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1、常规控制器第1页，此课件共14页哦图5.1-1 控制器放大倍数对过渡过程的影响 KC增加能使控制精度提高，但是稳定程度变差。KC参数的整定，就是对这两项指标在作权衡KC增加0第2页，此课件共14页哦5.1.2 比例积分控制器在低频率时振幅比（AR）很大，频率趋于-90。这意味着具有积分的控制器，其静态增益是无穷大，因而能消除余差。积分作用引起的相角滞后会恶化系统动态性能。比例积分控制器的算式：比例积分控制器的传递函数：0-9010/Ti1/Ti0.1/Ti0.112第3页，此课件共14页哦5.1.3 比例积分微分控制器第4页，此课件共14页哦引入微分作用的目的，是改进高阶过程的品质。微分作用也
2、要调整得适当，微分作用过强反而会降低系统的稳定裕度。微分作用在高频下有较大的振幅比。所以存在高频噪声的地方不宜用微分，除非先将信号进行滤波。对纯滞后，由于在纯滞后阶段 =0，微分作用为零，所以附加微分作用对纯滞后是不起作用的。第5页，此课件共14页哦5.1.4 积分饱和及其防止 对一个常规的PI和PID控制器，如果由于阀门已关闭（或已全开），泵出现故障等原因，而失去控制作用，那么偏差不会被消除。然而控制器还是要试图校正这个偏差，如果给予足够时间，积分作用将达到某个限值并停留在该值，这种情况称积分饱和。第6页，此课件共14页哦图5.1-5 恒压放空系统图5.1-6积分饱和的影响PCt0t1t2t
3、3tt0t0t1t1t2t2t3t3ttUryu1.41.0阀位全关全开第7页，此课件共14页哦5.2 控制规律的选取 P PI PD PID工作原理 根据e大小 e存在时间 e的变化速率存在余差 是 否 是 否特点 作用及时 克服余差 超前控制 综合优点参数 PB Ti Td适用场合 自衡能力强 对象滞后小 T0较大的对象 整定复杂，负荷变 滞后小的对象 负荷变化幅 化大，容量滞后 且控制质量要 度大，要求无差 大，被控量变化 求不高 缓慢，质量要求高双位控制器（调节器只有两种输出）动作规律：测量值给定值（ZX0）输出最大 测量值给定值（ZX0）输出最小也可相反 第8页，此课件共14页哦5.
4、3 控制器参数整定理论计算工程整定：凭经验，看曲线，调参数。1、经验法（1）方法一：先比例，后积分再微分a.置纯比例，（即Ti=无穷，Td=0），PB为经验值b.加干扰，调整PB至曲线达到规定衰减比C.按经验加Ti（约为1/2衰减周期），同时将PB增大 10-20%d.曲线基本达到规定衰减比后加Td；同时适当减小PB和Ti，并反复调试至满意。第9页，此课件共14页哦（2）方法二：先积分，后微分，再比例经验加Ti，Td=（1/31/4）Ti最后加PB反复调试。PB 振荡频繁 PB 偏差大且趋于非周期Ti 波动大 Ti 曲线偏离给定值后长时间回不来Td 振荡剧烈 Td 最大偏差大且衰减慢而且，不同
5、参数导致的振荡加剧或减弱也不同。因而，不同的人所调的曲线可能不同，或者说，不同的人同样调出4：1衰减比时参数 是不唯一的，因此也称“凑试”法。适用：各种调节系统，特别是干扰频繁记录曲线不规则的系统。第10页，此课件共14页哦2、衰减曲线法（1）置纯比例（Ti=无穷,Td=0）,且使PB很大（2）稳定后加入干扰，由大到小改变PB，直至出现4：1曲线。（3）记录此时的PBs 和Ts，根据经验公式计算参数（4）微调注：a.干扰值不能太大，一般为额定值的5%b.工艺快的系统，可利用“理想过程的两个波”。适用：干扰不太频繁的一般调节系统。3、临界比例度法（1）置纯比例，且PB很大 (2)稳定后加入干扰，
6、由大到小改变PB，直至出现等幅振荡（3）记录PBk,Tk,根据经验公式计算。（4）微调。适用：&k不太小，允许产生等幅振荡时。第11页，此课件共14页哦4、反应曲线法是一种根据广义对象的时间特性来整定调节器参数的方法。（1）开环下例调节器输出阶跃变化，并记录被控变量的变化。（2）计算特性参数（3）由经验公式计算各参数第12页，此课件共14页哦5.4 控制系统的投运投运：自动调节系统投入生产运行。手动、遥控自动 打通流程投运过程中不能破坏工艺正常生产，固而手、自动切换前后不应产生干扰，为无扰动切换。1、调节阀的投运 逐渐开启1、2；慢慢关闭3；开启调节阀，使总流量不变 调节参数基本稳定的条件下重复上步直至调节阀至应有开度，并观察被调节量逐渐调至稳定。2、手动遥控：操作人员在控制中根据测量仪表显示的情况直接控制调节阀。3、气动单元组合仪表组成的手动、自动切换手动：给定值与调节阀相同中间、缓冲、使测量值与给定值相等自动 1324第13页，此课件共14页哦第14页，此课件共14页哦