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1、任务11:创立带变位机的机器人系统实训任务单实训时间实训地点实训任务1 .创立带变位机的机器人系统。2 .创立机器人焊接路径并仿真。实训目的1 .掌握带变位机的机器人系统创立方法；2 .掌握在带导轨的机器人系统中创立机器人路径的方法。实 训设备工具使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。 使用文件：总结任务单。实训步骤1.下达任务；2.教师演示；3.学生实操。实训班级实训 分组组别组长组员：实训评价评价 工程评价标准学生 姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答下列问题5分4、独立作业25分5、提出疑问5分做1、平安意识、规范操作 5分2、动手积极
2、性5分3、团队协作5分4、完成工程情况20分5、实训报告10分6、保护公物、清洁卫生 5分工艺说明：1、变位机选型次胫。 RAPID Md-ms&a/RBS3SO3.单击“ABB模型库”选择变位机类别中的“工RBP L”。门-1F3P ：IF*，一机名人gRBV4OC4丽GOW所?(JM工械。解 破UBRE 5300B53SORailI JJGI.俺汴工什必成功 2工作M己关第打人工作必，*r3N启用时目2O15A/13 13 11:51 a)isr/B 13 n si 2015P/)3 13:11:3 2O；5r.B 13:11:95 SDlS/T/JJ 13 I! S6 2D15r/jJ
3、13 ii S9 a)15/T/n 13 22.CO 划V1) n 22 CO 2O15/T/J3 13.22 10*-：.fL . ，二.c 匕m ，、，为:gu 土名三二二一二 uc： 京 0 os o cc 0002、搭建工作站。将摸具安装到变位机上。3、创立系统、配置系统。4、创立路径。在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才能同时将 变位机的数据记录下来。在软件激活变位机需要在“仿真”功能选项卡中执行如图操作。覆3M型建模仿真控制器 QRAPID Add-lnS曲仿M设定苏工作站逐 雄激活机械装且电元 ftS r彷亶控制: 的扒就单元：SysUEl x ta
4、sk3_2_5：W1 x STM1在仿真功能选项卡 中单击激活机械装置 单元”，勾选STN1。不要忘了添加激活设备指定和停用指令为备诬1y殳示宿蒙为备诬1y殳示宿蒙(3 o-S 3 日候& HWrrnt?-任尧-r-=，18.“指令模板”。选择“ActUnitDefault”，. “指令参数”处选择“STN1”。信2宗自主科信息M66.10CO-00 TZ3WCbjhe，。 副比天 M住直 IKS工M；、LtuttWT.M和旧3.ZqwMWeiOGun用/力今仔务:磔1 ”“必3 EkJNSa r铀祛，口 Q3_2/ W 5，1I旦K梃，aiff 11?e ana“ M ”，&心o_4 Tmc
5、.i JO0TrntJ2O工我第1fEU未自 iWfeP.MoL , vtCOO rlOO tVloGun 。M凶N，口 T *0力” (H工体蚌，眄点 m vojO，9、b/O_fTircttjO 0Tc.t_2O umo T w c*.n OTtfc.t so 1rEJW，14，/hWOij AetUut SW1汨 FveL 71rcttJ0 射 F.vTlJ0 H Feet 7vd. ItrctlJO 的 MvH. Twc-tJO 对 Pvd. :trat 破Mr Unm到幅m# w20.参照I：述步骤创立“DeactUnitSTNl”结果如图所外任务评价:解包文件“task_3_2.rspag，如图3-1,添加变位机，创立带变位机的系统；（20分）然后创立待焊工件的焊接路径，如图3-2。要求：仿真时，机器人顺利完成焊接路径并且不会和夹具产生干涉。（40分）图3解包后的机器人、夹具和工件图3-2焊接区域总结任务单：1、变位机的选型原那么有哪些？ （20分）2、路径的运行能否满足要求？如果报错是出现了哪些问题？ （20分）