《第三章伺服系统传递函数的建立精选PPT.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《第三章伺服系统传递函数的建立精选PPT.ppt（43页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、第三章伺服系统传递函数的建立第1页，本讲稿共43页3 3.1 1 直直流流随随动动系系统统传传递递函函数数的的推推导导系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传递递 函函数数推推 导导第2页，本讲稿共43页系系 统统 组组 成成3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第3页，本讲稿共43页3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导旋旋转转变变压压器器PWM放放大大
2、电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第4页，本讲稿共43页3 3.1 1 直直流流随随动动系系统统传传递递函函数数的的推推导导系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传递递 函函数数推推 导导第5页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第6页，本讲稿共43页分分 部部 传传 递递 函函 数数 推推 导导u 旋旋转转变变压压器器传传递递函函数数推推导导 euc0
3、2-2/6-/6若若测测角角采采用用精精粗粗双双通通道道线线路路，则则传传递递函函数数第7页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第8页，本讲稿共43页u三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导第9页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路
4、路第10页，本讲稿共43页u 直直流流放放大大器器3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导第11页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第12页，本讲稿共43页usrt tt tt tt tt tuouV2ufud3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导u 脉脉冲冲调调宽宽功功率率放放大大器器ousrddff第13页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相
5、三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第14页，本讲稿共43页u 直流电动机传递函数的推导（一般高速直流电机）电枢回路的电压平衡方程第15页，本讲稿共43页转矩平衡方程第16页，本讲稿共43页第17页，本讲稿共43页第18页，本讲稿共43页第19页，本讲稿共43页u 直流电动机传递函数的推导（直流力矩电机）第20页，本讲稿共43页旋旋转转变变压压器器PWM放放大大电电路路直直流流永永磁磁电电机机减减速速器器三相三相极敏极敏管整管整开流开流关电关电式路式路电电压压放放大大电电路路第21页，本讲稿共43页u 减减速速器器的的传传递递函函数数推推导导3.1 3.1 直流
6、随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导第22页，本讲稿共43页3 3.1 1 直直流流随随动动系系统统传传递递函函数数的的推推导导系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传 递递 函函 数数 推推 导导第23页，本讲稿共43页系系 统统 原原 理理 框框 图图3.1 3.1 直流随动系统传递函数的推导直流随动系统传递函数的推导K1K21+T2s1/(Ri+Rd)1+TasK3 K4Km1Js1isKerceudIdMd dc当当 Tm4Ta时时，当当 Tm 4 Ta时时，其其 为为 振振 荡荡 环环 节节。第24页，本讲稿共43页第第 三三 章章 伺伺
7、服服 系系 统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导 3 3.1 1 直直 流流 随随 动动 系系 统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导3 3.2 2 采采 用用 两两 相相 异异 步步 电电 动动 机机 的的 交交 流流 随随 动动 系系 统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导第25页，本讲稿共43页3 3.2 2 采采 用用 两两 相相 异异 步步 电电 动动 机机 的的 交交 流流 随随 动动 系系 统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导 .系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传递递 函函数数推推 导导第26页，本讲稿共4
8、3页系系 统统 组组 成成3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导ZFZFZBZBu0=U0sin0t r rc c1:iU0sin0tucR1WR2R3R4R5R6R7R8R9R10R11R12C1C3C4C5C6C6W2W3AC2-+DT1T2T3B1B2+E自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器反馈反馈环节环节交流交流电压电压放大放大器器第27页，本讲稿共43页3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减
9、速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第28页，本讲稿共43页3 3.2 2 采采用用两两相相异异步步电电动动机机的的交交流流随随动动系系统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导 .系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传 递递 函函 数数 推推 导导第29页，本讲稿共43页自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第30页，本讲稿共43页分分部部传传递递函函数数推推导导3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导ZFZFZBZ
10、Bu0=U0sin0t r rucR1Wu 自自整整角角机机测测角角线线路路传传递递函函数数推推导导u 分分压压线线路路传传递递函函数数推推导导式式 中中：RB控控 制制 变变 压压 器器Z B的的 短短 路路 输输 出出 阻阻 抗抗。第31页，本讲稿共43页自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第32页，本讲稿共43页u 交交流流电电压压放放大大器器传传函函推推导导R2R3R4C1C3AC2-+R2+R3R3R4C1C3AC2-+第33页，本讲稿共43页自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放
11、大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第34页，本讲稿共43页u 功功 率率 放放 大大 器器3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导R5R6R7R8R9R10R11R12C4C5C6W2W3DT1T2T3B1B2+Eu 反反馈馈电电路路K4K5当当K4足足 够够 大大 时时第35页，本讲稿共43页自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第36页，本讲稿共43页u 两两 相相 异异 步步 电电 动动 机机3.2 3.2 交
12、流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导铭铭 牌牌 数数 据据：UeV、n0r/min、MdNm、Tms 控 制 电 压 平 衡 方 程其其 中中：-电电 势势 系系 数数-力力 矩矩 系系 数数 力 矩 平 衡 方 程当当 较较 小小 时时 可可 近近 似似 为为 粘粘 性性 摩摩 擦擦其中：其中：m -系统最大角速度、系统最大角速度、i-减速器速比、减速器速比、b-等效的粘性摩擦系数等效的粘性摩擦系数则则第37页，本讲稿共43页两两 相相 异异 步步 电电 动动 机机 传传 递递 函函 数数：3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导其其 中中：第38页
13、，本讲稿共43页自自整整角角机机T型型交流交流功率功率放大放大器器两两相相异异步步电电动动机机减减速速器器交流交流电压电压放大放大器器反馈反馈环节环节第39页，本讲稿共43页u 减减速速器器的的传传递递函函数数3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导第40页，本讲稿共43页3 3.2 2 采采用用两两相相异异步步电电动动机机的的交交流流随随动动系系统统 传传 递递 函函 数数 的的 推推 导导 .系系 统统 组组 成成系系 统统 原原 理理 框框 图图分分 部部 传传递递 函函数数推推 导导第41页，本讲稿共43页系系统统原原理理框框图图3.2 3.2 交流随动系统传递函数的推导交流随动系统传递函数的推导rceK2K3K4K11isK61+T6s第42页，本讲稿共43页作业：作业：P64：1、2第43页，本讲稿共43页