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1、Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.密级：用户资料纳英特积木式式机器人纳英特积木式机机器人平台(V1.0)用户手册联系信息：杭州纳英特电脑脑电子工程有有限公司电话：05711-888337306/888377274/8880706679/8888062775传真：05711-880666429地址：杭州市香香积寺路绿柳柳巷100号号机器人在线：www.RobottEdu.ccom 邮编：3110014 如有错错误请务必与与我公司联系系，邮箱：nnstm总页数63页正文62页附录生效日期：200
2、07年12月11日编制：纳英特机机器人事业部部目录1、概述41.1.流程程图51.2.积木式编程程51.3.系统统特点52.系统的安安装72.1.系统统要求72.2.安装装72.3.运行行72.4.如何何下载操作系系统72.5 如何给机器器人赋予智力力(下载你编写写的程序)93.软件界面面113.1.菜单单栏113.2.工具栏113.3.模块块库区113.4.子程程序库123.5.资源源中心133.6.流程程图程序生成成区133.7.C代代码显示区133.8.代码码编辑区144.快速入门门164.1.走四四边形164.1.1.编程思路164.1.2.程序编写164.2.走迷迷宫194.2.1.
3、编程思路194.2.2.程序编写194.3.程序序的下载及运运行204.4.调试试程序205.模块的基基本操作215.1.添加加模块215.2.删除除模块215.3.设置置参数215.4.模块块的拖放216.模块说明明226.1.执行行器模块库226.1.11.移动模块226.1.2.延时模块226.1.3.停止模块226.1.4.启动电机模模块236.1.5.显示模块236.1.6.音乐模块246.1.7.伺服电机模模块246.2.控制制模块库286.2.1.多次循环模模块286.2.2.条件循环模模块296.2.3.中断循环模模块296.2.4.条件判断模模块306.3.程序序模块库346
4、.3.1.调用系统函函数346.3.2.表达式定义义模块346.3.3.进程模块356.3.44.调用子程序序386.3.5.子程序返回回397.常见问题题及解决办法法407.1.程序序启动失败407.2.流程程图显示不完完全407.3.无法法将程序下载载到机器人中中408.LOGOO子系统418.1.系统统特点418.2.LOOGO子系统统语言编程规规范418.3.LOOGO的关键键字418.4.LOOGO子系统统的自定义符符号428.5.LOOGO子系统统的函数(包括自定义义函数)429.IC编程程基础知识439.1.基本本数据类型439.2.各数数据类型的取取值范围459.3.数组组数据
5、类型459.4.指针针469.5.结构构489.6.语句句与表达式499.7.运算优先级级和次序519.8.控制制语句519.9.屏幕幕显示529.10.格格式化命令汇汇总549.11.预预处理549.12.库库函数5610.通用库库函数使用参参考5910.1.DDIO类5910.2.数数学类5910.3.电电机类6010.4.显显示类6010.5.进进程类6010.6.传传感器类6110.7.音音频类6210.8.定定时类63纳英特机器人图图形化编程系系统(V1.0)1、概述纳英特机器人图图形化系统是是一个为用户户提供全面的的机器人教育育与竞赛解决决方案的综合合系统。系统统集入门与高高级应用
6、于一一体，实时提提供最新的机机器人解决方方案与该领域域的最新信息息，丰富用户户的机器人知知识储备，为为钻研机器人人技术、开展展机器人教学学、参加机器器人竞赛提供供有力的支持持。适合不同年龄段段用户的软件件编译环境。简简便的积木式式编程和强大大的交互式CC语言平台的的机器人开发发环境共同完完成对机器人人程序的编辑辑、编译和调调试。不但适适合中、小学学校，同样也也适合大学。工具栏菜单栏资源中心子程序库模块库区C代码显示区流程图程序生成区代码编辑区1.1. 流程图流程图是用一些些图框表示各各种操作。用用图形表示算算法，直观形形象，易于理理解。流程图图能够比较清清楚的显示出出各个框之间间的逻辑关系系，
7、因此它是是表示算法的的较好工具。下面就通过一个个具体的例子子来认识流程程图。“将50名学生中中成绩在800分以上者的的学号和成绩绩打印出来”用流程图该该怎样来表示示呢？ 图1-1 流程程图从图1-1中，我我们也可以看看出，一个流流程图包括以以下几个部分分：l 表示相应操作的的框；l 带箭头的流程线线；l 框内外必要的文文字说明。“表示相应操作作的框”有以下三种种，流程图由由以下几种图图形组成，就就能将编程的的思想很好的的体现出来。1.2. 积木式编程积木式编程与常常规的计算机机编程有所不不同，对于编编程，处于低低年级的同学学对先作什么么，后作什么么已经有了初初步的想法，但但是他们对复复杂的C代
8、码没有很很大的兴趣，纳纳英特机器人人积木式编程程平台正是为为他们设计的的，使用这个个软件使得学学生们不用关关心语言实现现的细节，同同时也避免了了编程中经常常会出现的语语法错误。纳英特机器人积积木式编程平平台采用的就就是流程图模模型。每一个个积木模块都都可以完成一一定的功能，只只要按程序编编写的逻辑连连接这些模块块就可以很快快的完成一个个程序的编写写。1.3. 系统特点-积木式编程程完全的积木式编编程方法，简简单直观，用用鼠标就可以以进行绝大部部分操作。机器人控制用程程序流程图实实现。支持丰富的操作作。-积木模块-包含绝大多数实实用的纳英特特机器人系统统模块，特别别是支持伺服服电机的操作作。支持
9、多重循环嵌嵌套，多重判判断嵌套，支支持多条件的的生成。真正支持多进程程处理。-C程序代码码-从流程图自动生生成C程序代代码C程序代码符合合标准C语言言语法标准支持语法高亮可以直接保存CC程序文件-多语言编程程-支持C、LOGGO、BASSIC、ASSM等语言编编程代码编辑系统提提示丰富，上上手简单-集成高效编编译下载系统统-支持丰富的数据据类型编译速度快-操作系统NNST ROOBOT-实时多任务机器器人操作系统统支持伪代码，可可跨硬件平台台运行高性能虚拟机设设计运行错误检测2. 系统的安装2.1. 系统要求操作系统：纳英英特机器人积积木式编程平平台可运行在在中文Winndows 98/200
10、00/XP平平台。硬件要求：任何何一台可以运运行Winddows 998/20000/XP的的个人电脑，有有一个空余的的串口，300M的硬盘空空间，以及配配套的纳英特特机器人。2.2. 安装找到相应的自安安装软件Seetup.eexe（在纳纳英特机器人人配套光盘或或从网站下载载），双击可可开始安装，按按安装向导可可完成安装。（安装系统时需要系统管理员权限）2.3. 运行安装完成后，在在桌面上将出出现纳英特机机器人积木式式编程平台图图标，双击可可运行程序；也可从开始始中的程序菜菜单中打开。（运行系统时需要系统管理员权限）2.4. 如何下载操作系系统第一步：启动机机器人操作平平台(NSTTRobo
11、tt)如图操作：第一步:点击此处第二步:点击编编译下载。如图操作：第三步:点击下载操作系统第二步:连接通讯线选择com口把三态开关选择到左侧第三步:完成下下载。如图所示2.5 如何给给机器人赋予予智力(下载载你编写的程程序)第一步:点击编编译下载第一步:点击此处如图所示:第二步:连接通讯线选择com口第三步:点击下载应用程序第二步:下载(按图示操作作)如图所示:第四步:如图把机器人三态开关拨在右侧第三步:下载完完成3. 软件界面3.1. 菜单栏文件：新建、打打开、保存等等文档的基本本的操作；视图：隐藏/显显示工具栏、状状态栏、C语言代码、消消息栏,流程程图放大/缩缩小等操作;子 程 序：子子程
12、序的建立立，保存，调调用；系统工具：机器器人程序的仿仿真（正在完完善中），编编译下载，机机器人测试； 系统维护：进行行系统参数的的设定；帮 助：打开帮助文文件，检测软软件更新，关关于。3.2. 工具栏新建文件：建建立新的程序序流程图文件件，C代码文文件，Loggo文件等；打开文件：打打开流程图文文件，C代码码文件，Loogo文件等等；保存文件：保保存当前处于于编辑状态的的文件；代码编辑：图图形编程界面面与代码编辑辑界面的变换换；放 大大：放大流程程图视图；缩 小小：缩小流程程图视图；编译下载：下下载机器人操操作系统，下下载用户程序序；关闭系统：保保存并关闭积积木式系统；程序选择：进进行主程序及
13、及其包含的子子程序间的切切换；消息栏： 实时更新最最新的信息。3.3. 模块库区模块区采用树树形结构，双双击各个模块块库名称即可可打开所属模模块。执行器模块库库：包含机器器人的各类动动作操作。明明细如下图：控制模块库：包含各种程程序流程图的的流程图控制制模块。明细细如下图：程序模块库：包含程序进进程操作以及及子程序的调调用模块。明明细如下图：3.4. 子程序库列出当前所有有的厂家提供供的函数库与与用户自定义义的函数，供供用户随时调调用。3.5. 资源中心实时更新本地地资源数据库库，保持与服服务器上的信信息同步。下载完毕3.6. 流程图程序生成成区流程图显示、编编辑界面。通通过拖放方式式，可以方
14、便便的将某个模模块拖至流程程图区。3.7. C代码显示区显示通过流程程图自动生成成的机器人操操作C源程序序，支持语法法高亮显示。3.8. 代码编辑区通过工具栏的的“代码/图形形界面”的转换按钮钮，可以对当当前的文档进进行代码编辑辑。确认消息提示中中的“沿用当前程程序”，则代码编编辑的对象为为该流程图的的代码。否则则，进行新的的代码编辑。所以，通常可以以用流程图建建立一个框架架，然后再具具体编辑代码码，以提高开开发速度。4. 快速入门4.1. 走四边形4.1.1. 编程思路而要让机器人完完成一个“前进转弯”首先就需要要启动电机，使使机器人能以以一定的速度度向前运行一一段路程，然然后停下，以以左轮
15、为中心心旋转90再停下，这这样就走完了了四边形的一一边。机器人人走四边形就就让机器人完完成“前进转弯前进转弯前进转弯前进转弯”，也就是说说机器人需要要完成四个“前进转弯”。要让机器人走四四个边，这里里有一个简便便的方法，这这就是循环，循循环重复上述述步骤（“前进转弯”）4次，机机器人就能够够走完一个四四边形了。4.1.2. 程序编写打开纳英特机器器人积木式编编程平台，新新建流程；首先添加循环模模块：用鼠标双击模块块库区“控制模块库库”，从中选择择“多次循环模模块”，拖放至流流程图区。详详细操作如下下：对准“多次循环模模块”按下鼠标左左键不放，拖拖拉至流程图图中，待方向向线变成红色色时，即可送送
16、开鼠标。其次添加两个个移动模块，（通通过后面的参参数设置，将将两个移动模模块分别设置置成直行和转转弯。）添加加操作同添加加循环模块操操作。模块添加完毕毕，接下来进进行各个模块块的参数设置置。首先添加循环环所需要的循循环变量，双双击打开函数数设置窗口。选择“函数变量量”页，单击“增加变量”按钮，在“变量明细”中输入名称称，选择数据据类型即可。由由于用到的循循环变量是整整数类型，所所以选择“int”。单击“确认”保存操作，返返回主界面。其次，设置循循环参数。双双击，打开循循环参数设置置窗口。选择循环变量，这这里选择“i”，选择或者者输入循环次次数，这里选选择4，然后后单击“确定”，保存退出出。接下
17、来，开始始设置移动的的动作。双击击第一个，打打开移动模块块的设置窗口口。设定以1000的功率向向前直行。单单击“确定”保存退出。双双击第二个，打打开移动设置置窗口。参数数的设定如图图：最后，设定每每个动作的执执行时间。在在第一个移动动模块下面，放放置一个延时时模块；在第第二个移动模模块下面也放放置一个延时时模块。如图图：双击延时模块，打打开设置窗口口，拖动滚动动条设定向前前直行的动作作保持5秒钟钟。，单击“确定”保存退出。向向左转的动作作保持时间同同理。4.2. 走迷宫迷宫如图所示示：要求机器人能顺顺利的完成如如图迷宫的周周游任务。4.2.1. 编程思路目前，机器人完完成走迷宫的的方法有两种种
18、：“右手法则”，“左手法则”。“右手法则”：沿着右边墙墙壁走，如果果其右手边无无障碍，则向向右传；如果果前面有障碍碍就向左转，一一直重复这个个操作，直至至返回终点。“左手法则”：沿着左边的的墙壁走，如如果其左手边边无障碍，则则向左传；如如果前面有障障碍就向右转转，直至左手手边出现障碍碍物，一直重重复操作，直直至返回终点点。这里选择左手法法则进行举例例说明。4.2.2. 程序编写新建一个流程程，拖放一个个条件循环模模块。双击“条件循环环模块”进行设置，选选中“永远循环”，确定退出出。拖放一个条件判判断至循环内内部，位置如如图：程序编写完毕，先先保存该文件件。4.3. 程序的下载及运运行将随机配套
19、的数数据线一端接接计算机上的的串行通讯口口，一端接纳纳英特机器人人主电路板上上的通讯口。连连接好后，“编译下载”按软件提示示即可下载到到机器人。下下载完成后可可脱机运行。4.4. 调试程序启动纳英特机器器人，检查机机器人是否按按要求运行，如如果与预定的的情况不符，就就要在原程序序基础上调整整对应的参数数直至符合要要求。比如偏偏转的角度不不合要求，就就需要对转向向时的马达功功率、转向时时间等参数进进行调整，直直到符合要求求为止。5. 模块的基本操作作5.1. 添加模块在模块库区选选择模块，按按下鼠标，拖拖放至目的区区域，待方向向线变红色时时，松开鼠标标，完成操作作。5.2. 删除模块选择删除目标
20、标，单击鼠标标右键，选择择删除模块，确确认即完成操操作。如果删除的模块块是条件旁断断、循环模块块，则应至模模块起始处删删除。在删除除此类模块时时，将删除该该模块所包含含的所有的模模块。5.3. 设置参数选择设置对象象，双击打开开设置窗口，或或者通过右键键快捷菜单，选选择模块属性性。5.4. 模块的拖放选择目标模块(可按住”Ctrl”多选),拖拖放至目的区区域即可(既既可插入至流流程图,也可可以放置于空空白区域)如果多个模模块是非连续续的,则无法法直接插入至至流程图!提示:空白区域域的IF,FFor,Whhile,连连续的两个普普通模块间可可以插入模块块.6. 模块说明6.1. 执行器模块库6.
21、1.1. 移动模块该模块主要完成成机器人的直直行、转向动动作。0、11号电机分别别代表机器人人的左、右电电机。通过功功率大小滚动动条的拖拉或或者功率数值值输入框的输输入可以设定定电机的运行行功率。“”表示电机反反转。功率绝绝对数值越大大，电机转速速越快。6.1.2. 延时模块该模块主要实现现延续机器人人的上一个动动作状态。主主要和移动模模块或者扩展展电机模块相相搭配，实现现机器人移动动或者某个动动作的延续性性。如：让机器人以以100的的功率向前直直行5秒钟，延延时模块可如如下设置：相应的程序代码码为：6.1.3. 停止模块该模块主要实现现停止电机运运转。可实现现所有电机停停止运转，也也可以设定
22、停停止一个或几几个电机。停止所有电机，则则给“停止所有电电机”打上“”。停止一个或几个个电机，去掉掉“停止所有电电机”的“”，选择停停止对象。6.1.4. 启动电机模块该模块主要实现现扩展电机的的使用。使用用时，可打开开任意一个电电机。操作同同移动模块。6.1.5. 显示模块该模块主要实现现信息的打印印输出。支持持多参数输出出。使用时，在显示示信息输入框框中输入要显显示的内容，如如：“helloo worlld！”。当需要显示端口口值或者某个个变量的值时时，单击“引用”按钮打开“引用”窗口。如：要显示模模拟端口5的的数值，则在在工具栏中点点击“模拟输入”，选择第“5”端口，确定定退出。显示多个
23、参数数，则多次点点击“引用”，以增加显显示参数。当需要手动编编辑显示内容容时，可以选选择。6.1.6. 音乐模块该模块主要用于于生成音乐。依依据乐理，选选择音符与节节拍，单击“”按钮，增加加至音符列表表。其中，时时间框显示的的时间与节拍拍是相对应的的。用户可以以自行输入发发音延续时间间进行自定义义。如果您的的计算机有内内置扬声器，还还可以通过单单击“试听”按钮视听当当前的音乐。6.1.7. 伺服电机模块该模块包含八个个子模块，主主要完成伺服服电机的初始始化、定位与与关闭。“开始伺服”模模块用于所有有伺服电机的的初始化。该该模块不需要要设定任何参参数。“关闭伺服”模模块用于关闭闭所有伺服电电机。
24、该模块块同样不需要要设定任何参参数。“伺服电机0”至“伺服电机55”主要用于005号伺服服电机的定位位。在实际应应用过程中，要要对伺服电机机进行操作，必必须先初始化化伺服电机。将将某伺服电机机进行连续的的定位，可以以使用Forr循环来控制制。如：只完成伺服服电机0定位位到500的的位置这一目目的可如下操操作：定位参数可以用用双击相应的的伺服电机模模块进行设置置。例2：让控制机机器人左右手手的伺服电机机0，伺服电电机1从0运运动至10000的位置，多次循环的设置置如下：循环环变量为“i”，起始值为为0，循环次次数10000，步进量1100。如图图：伺服电机0模块块参数设置：打开设置窗窗口，点击“
25、引用”按钮，选择择“全局变量”，在下拉列列表中选择刚刚才声明的变变量“i”。伺服电机1设置置同理。6.2. 控制模块库该库主要实现现流程图的流流程控制。主主要有：多次次循环模块，条条件循环模块块，中断循环环模块，条件件判断模块。6.2.1. 多次循环模块该模块将直行行循环体内的的操作x次，xx的大小由用用户自行设定定，除非用户户中断循环。参数设置界面如如图：选中“高级设置置”可以自定义义一些高级选选项。如下图图：循环变量的设置置：主函数双双击；子程序序双击（注：这里是“函数funnc”，函数名不不同，则显示示不同）打开开函数属性管管理窗口。选取目标函数，切切换至“函数变量”页面，单击击工具栏中
26、的的“增加变量”，输入变量量名称、选择择数据类型即即可。默认的的变量名称为为“unknoown”，数据类型型为“int”。起始值：循环开开始时赋予循循环变量的数数值，通常为为0。通过“引用”框的选择，可可以将某个变变量作为起始始值。循环次数：循环环结束值。通通过“引用”框的选择，可可以将某个变变量作为循环环次数。步进量：每次循循环，循环变变量的变化值值，通常为11。其他步进进量主要用于于伺服电机的的控制。6.2.2. 条件循环模块该模块主要实实现永远循环环，以及符合合某个条件才才执行循环的的功能。永远循环：为为条件循环的的默认循环。打打开设置窗口口，直接确定定退出即可。条件循环：不不选择“永远
27、循环”，出现条件件的设置窗口口。同条件判判断模块的条条件设置。6.2.3. 中断循环模块主要用于循环环的退出。如如果有多重循循环嵌套，则则只是退出当当前循环。如：6.2.4. 条件判断模块该模块完成iif.elsee功能。既如如果条件成立立执行某个操操作，否则（不不成立）执行行另一个操作作。如：条件件如果成立，则则“移动”，否则“停止”。条件的设置：双双击打开设置置窗口。条件分为“旁断断类条件”，“表达式条件件”，“常用操作”三大类。一一个条件可以以包含这三类类条件。分别别设置条件，点点击“增加条件”，可以实现现多条件的判判断。判断类条件：实实现某个变量量大小的旁断断或者某个变变量是什么的的旁
28、断。如：设置条件旁旁断“3号模拟口口的模拟量是是否大于1227”，可如下进进行：在“变量”下拉拉框中选择“模拟输入”，在“端口”下拉框中选选择端口“3”然后选择判断符符“大于”，输入目标标数值大小，这这里是1277。单击“增加条件”按钮，完成成条件添加。“确定”退出。表达式条件：实现运算式的的大小判断。如：设置条件件判断“模拟3号口口与模拟4号号口的差值是是否大于100”，设置如下下：单击“引用”打打开引用变量量窗口。这里选择“模拟拟输入”，端口“3”。选择预算符“减减去”模拟4号口操作作同模拟3号号口。单击“增加表达达式”按钮，系统统将打开引用用界面，这里里选择“常量”页，“比较”输入框选择
29、择“大于”，数值为“3”：最后增加条件完完成条件设置置。“确定”退出。常用操作主要实现“SSTART”，“STOP”按钮的操作作判断。条件间的逻辑关关系如果已经设置置一个条件，再再增加一个条条件，会自动动弹出条件间间关系的设置置窗口。依据据需要，选择择相应的逻辑辑关系既可。“和”关系：“条件1” 和 “条件2”，“和”关系表示两两个条件都成成立，则条件件成立。“或者”关系系：“条件1”或者“条件2”，表示两个个条件中有一一个成立，则则条件成立。“非”关系：“条件1”非“条件2”，表示条件件1成立条件件2不成立，则则条件成立。6.3. 程序模块库该库包含的模模块主要完成成系统函数的的调用，表达达
30、式的赋值，进进程开启关闭闭以及子程序序调用等高级级功能。6.3.1. 调用系统函数系统内部集成成了丰富的函函数，很多函函数并没有定定义到模块中中去。通过此此模块可以调调用这些函数数，如下图：其中：无返回值值类函数起到到“过程”的作用，只只完成任务，不不返回任何值值。 返回值为为数值类型的的函数将返回回一个结果。6.3.2. 表达式定义模块块主要实现变量量的赋值（初初始化）。一一个表达式定定义模块可以以包含多个表表达式定义。参数的设置首首先需要添加加变量。单击击“引用”打开变量引引用窗口。“增加”可以增加一一个表达式定定义。如：往模块里里增加“ianaanlog（33）”，操作如下下：如果还未设
31、置置变量则先打打开函数属性性定义变量。在在下拉框中选选择对应的变变量“i”单击“引用”打打开引用窗口口。选择“模拟输入”，端口选择择“3”，确定退出出。单击“增加”完完成表达式的的添加。6.3.3. 进程模块6.3.3.1. 关于进程所谓的进程就是是一个并发执执行的子程序序，在机器人人平台中来讲讲,开启一个个进程意味着着系统会给这这个进程分配配50ms的的执行时间.进程的实体体就是某个函函数.如下面面这段程序:() vooid maain() sttart_pprocesss(mussic(); wwhile (1) toone(10000.0,1.0); void musicc() whhi
32、le(11) beepp(); 再看这个:(由于muusic里面面是个死循环环,程序将不不会再往下,我们只能听听到连续不断断的beepp声,tonne(10000.0,11.0)将不不会发生.)void main() muusic(); wwhile (1) toone(10000.0,1.0); void musicc() whhile(11) beepp(); 进程函数的定义义和普通函数数的定义没有有任何区别（函函数管理）。一一个程序可以以包含多个进进程，这些进进程将同时被被执行。进程的操作依依靠进程标志志进行。进程程标志实际是是一个intt型变量，同同建立普通变变量没有区别别。下面用具体
33、的的例子说明进进程的开启与与关闭。准备工作：声明明进程标志 变量名为rret,数据据类型为innt。 增加函函数funcc。6.3.3.2. 开启进程模块选择一个函数数，单击“增加”，将此函数数增加为进程程。如果误操操作，可以“删除”。如果该函数有参参数，则自动动在“参数”一栏中列出出，用户可单单击“修改”进行函数参参数的设置。如果以后不对该该进程进行操操作，可以忽忽略进程标志志的设置。如如果以后需要要关闭该进程程，则必须给给该线程设置置一个进程标标志返回值，这这里我们选择择ret。确确定退出。6.3.3.3. 关闭进程模块选择当前关闭闭目标进程，单单击“ ”按钮，完成成退出。注意：一个开启启
34、线程模块可可以拥有多个个线程的开启启，一个关闭闭线程模块也也可以拥有多多个线程的关关闭。6.3.4. 调用子程序子程序的调用用操作类似与与线程开启。下下面以实际例例子进行说明明。准备工作：增加加函数miggong。选择migonng函数，增增加为“子程序条用用模块”拥有的函数数，如果该函函数有参数，通通过“修改”按钮可以修修改参数的值值。如果该函数有返返回值，而且且需要使用这这个返回值，则则可以通过“选择返回值值变量”下拉框给该该函数设定。6.3.5. 子程序返回该模块主要用用于子程序的的返回值定义义。如：定义fiire函数，ffire函数数的返回值定定义为intt类型。1表表示灭火成功功，0
35、表示灭灭火失败。7. 常见问题及解决决办法7.1. 程序启动失败如果您的系统统是win998,请安装装随机光盘里里的win998数据库驱驱动升级文件件. 如果您的系系统是winn98并且已已经安装了数数据库驱动升升级文件、wwin20000，winnXP,重新新启动后还是是出现此类问问题，请与sooftRm联系。7.2. 流程图显示不完完全在视图菜单中选选择“自动适应窗窗口”点击“程序选择择”下拉框即即可！7.3. 无法将程序下载载到机器人中中（1）、检查当当前选择的串串口是否为机机器人实际连连接的串口。请请“取消”下下载，然后“刷刷新串口”，选选择串口，重重新下载。（2）、检查是是否已经打开
36、开机器人的电电源。下载操操作系统，将将电源开关拨拨往左边的“系系统”档位；下载用户程程序，将电源源开关拨往右右边的“下载载程序“档位位。（3）、如果提提示框中出现现编译错误的的提示，则请请依据提示，修修改源程序的的错误。8. LOGO子系统统8.1. 系统特点l 支持单个电机速速度的设置及及停止l 支持4个电机l 支持模拟及数字字传感器l 用户通过自定义义,可支持传传感器的无限限扩展l 支持多进程l 真正的遵循LOOGO语言规规范.l 支持函数格式、使使用方法的动动态提示,方方便编程.l 生成相应的C代代码,无C经经验的LOGGO用户可提提高C的入门门速度.l 支持有限的换行行,提高代码码可读
37、性.l 支持代码注释8.2. LOGO子系统统语言编程规规范l 所有关键字要求求大写l 同一个语句须在在同一行,中中间不得换行行;不同的语语句可以在同同一行.FOOR,REPPEAT,WWHILE的的循环体(“”“”)内支持换换行.l 被调用的函数必必须位于调用用者之前.例例:TO ABCENDTO MAINNABCENDl 变量在声明时前前面需加引号号(“),使用时时,前面需加加”:”(不包括双双引号).如如:MAKE “VVAR 1IF :VARR=1 THHEN MAAKE “VAR :VAR+11l 本系统的主函数数名必须为MMAIN.l 注释符号为“/”, /注释内内容8.3. LO
38、GO的关键键字目前,图形化编编程系统的LLogo子系系统支持的关关键字如下:(附其格式式)关键字意义格式TO声明一个函数/过程 TO 函数名END函数/过程结束束MAKE变量进行赋值,如果变量还还未声明,则则首先声明变变量MAKE “变变量名 表达达式IF条件语句IF ( 条件件表达式) THEN ELLSETHENELSEWHILE条件循环WHILE 条件表达式式 循环环体FOR多次循环FOR “变量量名 初始值值 结束值 循环体REPEAT多次循环REPEAT 次数 循循环体BREAK中断循环8.4. LOGO子系统统的自定义符符号为了补充Loggo语言的先先天不足,增增加了一些自自定义符
39、号,l A*系列 用于于模拟传感器器 “*”为对应的传传感器端口l D*系列 用于于数字传感器器 “*”为对应的传传感器端口例子:IF :DD3=01100 THHEN RTT 90上述语句的指的的是:如果77号数字端口口的传感器值值为0 则向向右转90度度.8.5. LOGO子系统统的函数(包包括自定义函函数)目前,图形化编编程系统的LLogo子系系统支持的函函数如下:(附其格式)函数自定义意义格式FD 前进若干个单位位FD int11BK后退若干个单位位BK int11LT左传若干角度LT int11RT右转若干角度RT int11TONE以某种频率发音音若干时间TONE频率(floatt
40、) 时间(floatt)WAIT延时若干秒WAIT flloat1LAUNCH开启进程LANUCH 函数名HALT中止进程(目前前不支持)HALT 函数数名M0电机0以一定的的功率运行MO int11(功率)M1电机1以一定的的功率运行M1 int11M2电机2以一定的的功率运行M2 int11M3电机3以一定的的功率运行M3 int11STOP停止所有电机STOPOFF停止某个电机OFF intt1PR显示信息PR :变量量名9. IC编程基础知知识从本章开始，我我们要逐步迈迈进C语言的的世界，在编编写功能更强强大的程序之之前，需要了了解下面的知知识。它们不不是每个程序序必需的，但但对于编写
41、程程序是非常有有帮助的。9.1. 基本数据类型在C语言中变量量和常量是基基本的数据对对象。编写程程序总是要与与各种数据打打交道，如马马达的速度、等等待的时间等等，理解C语语言是如何来来处理各种数数据，对编程程和理解程序序是非常有宜宜的。9.1.1. 变量在程序中用来代代表数据的字字符。如：可可以在程序中中用v代表马马达的速度，看看下面的例子子：void maain() int v; v = 80; motoor(0, v); motoor(1, v);试试看，将这段段程序在ICC中编写好，下下载到机器人人里，观看其其动作如何？机器人走了直线线。程序中没没有使用“motorr(0, 880);”
42、这样的语句句，它怎么会会直线呢？这这就是变量起起的作用。试着将程序中的的80，改成成其它数值（马马达功率适用用的数值），看看看机器人马马达的功率是是否与修改后后的数值吻合合。更改变量量的值后，后后面使用变量量时它代表的的值也会改变变成此数值，除除非再次改变变它。变量在程序中可可以替代一些些数值，这段段程序中使用用变量v代替替马达的功率率80这个个数值。程序序中只出现了了一次80，而而两个马达却却都可以转动动，说明变量量可以重复使使用。拼写变量可由字字母“A-Z、aa-z”、数字“0-9”和下划线“_”组成，但不不能以数字开开头，且区分分大小写。CC语言的关键键字，如iff，whilee等，不能
43、用用于变量名。全全局变量名和和函数名不能能相同。此外外，若局部变变量名与全局局变量名或函函数名相同，则则在该局部变变量作用范围围内不能使用用同名的全局局变量或函数数。定义变量 在CC语言中，可可以在程序的的最顶层（在在任何一对花花括号之外）或或块（用“”括起的函数数代码）的起起始处定义变变量。通常，变变量以如下形形式定义： ;int i;或 =;int j = 0;在机器人操作平平台中，可为整型(iint)，长长整型(loong)，浮浮点型(flloat)，字字符型(chhar)或结结构(strruct )，它决定定所定义变量量的初始类型型。这是定义义变量的一般般形式。在定定义指针和数数组时，形式式会有所