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1、第3章 平面连杆机构的运动分析本讲稿第一页，共十四页一、一、瞬心的基本概念瞬心的基本概念 二、二、用瞬心法进行机构的速度分析用瞬心法进行机构的速度分析第二节第二节 用速度瞬心法进行速度分析用速度瞬心法进行速度分析本讲稿第二页，共十四页 （一）（一）瞬心瞬心 （二）（二）平面机构瞬心的数目平面机构瞬心的数目 （三）（三）瞬心位置的确定瞬心位置的确定一、瞬心的基本概念一、瞬心的基本概念 本讲稿第三页，共十四页 在任一瞬时，两个作平面相对运动的构件在任一瞬时，两个作平面相对运动的构件都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。都可以看成是围绕一个瞬时重合点作相对转动。瞬时重合点瞬时重合点等速重合点或同
2、速点等速重合点或同速点 瞬时回转中心瞬时回转中心瞬心瞬心（一）瞬心（一）瞬心本讲稿第四页，共十四页（二）平面机构瞬心的数目（二）平面机构瞬心的数目 假设机构中含有个假设机构中含有个k k构件。每两个构件之间有构件。每两个构件之间有一个瞬心，则全部瞬心的数目一个瞬心，则全部瞬心的数目瞬心数N本讲稿第五页，共十四页（三）瞬心位置的确定三）瞬心位置的确定2 2）两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置1 1）两个构件之间用运动副连接的瞬心位置两个构件之间用运动副连接的瞬心位置本讲稿第六页，共十四页12P12P12P121122（1 1）两个构件用转动副连接时的瞬心
3、位置）两个构件用转动副连接时的瞬心位置本讲稿第七页，共十四页P1212（2 2）两个构件用移动副连接时的瞬心位置）两个构件用移动副连接时的瞬心位置本讲稿第八页，共十四页P12P121122n21（3 3）两个构件用平面高副连接时的瞬心位置）两个构件用平面高副连接时的瞬心位置本讲稿第九页，共十四页2 2）两构件之间没有用运动副连接时的瞬心位置）两构件之间没有用运动副连接时的瞬心位置u 三心定理u 瞬心多边形法的步骤瞬心多边形法的步骤本讲稿第十页，共十四页u 三心定理三心定理作平面运动的三个构件有三个瞬心，且位于同一直线上作平面运动的三个构件有三个瞬心，且位于同一直线上。P P23本讲稿第十一页，
4、共十四页1 1）计算瞬心数目。）计算瞬心数目。2 2）按构件数目画出正）按构件数目画出正k k边形的边形的k k个顶点，每个顶点个顶点，每个顶点 代表一个构件，并按顺序标注阿拉伯数字，每代表一个构件，并按顺序标注阿拉伯数字，每 两个顶点连线代表一个瞬心。两个顶点连线代表一个瞬心。3 3）三个顶点连线构成的三角形的三条边表示）三个顶点连线构成的三角形的三条边表示 三瞬心共线。三瞬心共线。4 4）利用两个三角形的公共边可找出未知瞬心。）利用两个三角形的公共边可找出未知瞬心。u 瞬心多边形法的步骤瞬心多边形法的步骤本讲稿第十二页，共十四页例例 题题1234P12P14P43P13P2411223344P12P12P14P23P23P43P43P13P24P14P23本讲稿第十三页，共十四页例例 题题1234P12P14P23P43P13P2412133P12P13本讲稿第十四页，共十四页