能小。对于箱体和叉形工件，要特别注意选择力的作用点。夹紧力过小可能因为工件位移而影响精度;夹紧力过大会使工件发生变形，造成工件报废，造成材料浪费，工作效率下降。因此，为了防止工件变形，夹紧力
38、的大小十分重要，可以适当增加受力面积的方式减小压强。刀具：硬质合金麻花钻，。实际加工时主要切削力在钻头的切削方向，切削力计算公式为：其中：，与加工材料有关,取0.83；与刀具刃磨形状有关,取1.33；与刀具磨钝标准有关,取1.0，则：总结毕业设计论文是将我们所学的知识通过与实际结合，展现出我们学习成果的科研课题，从而进一步加深我们对所学知识的认知，同时提高我们的问题解决能力。同时，在遇到问题的时候思考如何解决问题，通过不同的方法，发散思维，在实践中了解问题的本质，发现问题，验证书本的理论知识，这大概就是“温故知新”的道理吧。我们在探讨毕业设计的过程中，还可以培养自己对所学专业的兴趣，有利于毕业
39、之后进入社会工作，更好地融入工作的环境中。因此，毕业设计的意义与以往所做的课程设计大有不同。参考文献1 宋惠珍零件机加工工艺设计机械工业出版社，2014. 2 翟宇毅,刘亮,龚振邦. 超小型水下机器人的发展现状及若干问题探讨. 机床与液压,2005(2)3 蒋兆宏. 典型机械零件的加工工艺（第2版）.机械工业出版社. 20144 陈宏钧. 典型零件机械加工生产实例(第3版) 机械工业出版社. 20165 刘峰.深海载人潜水器的现状与展望J.工程研究-跨学科视野中的工程,2016,8(2)6 陈远龙 朱永伟. 精密加工与特种加工.高等教育出版社. 20157 陶亦亦 汪 浩. 工程材料与机械制造
40、基础. 化学工业出版社. 2016（2）8 赵雪松. 机械制造技术基础. 华中科技大学出版社. 2017（2）9 姜左. 机械工程基础. 南京：东南大学出版社. 200010 陈明. 机械制造工艺学【M】. 北京：机械工业出版社. 200511 刘亢,尚红.地震救援机器人在芦山7.0级地震中的应用J .减灾技术与方法,201312 王先逵. 机械制造工艺学【M】. 北京：机械工业出版社. 200013 张世昌，李旦，高航. 机械制造技术基础【M】. 北京：高等教育出版社. 200314 任小中. 先进机械制造技术【M】. 武汉：华中科技大学出版社. 200915 李兵，吴国兴，曾亮华. 金工实
41、习. 武汉：华中科技大学出版社. 201516 赵鼎文. 金属切削机床【M】. 北京：北京理工大学出版社. 201117 周世权，田文峰. 机械制造工艺基础【M】.2版. 武汉：华中科技大学出版社. 201018 张学政，李家枢. 金属工艺学实习材料【M】.4版. 北京：高等教育出版社. 201119 李益民. 机械制造工艺设计简明手册【M】.北京：机械工业出版社. 200420 于大国. 机械制造技术基础与工艺学课程设计教程. 国防工业出版社. 2015.0221 夏祖印、张能武. 机械加工实用手册. 安徽科学技术出版社 2008.10McFarlaneJR.Tetheredanduntet
42、hered vehicles:Thefutureisinthepast. MarTechnolSocJ,2009致谢2015年，我带着对未来的憧憬来到这个校园，同时充满着希望。光阴似箭日月如梭，转眼间大学四年已然过去，回首四年的大学生活，留下的是我们的汗水与足迹，见证的是我们的青春与成长。想起读书那段时光带来的快乐与忙碌，流年似水，在毕业设计期间我已经进入公司实习，走出学校的小门，踏向社会的大门，奔向人生的新旅程。相对于校园，我在实习的时候已经感受到社会工作给人带来了一种无形的压力，深深感触学校那段美好的时光多么令人难以忘怀！当初毕业设计开始之时，我们就感触校园生活的即将结束，因此令我们更加珍
43、惜这次“最后的毕设”。与以往结课设计很不相同，这次毕业设计留给我们有充分的准备时间，然而毕业设计的过程不可能是平坦，一开始我们就沉思在选题的困境中。非常感谢我们的班导师韩琪老师，从论文选题到毕业设计的结束，幸亏班导师的指导，使我们解决选题方向性的问题。然后在我们分配任务的时候存在任务量不足的情况，也是导师指导我们如何分配足量的任务，以便日后顺利完成毕业设计以及答辩的。毕业设计期间，查阅了关于机械零件加工工艺的书籍和咨询导师，充分证明了自己在本专业中所学的知识的不足，需要日后在工作和空余时间更加刻苦认真去学习相关方面的知识，逐渐完善自己的的知识网，同时也在本次毕业设计中获得了更多关于机械零件加工方面的知识，为未来涉足机械行业做好相应的准备。再一次感谢导师的指导和队友的帮助！让此次毕业设计可以达到预期的目标，画上一个完美的逗号，继续书写人生的新里程附录23