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1、精选优质文档-倾情为你奉上已知仿真条件为：GC(s)=k(T3s+1)sT1s+1(T2s+1)，其中T1=18，T2=0.035,T3=0.15可得传递函数Gc（s）=1500s+10000063s2+1835s+100。将S域的传递函数转换的Z域，打开matlab软件，创建一个m文件程序如下：%transfer functionsys=tf(15000 100000,63 1835 1000);%discrete ts=1;%dsys=c2d(sys,ts,z);%extractnum,den=tfdata(dsys,v);运行dsys dsys Transfer function: 46
2、.36 z - 3.738-z2 - 0.5738 z + 2.24e-013得到Z域的传递函数为：Gc(z)=46.36z3.738z2-0.5738z+2.24e-13打开matlab软件中的simulink模块，创建一个.mdl文件。搭建离散化的仿真原理图如下：下面进行PID整定，常用PID整定方法有：稳定边界法4:1衰减法鲁棒法ISTE最优参数整定法。边界稳定法和4：1衰减法调节时间快，上升时间短，鲁棒法和ISTE最优参数整定法超调量小，调节过程平衡，鲁棒性好。4:1衰减法有一定局限性，鲁棒性差；iste法调节时间长，调节参数偏保守。本文中采用稳定边界法来整定PID参数。在闭环系统下首先将PIDcontrol 调节为纯P调节器，逐渐增大P参数，观察输出波形，记录此时波形。由图可知此时输出等幅震荡周期T=2s，此时PIDcontrol的KP值为0.03141。根据Ziegle-Nichols rule经验表：带入公式:Kp=0.6Kp=0.455*0.03141=0.01429155；Ki=1.2*Kp/T=0.535*0.03141/2=8.4e-3；此时输出波形为：此时超调量=6%，上升时间Tr=4s，调节时间Ts=10s；此时系统已经非常稳定，满足设计要求。专心-专注-专业