《FIRA中型组（5vs5）微型机器人比赛规则4801.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FIRA中型组（5vs5）微型机器人比赛规则4801.docx（15页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、FIRA 5vs5 微型机器人比赛规则2006-2-24 修订规则1：场地和球（a）场地尺寸寸赛场为黑色（不不反光的）木木质长方形场场地，其尺寸寸是220cm180cm，带有有5cm 高，2.5ccm厚的围墙墙。围墙的侧侧面为白色，围围墙顶部为黑黑色。在场地地的四角固定定四个7cmm7cm 的等腰三角角形以避免球球进入死角。木板表表面的材质与与乒乓球台相相同。（b）场地标记记（附录1）比赛场地标记如如附录1 所示。中中圈半径是225cm。作为罚球区区的一部分的的圆弧沿球门门线长25cm，垂直于于球门线部分分（拱高）55cm。主要要直线/弧线（中线线、门区、边边界线和中圈圈）均为白色色，3mm
2、宽。争球（规规则13）时机器器人的站位（圆圆）标记为灰灰色。（c）球门球门宽40cmm，没有立柱和网。（d）门线和门门区门线是恰好位于于球门前长440cm 的的直线。门区区（附录1的的A区）包括括包含位于球球门前尺寸为为50cm15cm长方形形的区域。（e）罚球区罚球区（附录11的B区）包包括位于球门门前尺寸为880cm35cm 的长长方形区域以以及附属的弧弧形区域，弧弧形区域平行行于球门线长长度为25cm，垂直于于球门线高度度为5cm。（f）球用桔黄色的高尔尔夫球作比赛赛用球，直径径42.7mmm，重46g。（g）球场位置置场地位于室内。（h）照明条件件比赛现场照明条条件固定在11000 l
3、lux 左右右规则2：选手（a）总体系统统（附录2）比赛将在二个队队之间进行，每每队包括5名机器人。其其中之一为守守门员（规则则2.b.22）。球队由由三个人组成成，分别是领领队，教练和和训练员，他他们只允许留留在操作台上上。每队可使使用多于一台台的主计算机机，主要用于于视觉信息处处理和位置确确定。（b）机器人（1） 每个机机器人的尺寸寸被限定为77.5cm7.5cmm7.5ccm，在确定定机器人尺寸寸时不考虑通通讯天线的高高度。1-1 机器人人的顶部不得得涂桔黄色。由由赛事组织者者所分配的蓝蓝色或黄色色色标将用于标标识机器人队队别。所有机机器人必须至至少有一个33.5cm3.5cmm 的实心
4、区域用于于贴蓝色或黄黄色的队标，队队标在其顶部部清晰可见。一一支球队具体体所用的队标标颜色可能每每场比赛都改改变，队标贴贴片也应是可可拆开的。一一旦分派了蓝蓝色和黄色中中的一个作为为队标，机器器人不得使用用任何与对方方球队所用颜颜色相同的贴贴片。注意：为了识别别本队的每一一个机器人，建建议各队除了了蓝色和黄色色外，再准备备至少10 种不同颜色色的贴片。1-2 为了能能够进行红外外检测，机器器人的侧边应应着浅色，机机器人某些功功能区除外，如如装配传感器器、轮子和抓抓球机构的区区域。机器人人应着队服，其其尺寸限制在在8cm88cm8ccm。（2） 在自家家门区（规则则1.d）内的的机器人作为为守门
5、员。守守门员只有在在它自己的门门区内时才可可以抓球或持持球。（3） 每个机机器人必须完完全独立，自自带电源和运运动机构。主主计算机和机机器人之间的的联系只允许许使用各种无无线通讯手段段。（4） 机器人人允许装配手手和腿等，但但既使是其附附肢充分伸展展，也应遵守守尺寸约束（规规则2.b.1）。除守守门员外，其其它机器人不不允许抓球或或持球超过球球体的30，无论论从顶部或侧侧面看均如此此（附录3）。（5） 比赛过过程中，只要要裁判员哨声声一响，操作作者应该使用用主计算机与与机器人之间间的通讯来停停止所有的机机器人。（c）换人比赛过程中允许许换人2 次。在中中场可以随便便换人。当比比赛进行中某某队需
6、要换人人时，该队的的领队通过叫叫“暂停”来通知裁判判员，裁判员员将在适当的的时候中止比比赛。比赛重重新开始时，所所有机器人和和球置于暂停停前的同一位位置。（d）暂停操作者可向裁判判要求暂停。在在一场比赛中中每队有权暂暂停2 次，每次次将持续2 分钟。规则3：可传送送的信息领队、教练或训训练员只能从从遥控主计算算机传送特定定命令给机器器人。没有裁裁判的允许，不不得传送复位位信号（用来来停止一个或或全部机器人人）或重新开开始信号。其其他信息诸如如比赛策略等等只能在不进进行比赛时才才可传给机器器人。在任何何情况下，操操作者不可用用遥控器或键键盘命令直接接控制机器人人的动作。比赛进进行中主计算算机可自
7、动传传送任何信息息。规则4：视觉系系统（附录33）各队使用视觉系系统识别场地地上的机器人人和球。各队队摄像机（或或传感器系统统）的位置应应限制在包括括中线的自家家半场的上方方，以便于在在中场交换场场地时，摄像像机位置不必必随场地的改改变而改变。如如果两队均希希望他们的摄摄像机放在场场地中心线上上，那他们须须并排安装，距距中心等距离离并且尽量靠靠近。摄像机机或传感器到到场地高度不不得少于2mm。规则5：比赛时时间1-1 比赛必必须以严格的的态度遵守时时间表，停止止比赛。如果果一支球队由由于自己的技技术原因不能能按时准备好好的话，这支支球队将被取取消参赛资格格。在中型组组和扩展中型型组微型机器器人
8、比赛中的的准备时间最最多为60分分钟.1-2比赛分两两个半场，每每半场5 分钟，中中场休息100 分钟。 但是，在半半决赛和决赛赛中分两个半半场，每半场场7分钟，中中场休息100分钟。在换换人、更换场场上受伤的机机器人、暂停停或其它必要要情况下，官官方计时员将将暂停计时。2 如果一支支球队在中场场休息时间没没有准备好，不不能继续开始始下半场比赛赛，休息时间间可以延长55 分钟。若若在延时之后后球队仍未准准备好继续比比赛，则将取取消其比赛资资格。规则6：比赛开开始1 在比赛开开始前，队标标颜色（蓝色色/黄色）和和开球权可通通过投币来决决定。投币获获胜的队或者者选择机器人人队标（蓝色色/黄色）或者
9、者选择开球权权。选择开球球的队允许选选择载波频率率。2 在赛场上上机器人的手手动设置必须须始终被禁止止。队伍必须须设计一个定定位程序来使使机器人自动动移动到最佳佳的位置。如如果哪队伍不不能自动的定定位机器人将将会被取消参参赛资格。在上半场和下半半场开始时以以及破门得分分之后，球将将置于中圈内内，球应踢或或传向自己的的半场。随着着裁判的哨声声，比赛开始始，所有的机机器人可自由由移动。3 比赛开始始时或破门得得分之后，比比赛将开始或或继续，机器器人的站位如如规则6.2 所述。4中场休息后后，两队交换换场地。规则7：得分方方法（a） 胜者当整个球越过门门线时即破门门得分。比赛赛的胜负根据据分数来确定
10、定。（b） 平局处处理在下半场结束之之后出现平局局的情况下，采采用加时赛突突然死亡法决决定胜负。比比赛在休息55分钟之后继继续，加时赛赛3 分钟，首首先破门得分分的队为胜者者。若3 分钟加时时赛后仍保持持平局，双方方将通过互罚罚点球来决定定胜负。每个个队罚三次点点球，这不同同于规则111，只有罚球球者和守门员员允许在场地地上。守门员员在门区内，罚罚球者和球的的位置与规则则11 相同。裁裁判员哨响之之后，守门员员可以跑出球球门。在三次次罚点球之后后仍为平局的的情况下，可可一个个地追追加罚球数直直到决出胜者者。所有的点点球均由一个个机器人罚并并随裁判的哨哨声开始罚球球。当下列情情况之一发生生时，罚
11、点球球结束：1守门员在门门区内抓球。2球滚出球门门区。3裁判员哨响响后超过300 秒。规则8：犯规下列情况视为犯犯规:1 与对方球球队的机器人人相撞，不论论是否是故意意的，如果裁裁判员认定这这种冲撞直接接影响了比赛赛或对对方机机器人有潜在在的伤害，均均视为犯规。当当一名防守的的机器人故意意推一个对方方机器人时，将将给对方球队队以任意球机机会。假如推推球的队员接接触着球，则则允许连球和和对方队员一一起推动。2 如果球位位于进攻队员员和守门员之之间，允许在在门区内推守守门员。但是是不得推着守守门员和球一一起进入球门门。如果一个个进攻的机器器人推着守门门员和球一起起进入球门或或进攻机器人人直接推守门
12、门员，则判发发门球，由守守门员发出。3 在对方球球队的门区内内有多于一个个的机器人参参与进攻，将将判发门球。一一个机器人多多于50在门区区内就认为该该机器人在门门区内，这一一点由裁判员员来判断。4在门区内有有多于一个的的机器人参与与防守，将被被判点球。（一一个机器人多多于50在门区区内就认为该该机器人在门门区内，这一一点由裁判员员来判断。）下下列情况可以以例外，即门门区内增多的的机器人不是是在那里防守守，或者它没没有直接影响响到比赛。这这些裁判会根根据场上情况况进行裁决。5 当非守门门员机器人抓抓到了球，则则被视为手球球。如果一个个机器人紧紧紧粘住球以致致于其他机器器人无法控制制球，亦被视视为
13、手球。6 守门员应应在10 秒钟内内把球从门区区踢（见规则则1.(d).）出去。否否则将被罚以以点球。7 故意在门门区内阻碍守守门员将判发发门球。8 只有裁判判和一个人（领领队，教练或或训练员之一一）可以允许许触碰机器人人。未经裁判判允许而触碰碰机器人将判判罚点球。9在球处于争争抢的状态中中，一支队伍伍的两个机器器人同时处在在罚球区时，将将裁决另一支支队伍罚球。（只只要机器人身身体的50%或更多进入入罚球区就视视为处于罚球球区）。如果果一个机器人人穿过自己的的罚球区而没没有加强防守守将不被视为为处于罚球区区。规则9：比赛中中断只有在下列情况况下比赛中断断并由一个操操作者重新放放置机器人：1必须
14、更换机机器人。2机器人翻倒倒堵住了球门门。3破门得分或或出现犯规。4判发门球（规规则12）或争球球（规则133）。规则10：任意意球（附录44）当处于防守的机机器人故意推推对方机器人人，将由对方方球队罚任意意球（规则88.1.）。球将置置于场地上相相应的任意球球位置（FKK）（附录1）。罚球的的机器人站于于球的后边。进进攻球队在本本方半场内可可任意放置它它的机器人。在在靠近防守方方的门区前沿沿的最左端和和最右端可以以分别各防置置一名防守队队员。随着裁裁判的哨声，所所有机器人开开始自由移动动。规则11：罚点点球（附录55）在下列情况下罚罚点球：1在门区内有有多于一名的的机器人参与与防守（规则则8
15、.4.）。2守门员没能能在10 秒钟内内将球踢出门门区（规则88.6.）。3比赛进行中中，未经裁判判员允许任何何人触碰了机机器人（规则则8.8.）。4一支球队的的3个机器人人处于它们自自己的罚球区区（规则8.9.）将被判罚点球时时，球置于场场地相应的罚罚点球位置（PK）（附录1）。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，进攻方优先放置他们机器人队员。裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。规则12：门球球（附录6）在下列情况下发发门球：1当一个进攻攻机器人在门门区
16、内推守门门员时，裁判判将令守门员员发门球（规规则8.2.）。2在防守球队队的门区内参参与进攻的机机器人多于一一个，防守球球队将发门球球（规则8.3.）。3进攻机器人人故意在门区区阻挡守门员员（规则8.7.）。4守门员在门门区内抓到球球。5在门区内出出现僵局达110 秒钟。在发门球时，只只有守门员允允许在门区内内，球可放在在门区内的任任意位置。而而在此期间，其其它队的机器器人将置于门门区之外。发发门球的球队队有优先权放放置机器人，但但必须遵守规规则8.3.防守球队可可在自己的半半场放置机器器人。比赛随随裁判的哨声声重新开始。规则13：争球球（附录7）在门区外出现僵僵局达10 秒钟，裁判判将判争球
17、。在在任意一个11/4 场地地内争球时，球球将置于相应应的争球位置置（FB）（附录录1）。每队的的一名机器人人将放在沿场场地的纵向离离球25cm 远的位位置。两支球球队的其他机机器人可自由由地放置在争争球所在的11/4 场地地之外。按照照规则，防守守球队有优先先权放置机器器人。比赛随随裁判的信号号重新开始，所所有机器人可可自由移动。判任意球的情形形：1. 防守方方有意推对方方机器人机器人和球的摆摆放位置：1. 主罚任意球的机机器人在球后后2. 进攻球队可以在在本方半场任任意摆放机器器人3. 防守方两名机器器人靠近球门门线前沿，并并且另外两名名机器人靠近近罚球区边线线4. 防守球队应先摆摆放机器
18、人判罚点球的情形形：1. 防守方多余一名名球员在门区区2. 守门员没能在110秒钟内将将球踢出门区区3. 在没有裁判允许许情况下，有有人员用手接接触机器人4. 防守方有多余两两名机器人在在罚球区机器人和球的位位置：1. 开球机器人放在在球的后面2. 防守方守门员应应挨着门线3. 其他所有机器人人都在另一个个半场4. 防守方应先摆放放机器人判门球情形：1. 在门区内一名进进攻队推守门门员2. 在对方门区内多多余两名进攻攻机器人3. 对方机器人故意意阻挡守门员员4. 守门员在门区内内已经抓球5. 在门区内僵持110秒钟机器人和球的位位置：1. 仅有守门员允许许在门区内2. 球可以在门区内内的任意位置置3. 防守方应先摆机机器人争球的情形：1. 在门区外僵持110秒钟机器人和球的位位置：1. 每队出一名机器器人，在各自自的一方离球球25cm（水水平距离）2. 两队其他机器人人要在争球点点四分之一场场地之外3. 防守方应先摆放放机器人