《高维规范形理论及其在多自由度非线性机械系统中的应用clqv.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《高维规范形理论及其在多自由度非线性机械系统中的应用clqv.docx（13页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、摘 要工学硕士士学位论论文高维规范范形理论论及其在在多自由由度非线线性机械械系统中中的应用用北京工业业大学20066年5月月摘要在中小跨跨径及一一般大跨跨径桥梁梁中，预预应力混混凝土连连续梁桥桥占有重重要的地地位，其其设计规规范、设设计技术术和施工工技术都都在不断断地完善善。关键词：连续梁梁桥；悬悬臂拼装装；预应应力混凝凝土；大大边跨效效应- I -北京工业大学工学硕士学位论文ABSTTRACCTPresstreesseed cconccrette cconttinuuoussbriidgee pllayss ann immporrtannt rrolee inn shhortt-miiddl
2、le sspann brridgges andd cuurreent lagger spaan bbriddge. KeywworddsConntinnuouus bbeamm；Caast-in-plaace canntilleveer； Preestrresssed conncreete； Laargee-siide-spaan eeffeect - III -目 录目 录录摘要Absttracct第1章 绪论论 111.1 课题题背景 11.2 交会会对接技技术发展展概况 221.2.1 美国空空间交会会对接发发展概况况 331.2.2 俄罗斯斯空间交交会对接接发展概概况 331.2.3
3、俄罗斯斯、美国国联合飞飞行441.2.4 欧空局局空间交交会对接接发展概概况 551.2.5 我国的的空间交交会对接接发展概概况 551.3 相关关工作 51.3.1 姿态表表示和空空间飞行行器运动动方程 551.3.2 对接制制导 61.4 本文文主要研研究内容容 81.5 本文文结构 9第2章 空间间飞行器器姿态表表示和运运动方程程10 2.1 引言1002.2 标准准正交旋旋转矩阵阵姿态表表示1002.5 本章章小结881结论822参考文献献83- 5 -第1章 绪 论第1章 绪论 1.1 连续梁梁桥概述述1.1.1 大跨跨径预应应力混凝凝土连续续梁桥的的现状自二十世世纪六十十年代中中期
4、，在在德国莱莱茵河上上采用悬悬臂浇注注法建成成Benndorrf桥以以来，悬悬臂浇注注施工法法和悬臂臂拼装施施工法得得到不断断的改进进、完善善和推广广应用，从从而使预预应力混混凝土连连续梁桥桥成为许许多国家家广泛应应用的桥桥型之一一。1引用用文献根据美国国19550119944年所建建的322.7万万余桥梁梁的统计计资料，预预应力混混凝土桥桥是各类类桥梁中中缺陷率率最低、使使用寿命命最长的的桥梁11。由文文献88,100144可知知，在中中小跨径径及一般般大跨径径桥梁中中，预应应力混凝凝土连续续梁桥占占有重要要的地位位，而且且有着广广阔的发发展前景景。2科技技名称英国桥梁梁规范（BBS5440
5、0（119788年）对徐变系数和收缩量的规定，仍采用1970年欧洲混凝土委员会（CEB）和国际预应力混凝土协会（FIP）向第六届国际预应力混凝土会议提出的建议公式。3物理理量的名名称和符符号零件的最最小壁厚厚两个分量量与4 物理理量计量量单位砂轮主电电机 118.55（kw）砂轮最大大转速 60000（rpmm）C轴扭矩矩 577（NM）万tkkmt/(人人a)几千克至至10000kgg上午8点点3刻 5，6 数字据日日本预应应力混凝凝土工业业协会关关于预应应力混凝凝土长大大桥梁的的调查研研究报告告一文文指出，从从19552年到到19772年的的20年年中（公公历的世世纪、年年代、年年、月、日
6、日和时刻刻一律用用阿拉伯伯数字，如如20世世纪，880年代代，4时时3刻等等，年号号要用四四位数），世界上修建的100m以上跨径的桥梁有56座；1972年后建造的跨径在100m以上的桥梁有近200座；其中用悬臂浇筑法施工的有168座（包括我国的7座桥），占全部桥梁的80以上，（记数与计算（含正负整数、分数、小数、百分比、约数等）一律用阿拉伯数字）用悬臂拼装法施工的有13座，占全部桥梁的7左右。上述统计资料充分说明悬臂法施工的推广应用，大大加快了桥梁向大跨径、高难度的发展。90年代后，悬臂拼装施工方法逐渐增多。7 公式，式中试样样断裂前前的最大大扭矩()；试样样断裂时时的单位位长度上上的相对对扭
7、转角 ，假定 ，（=11，2，7） （1-1）表1-11 合金钢钢的化学学成分与与力学性性能材料名称称C其它抗拉强度度N/mmm2屈服点N/mmm2弹性模量量N/mmm2伸长率%布氏硬度HBS。例2表2-444 零件件的最小小壁厚 (mm)冲裁材料纸、皮、塑塑料薄膜膜、胶木板、软软铝但的硅钢板板、弹簧钢、锡锡磷青铜铜10图图题及图图中说明明图2-2 Kelvin 模型 图4-22 标标准横断断面图1图4-11 二级级倒立摆摆系统结结构模型型图11 坐标标单位图6-11 信号号间对应应关系曲曲线12. 论文文原件中中照片图图及插图图搭建的系系统平台台图如下下：图2-110 倒倒立摆系系统实验验平
8、台数数码图参考文献献 1 林来兴兴. 空空间控制制技术. 宇航航出版社社, 119922:255422 2 J. R. McDDonnnelll, DD. WWageen. Evoolviing Reccurrrentt Peerceeptiionss foor TTimee-Seeriees MModeelinng. IEEEE TTranns.oon NNeurral Nettworrks. 19994,5(11):224338 3 X.YYao. Evvoluutioonarry AArtiifittiall Neeuraal NNetwworkks. J. Off Neeuraal S
9、Systtemss. 119933, (4): 20032222 4 谌颖. 空间间最优交交会控制制理论与与方法研研究. 北京工工业大学学博士论论文. 19992:88133 5 S.NNiwaa, MM.Suuzukki aand K. Kimmuraa. EElecctriicall Shhockk Abbsorrberr foor DDockkingg Syysteem SSpacce. IEEEE IInteernaatioonall Woorksshopp onn Inntellliggentt Mootioon CConttroll,Boogazzicii Unniveersiity,19990, Isttenbbul: 82258830 6 吴葳, 洪炳炳熔. 自由浮浮游空间间机器人人捕捉目目标的运运动规划划研究. 中国国第五届届机器人人学术会会议论文文集. 北京, 19997:7580