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1、Four short words sum up what has lifted most successful individuals above the crowd: a little bit more.-author-dateplc实现的4层双电梯控制目录摘 要电梯在现代文明社会中扮演着重要的角色，电梯技术的发展很大程度上与社会的进步戚戚相关，代表着社会的繁荣程度。随着现代高层建筑的不断发展，高层建筑内电梯的数量也在增加，单电梯的控制技术已不能适应这种情况，如何有效的对电梯进行控制，避免重复召唤也显得日益重要。本文首先叙述在当代社会中电梯的重要性，对电梯进行并联控制的重要性及必要性，然后我
2、查阅相关西门子公司的S7-200CN系列PLC，通过比较选用226型CPU，并使用EM223扩展模块进行扩展。随后了解了电梯的系统结构及其各部分的运行原理。用一台PLC控制两台四层电梯的双电梯联动控制系统具有传统电梯所不具备的巨大优越性，本文设计利用PLC设计双电梯联动控制系统。该控制系统采用可编程控制器作为控制器，并使用基于“最少等待时间” 1的并联调度规则来运行2台电梯。本论文给出了PLC控制系统的基本结构，控制原理和实现方法的细节。同时给出了系统I/O分配表及关键模块的梯形图。其运行结果表明，它极大地增强了电梯运行的效率，减少了重复召唤的浪费。关键词：电梯；PLC；双电梯联动控制；梯形图
3、ABSTRACTElevator plays an important role in the modern civilized society, the development of elevator technology has a large extent with the progress of society, it represents the prosperity of the society. With the continuous development of modern high-rise buildings, the number of elevators in hig
4、h-rise buildings also increasing, single elevator control technology can not meet the need. It becomes increasingly important to control the elevator effectively, and avoid duplication of calls.This paper describes the importance of elevator in contemporary society also the importance and necessity
5、of the parallel control of the elevator firstly, then I searched the Siemens S7-200 series PLC, I chose the CPU type of 226 by comparing and use the EM223 expansion module to expand. Also I understanding of the elevator system structure and its part of the operation principle of. Use a PLC control t
6、wo four-story elevator coordinated control system have great superiority that traditional elevators dont. This article describes how to use the PLC design double elevator coordinated control system. The control system uses programmable controller as the controller, and use the parallel scheduling ru
7、les based on minimum waiting time to run 2 sets of elevators. This paper gives the basic structure of the PLC control system, control theory and the details of the method. Also the system input / output allocation table and the ladder of key modules was given. The operation results show that it grea
8、tly enhances the efficiency of the operation of the lift, and reduce the waste of repeated calls.Keywords: Elevator; PLC; Double elevator coordinated control; Ladder目 录摘 要IAbstractII第1章 绪论11.1 课题研究的背景11.2 课题研究的意义21.3 课题的提出3第2章 器件的选择62.1 PLC的选择62.1.1 PLC介绍62.1.2 工作原理82.2 系统结构102.2.1 变频调速系统的分析及选择12第3章
9、 双电梯控制系统的设计153.1 电梯简介153.1.1 电梯的定义153.1.2 电梯的组成及功能153.2 电梯的原理163.2.1 电梯的结构原理163.3电梯的工作方式183.4 电梯的PLC控制系统的功能分析183.5双电梯的控制功能193.5.1 双电梯控制简介193.5.2 双电梯的控制功能20第4章 系统软件设计224.1 控制系统的软件设计224.2 程序框图254.3 PLC编程274.3.1 电梯升降模块284.3.2 二楼电梯上升、下降梯形图284.3.3 二楼向下指示灯284.3.4 一楼、四楼指示灯梯形图294.3.5 一楼内呼灯294.3.6 轿内指令控制梯形图3
10、04.3.7 门厅召唤控制梯形图30第5章 结论32参考文献33致谢34-第1章 绪论1.1 课题研究的背景在很久以前，人们就会运用一些原始的升降工具来运送人和货物，这些升降工具的驱动力一般是人力或畜力。到19世纪初，在欧美开始用蒸汽机作为升降工具的动力。1845年，第一台液压驱动升降机研制成功，液压驱动的介质是水。尽管升降机被一代代富有革新精神的工程师们进行不断改进，然而真正被工业界普遍认可的升降机仍未出现，直到1852年世界第一台安全升降机的诞生。1852年，美国纽约杨克斯的机械工程师奥的斯先生发明了世界第一台安全升降机。1857年3月23日，奥的斯公司在纽约为一座专营法国瓷器和玻璃器皿的
11、商店安装了世界第一台客运升降机。1862年，奥的斯公司采用单独蒸汽机控制的升降机问世。1878年奥的斯公司在纽约百老汇大街155号安装了第一台水压式乘客升降机，这是以直流电动机为动力的世界第一台电力驱动升降机，从此诞生了名副其实的电梯2。自从电梯系统提出15-20年，它已经逐步演变成如今高科技的现代化设施。两个现代化项目的主要问题通常是：现有设备的可靠性已达到不可接受的程度，不能满足乘客的流量，因此也增加了旧体制的交通处理能力3。2003年2月19日国务院颁布了特种设备安全监察条例，明确规定电梯是特种设备，并对电梯的含义做了叙述：“电梯，是指动力驱动，利用沿刚性导轨运行的箱体或者固定线路运行的
12、梯级（踏板）进行升降或者平行运送人、货物的机电设备”。这种对电梯的论述，被称作广义电梯概念，既包括上下运送人、货物的升降式电梯（Lift），也包括用于水平或倾斜输送乘客的自动人行道和自动扶梯（Escalator）4(本文所涉及的是升降式电梯)。而随着现代建筑技术的不断突飞猛进，高层和超高层建筑如雨后春笋一般。在这些高层、大规模建筑中为满足乘客流量过多的需要一般都安装了多部电梯。传统的电梯电器控制系统是一个继电器控制系统。它有诸多缺点，例如：电路复杂，故障率高和可靠性较差；以及极大的影响了电梯的运行质量。在这种情况下，有必要采用电梯群控系统5对建筑物内的多部电梯进行管理调度，协调各电梯的运行，提
13、高电梯的服务质量和运行效率。因此，研究和制造智能化、高效的电梯群控系统能满足规模越来越庞大的现代建筑群的需要，具有极其重要的现实意义，备受工业界的关注（本文中阐述了两部电梯的协调控制）。另外电梯的电气系统由拖动系统和控制系统两部分组成。在传统的电气控制系统中采用的继电器逻辑控制，由于触点多、故障率高、可靠性差、体积大等诸多缺点，正逐渐被淘汰。目前的电梯设计中一般使用可编程控制器(PLC)，它具有功能变化灵活，编程简单，故障少，噪音低等优点。同时维修保养方便，节能省工，抗干扰能力强，控制箱占地面积少。当乘员进入电梯，按下楼层按钮，电梯门自动关闭后控制系统即进行下列运作：根据轿厢所处位置及乘员所处
14、层数判定轿厢运行方向，保证轿厢平层时减速。将轿厢停在选定的楼层上；同时，根据楼层的呼叫，顺路停车，自动开关门。另外在轿厢内外均要有信号灯显示电梯运行方向及楼层数。这些优点使得PLC控制的电梯系统成为现在的主流。1.2 课题研究的意义1967年晶闸管用于电梯驱动，交流调压调速驱动控制的电梯出现。1983年，变压变频（VVVF）控制的电梯出现，由于其良好的调速性能、舒适感和功能等特点迅速成为电梯的主流产品6。1984年在日本已将其用于2m/s以上的高速电梯。1985年以后，又将其延伸到中、低速交流调速电梯。交流变频调速技术被认为是电梯行业的当代技术。在我国，老的直流电梯已被淘汰，交流双速梯、ACV
15、V交流调速梯逐渐被VVVF交流变频变压调速电梯所取代，控制系统已在大量采用PLC和微电脑控制技术，最高梯速已达到4m/s。当前，在电梯电力拖动方面，除了大容量电梯还采用直流拖动系统以外，用交流变频调速方式取代直流调速方式，已成为高速电梯的主流。电梯的控制系统经历了继电器控制、可编程序控制（PLC）、单片微机控制、多微机控制多种形式。继电器控制系统是80年代最广泛的一种电梯控制方式，具有控制逻辑线路简单、直接、易于理解和掌握的优点，但由于该类系统是由众多继电器、接触器构成，使用一段时间后其接触点往往会接触不良，所以电梯故障高，同时众多的继电器、接触器动作噪声较大，整个控制柜体积大，这些都成为继电
16、器控制的巨大缺点。随着多微机系统在电梯控制系统中的应用，电梯控制方式发生了巨大的变化，因为微机在电梯中的应用不仅取代了大部分继电器和选层器，整个系统也变得更加可靠，灵活性更加提高，功能极大地增强了。但由于微机的集成度高，功能项目固化，所以一般的维修人员及工程人员修改或增加不了其功能。如果要修改或增加其功能就要找回生厂家或用专用的工具，及其的麻烦，限制了电梯控制系统的可调性。可编程序控制器取代继电器构成的电梯控制系统，可以实现由继电器实现的逻辑控制功能，而且触点少、可靠高、故障率低、维修方便、噪声小，最主要的是可编程序控制系统的可编程功能，使得当改变电梯的控制功能时，只要更改程序即可，对于安装和
17、维修人员非常方便。而PLC的编程语言虽然不尽相同，但都有通俗易懂，便于自学的优点，一般的维修及工程人员都能掌握,PLC电梯控制系统比较适用于小高层的楼房。PLC（Programmable Logical Controller）全称可编程逻辑控制器，凭借其良好的可操作性，自诞生起就始终处于工业自动化领域的主战场，为各类工业设备提供非常可靠的控制手段。目前，PLC与DCS、工业PC并列成为现代工业自动化的三大支柱7。电梯群控系统是现代化电梯技术的重要组成部分。它不但有完善的分区服务、运行监控、客流交通统计分析等功能，还具备故障诊断功能8。本文借鉴了现有的电梯群控算法，通过实验验证和改进，使用西门子
18、公司的PLC构建了双电梯联动控制系统，实现了电梯的合理调度。1.3 课题的提出可编程控制器(PLC)是面向用户的专用工业控制计算机，具有许多明显的特点，具有良好的操作性与可调节性，使用PLC进行电梯的电气控制是必然的趋势。图1-1 控制方框图电梯质量的好坏,在很大程度上是取决于控制系统的质量，所以控制系统的选择尤为重要。电梯的控制系统主要采用以下三种控制方式:一是继电器控制系统；二是PLC控制系统；三是微机控制系统9。继电器控制系统由于故障率高,控制方式不灵活及功率消耗大等缺点,目前已逐渐被人们所淘汰。而微机控制系统虽然在智能控制方面有较强大的功能,但也存在一定的不足之处,即抗干扰性差,系统设
19、计较为复杂,导致一般的维修人员难以掌握其维修技术,这些因素使得微机控制系统应用的广泛性受到严重制约。而PLC控制系统由于其运行可靠、使用及维修方便、抗干扰性强等优越性,成为当前在电梯控制系中使用的主流控制方式10。（1） 当今PLC在电梯中的应用已经很成熟,如图1-1是PLC应用于电梯控制的控制框图。图中以PLC作为主控制器，一方面采集电梯的各种输入信号，包括电梯的位置、状态、内外指令的按钮信号、门锁信号、门区信号、井道内的强迫减速信号、防冲信号以及消防信号等。另一方面又把采集到的信号进行计算和处理并给出电梯的楼层信号和速度信号，并驱动相应的开关门信号、方向继电器和抱闸继电器等，这些信号传输给
20、变频器，继而变频器驱动拽引电机以控制电梯的运行。（2） 我们利用PLC内的条件跳转和主控制指令，把对电梯的控制程序划分为几个不同程序段：检修控制、正常加速和稳速段、减速爬行段、以及开关门阶段（如图1-2所示）。当给电梯送电时，PLC立即就开始扫描电梯的所有输入、输出信号，检测电梯的安全回路是否接通、厅门轿门是否关闭、继而判断电梯处在何种状态。在正常自动状态下，PLC检测门锁是否接通，若门锁不通则给出关门信号，控制电梯关门；当门锁接通时，则进入待机状态，此时若收到指令信号则电梯即起动。当电梯到达减速楼层时，PLC通过比较楼层的基数脉冲和换速点脉冲是否相等来判断电梯的下一步动作，相等时给出电梯减速
21、信号,电梯减速运行；否则电梯继续运行。电梯减速运行时需要判断电梯是否到达平层区，若到达平层区，则给出平层、开门信号；否则电梯继续减速。（3）我们平时乘坐电梯除了要操作开关门按钮外，还要给出要去的目的层指令，PLC通过楼层感应器判断电梯现在所在的楼层继而确定运行方向，然后起动运行。根据查阅资料了解到的当今电梯控制系统和电梯拖动系统的发展趋势以及本人掌握的知识，本次设计将采用西门子S7-200 PLC，结合安川VS-616G5通用变频器，实现两台电梯的联动控制系统。图1-2 运行流程图第2章 器件的选择2.1 PLC的选择2.1.1 PLC介绍1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求
22、，这揭开了可编程控制器的发展篇章。1969年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程控制器 PDP14 ，随后在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段进行了电气控制，这就是第一代可编程序控制器，称为Programmable，是世界上公认的第一台PLC。起初它仅是具有逻辑运算、定时、计数等简单功能，用于开关量的控制，实际上只能进行逻辑运算，所以被称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC。在20世纪80年代后期，以微处理器构成的微机取得了飞速发展，使得可编程逻辑控制器在概念、设计、性能上都有了新的突破。这种控制器的功能不再局限于
23、当初的逻辑运算，增加了数值运算、模拟量的处理、通信等功能，成为真正意义上的可编程控制器（Programmable Controller）,简称PC。但为了与个人计算机PC（Personal Computer）相区别，可编程控制器仍简称为PLC11。随着可编程控制器的不断发展，其定义也在不断变化。最终国际电工委员会（IEC）1987年颁布的可编程逻辑控制器的定义如下：“可编程逻辑控制器是专为在工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子装置，是带有存储器、可以编制程序的控制器，它能够存储和执行命令，进行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作、并通过数字式和模拟式的输入输出，控制各种类型的
24、机械或生产过程。可编程控制器及其有关的外围设备，都应按易于工业控制系统形成一个整体、易于扩展其功能的原则设计” 12。实际上，由于可编程控制技术的迅猛发展，许多新产品的功能已超出上述定义。从硬件来看，PLC主要由CPU，存储器，I/O接口，电源，编程器等构成。图2-1 PLC硬件的基本结构（1）CPU板CPU板是PLC的核心部件，它由微处理器CPU、存储器（ROM、RAM）、并行接口（PIO）、串行接口（SIO）及时钟控制电路等组成。CPU板是PLC的运算、控制中心，用以实现各种逻辑运算、算术运算及对整机进行管理控制；PLC内部携有程序存储器和数据存储器（ROM，RAM），分别用于存储系统程序
25、和用户程序，并生成用户环境；并行接口和串行接口主要用于CUP与各接口电路之间的信息交换。时钟及控制电路用于产生脉冲及各种控制信号。（2）输入/输出电路通常有两种形式的输入电路；直流输入和交流输入电路。输入电路的作用是接收来自现场输入设备的控制信号，再经光电耦合器隔离后转换成PLC内部的标准电平信号，最后由CPU读入并送至输入映象寄存器中，供程序执行使用。输出电路的作用是将PLC的输出控制信号送给外部输出设备，通过输出设备控制被控制对象工作。输出电路有三种形式：一种是继电器形式，它是通过控制继电器的线圈利用其触点的通断来控制输出设备，实现电气隔离；另一种是晶体管输出型，它通过光电耦合器控制输出开
26、关晶体管通断，进而控制输出设备；第三种是可控硅输出型，通过触发可控硅的通断来实现对外部输出设备的控制。（3）存储器扩展接口存储器扩展接口用于连接用户程序存储器及数据存储器的扩展卡盒。一般扩展卡盒有三种：一种是COMS开型ROM卡盒，它需要用锂电池后备，以防止断电时程序及数据丢失；另一种是EPROM卡盒，这种卡盒需要用专门的写入器将调试好的用户程序或数据写入EPROM中，擦写时需要用紫外线擦除器；第三种是EEPROM卡盒，是电可擦除存储器，它的写入和擦写只需专用编程器。（4）I/O扩展接口I/O扩展接口与CPU之间是以总线方式连接的，因此它可以连接开总量的I/O扩展单元及扩展块，使I/O点数规模
27、在配置更加灵活。同时也可以配接如模拟量、高速脉冲等单元及通信适配器等特殊功能模块，使PLC的功能大大增强。（5）编程器及其接口编程器用于程序以及数据的输入、编辑、调试和检测。当PLC正常运转时，一般不需要编程器，因此编程器被设计为独立的部件。为了能对PLC进行编程及调试，在PLC上设有一个专门的编程接口，通过这个接口可以连接各种形式的编程器。编程器的种类很多，常见的有便携式手持编程器、专用智能编程器，通过计算机和专用接口实现对PLC的编程。（6）电源一般PLC使用220V的交流电源，通过电源部件将交流电转换成供PLC的中央处理器，存储器等电子电路工作所需的直流电，使PLC能正常工作13。鉴于电
28、梯控制输入输出口数量较多的问题，本次采用EM223型数字扩展模块进行扩展。2.1.2 工作原理PLC是以微机为核心的电子部件，可以将它看作是一个由各种继电器、定时器、计数器及状态器组成的组合体。PLC的输入继电器，由外部开关通过输入端来驱动；PLC内的输出继电器，带有无数内触点和外部输出触点。此外，PLC还有如定时器、计数器、状态寄存器等“软”元件，这些元件都带有动作线圈和很多电子常开、常闭触点，可以在PLC内自由选择使用。PLC控制系统主要由三部分组成：输入部分、控制部分、输出部分。输入部分由用户的输入设备如按开关、操作开关、限位开关及传感器等组成。它们直接与PLC的输入端子相连接，用以产生
29、输入信号，这些信号或来自电梯轿厢操纵控制板，或来自电梯井道。控制部分是根据被控对象的实际控制要求编制用户的控制程序，并将编制好的程序通过编程器输入PLC内的用户程序存储器中，CPU反复扫描、执行用户程序，并产生各种输出控制信号，通过用户程序来实现PLC的控制功能。输出部分主要由用户输出设备如接触器、继电器等组成，它们直接和PLC的输出端子相连，用来控制被控制的对象动作。PLC的工作过程实质上就是执行用户程序的过程。当PLC运行时，CPU按照分时操作原理每个周期执行一次操作，由于CPU的运算处理速度很快，使得外部出现的结果从宏观来看似乎是同时完成的，这种分时操作的过程称为CPU对程序的扫描。PL
30、C的工作过程分为输入处理、程序执行及输出处理三个阶段。（1）输入处理PLC以重复扫描的方式执行用户程序。在执行程序前首先按地址编码顺序将所有输入端子的通断状态（输入信号）读入输入映像寄存器中，然后开始执行程序。在执行过程中，即使是输入状态发生了变化，但输入映象寄存器中的内容不变，直到完成一个扫描周期的输入处理才重新读输入状态。（2）程序执行在程序执行阶段，PLC顺序扫描用户程序。每执行一条程序所需要的信息都是从输入映象寄存器和其他软元件映象寄存器中读出并参与运算，然后将执行结果写入有关的软元件映象寄存器中，因此各软元件映象寄储器中的内容随着程序的执行而不断的变化。（3）输出处理当全部的指令执行
31、完毕后，将输出映象寄存器中的状态全部传送到输出锁存寄存器中，成为PLC的实际输出并由输出端子送出给执行器。SIMATIC PLC是德国西门子公司在1995年推出的性能价格比比较高的PLC系统。其中，微型的有SIMATIC S7-200系列，中小型的有SIMATIC S7-300CN，中高档性能的有S7-400系列。SIMATIC S7系列PLC都具有模块化、无排风扇结构和易于用户掌握等优点，使得S7系列的PLC成为各种从小规模到中大规模应用的首选产品。S7-200CN可编程控制器是德国西门子公司研制的新型可编程控制器。它工作可靠、功能强大、存储容量大、编程方便，输出端可直接驱动2A的继电器或接
32、触器的线圈，抗干扰能力强。因此，能够满足电梯对电气控制系统的要求。S7-200系列小型PLC(Micro PLC)可应用于各种自动化系统。紧凑的结构、低廉的成本以及功能强大的指令集使得S7-200 PLC成为各种小型控制任务的理想解决方案。利用西门子S7-200可编程序控制器编写两个四层电梯的控制系统。分别完成轿内指令、厅外召唤指令、楼层位置指示、平层换速控制、开门控制等控制任务。具有AS-Interface总线功能的西门子S7-200CN PLC性能较好，功能强大，支持三角函数、开方、对数运算等功能；可在线编辑和监视;通过调制解调器支持远程监控；可以故障诊断，执行单次扫描，强制输出；还可以编
33、辑变量状态表，使用多个可同时打开的窗口可同时显示信号状态和状态表。所以基于S7-200CN PLC的电梯控制系统是一个网络化、智能化、性价比极高的控制系统。STEP 7-MicroWIN 32是S7-200系列PLC的编程软件。可以对S7-200所有的功能进行编程。该软件简单且易学。其基本功能是协助用户完成应用软件任务。例如创建用户程序，在修改和编辑过程中编辑器具有简单语法的检查功能。还可以用软件直接设置PLC的工作方式、参数和运行监控。同时SIMATIC系列PLC S7-200体积小巧，功能全面，适应中小型机器设备的控制。适用于各种场合中检测、监测及控制的自动化，应用领域极为广泛，具有较高性
34、价比，在可靠性、操作便捷性、实时特性、通讯联网能力、功能低成本扩展、内置集成等方面均有出色表现。所以在本次的设计中，选择西门子S7-200PLC进行电梯控制的设计。2.2系统结构本系统是由PLC、变频器、控制箱、显示器、曳引电动机等组成的交流变频调速系统(Variable Voltage Variable Frequency，简称VVVF)。通过一台PLC 去控制两台电梯运行的方式，可以省去两台可编程控制器之间的相互通信,从而使得控制系统的可靠性更高,结构显得更加简单。系统的硬件框图如图2-2所示。图2-2 PLC双电梯联动控制系统硬件框图图2-2中可以看出，该系统主要由两个部分组成，其中电梯
35、控制的逻辑部分由PLC来实现。通过分析研究电梯的实际运行情况和控制规律，从而设计开发出一套双电梯联动控制程序，使得两台电梯的运行操作能够用一台PLC控制。电梯的调速部分则选用高性能的矢量控制变频器，配以脉冲发生器(编码器)测量鼠笼式曳引电动机的转速，从而构成电机的闭环矢量控制系统，实现鼠笼式曳引电动机的交流变频调速(Variable Voltage Variable Frequency，简称VVVF)运行。首先，PLC接收来自电梯的呼梯信号、平层信号，然后根据这些输入信号的状态，通过其内部一系列的复杂控制程序，对各种信号的逻辑关系进行有序地处理，最后向直流门控电机、变频器和各类显示器适时地发出
36、开关量控制信号，对两台电梯实施联控。在电梯控制系统中，由于电梯的控制属于随机性控制，各种输入信号之间、输出信号之间以及输入信号和输出信号之间的关联性很强，所以逻辑关系处理起来非常复杂，这就给PLC的编程带来很大难度。某种意义上来说，PLC编程水平的高低就决定整个系统运行质量的好坏。因此，PLC应用在电梯控制中的编程技术就成为控制电梯运行的关键技术，这同时也是本系统设计的一个重点。在PLC向变频器发出开关量控制信号的同时，为了满足电梯的要求，变频器又需要通过与鼠笼式曳引电动机同轴连接的脉冲发生器和PG卡, 对电动机完成速度检测及反馈,形成闭环矢量控制系统系统。脉冲发生器输出A、B两相脉冲，PG卡
37、接收到脉冲信号以后，再将此反馈给变频器内部,以便进行运算调节。根据A、B脉冲的相序,可判断出电动机的转动方向,并可以根据A、B脉冲的频率测得电动机的转速（如图2-3）。由于本设计选用的是通用型变频器，因此其参数设置和外部线路设计的复杂程度要远远地高于电梯专用变频器，其设置的好坏也将直接影响到电梯运行的实际效果。图2-3 闭环矢量控制框图2.2.1变频调速系统的分析及选择80年代初，通用变频器实现了商品化。在近20年的时间内，经历了由模拟控制到全数字控制和由采用BJT到采用IGBT两个大的进展过程。目前从一般要求的小范围调速传动到高精度、快响应、大范围的调速传动，从单机传动到多机协调运转，几乎都
38、可采用交流调速传动。因此可以说在电气调速传动领域内，以变频器应用技术为代表的交流调速传动已经成为电气调速传动的主流14。电梯调速除了要求一般工业控制的静态、动态性能外，舒适度是一项重要指标15。本设计中拖动调速系统的关键在于保证电梯按理想的给定速度曲线运行，以改善电梯运行的舒适感；另外，由于电梯在建筑物内的耗电量占建筑物总用电量的相当大的比例，因此，电梯节约用电日益受到重视。考虑以上各种因素，通过对各主要生产厂家的产品的性能指标与价格比分析，选用日本安川公司的变频器。带PG(脉冲发生器)矢量控制方式的调速范围宽广，速度控制精度高，可以用于各种伺服驱动、高精度速度控制和力矩控制。但是带有PG矢量
39、控制功能的变频器(例如安川的G7系列)的价格相当高，基于性价比方面因素的考虑，本次电梯调速控制的设计选用的是VS-616G5 型通用变频器, 选择有PG矢量控制作为曳引鼠笼式电动机的控制方式。VS-616G5型变频器是安川电机公司面向世界推出的21世纪通用型变频器。这种变频器不仅考虑了控制，而且还实现了矢量控制，通过其本身的自动调谐功能与无速度传感器电流矢量控制，很容易得到高起动转矩与较高的调速范围。VS-616G5变频器的特点如下:(1) 包括电流矢量控制在内的四种控制方式均实现了标准化；(2) 有丰富的内藏与选择功能；(3) 由于采用了最新式的硬件，因此，功能全、体积小；(4) 保护功能完
40、善、维修性能好；(5) 通过LCD操作装置，可提高操作性能。为了使变频器工作在最佳状态，在完成参数设置后，需使变频器对所驱动的电动机进行自学习，而616G5就具有曳引机参数自学习的功能，其方法是:将曳引机制动轮与电机轴脱离，使电动机处于空载状态，然后启动电动机，让变频器自动识别并存储电动机有关参数，变频器将根据识别到的结果调整控制算法中的有关参数。显然，这一组自学习到的参数，是和变频器匹配的最佳参数，使变频器能对该电动机进行最佳控制。表2-4 安川616G5变频器主要参数设置表参数名称设定值A1-02控制方式选择3B1-01频率指令选择1B1-02运行指令选择1B1-03停止方法选择0B1-0
41、4反转禁止选择0B2-01零速电平选择0.1HzB2-04停止时直流制动时间1.0SC1-03加速时间3.0SC1-04减速时间3.0SC2-01加速开始时S型曲线时间0.6SC2-02加速完了时S型曲线时间0.6SC2-03减速开始时S型曲线时间0.6SC2-04减速完了时S型曲线时间0.6SC5-01ASR比例增益5C5-02ASR积分时间1sE1-01输入电压设置380E1-04最高输出频率50E1-05最大电压380E1-06额定电压频率50E1-09最低输出频率电压0E2-01电机额定电流按电机铭牌设置E2-02电机额定滑差按电机铭牌设置E2-03电机空载电流按电机铭牌设置E2-04
42、电机极数按电机铭牌设置F1-01PG常数根据旋转编码器铭牌设置F1-02PG断线时检测时的动作选择0F1-03超速时的动作选择0F1-04超度偏差过大时的动作选择0F1-05PG分频比根据电机极数设置PLC通过向安川616G5变频器发出电梯上行输出和电梯下行输出信号，从而控制曳引电动机的转动方向，决定电梯的上/下行运动；PLC通过向安川616G5变频器发出电梯高速运行和电梯低速运行信号，从而间接控制曳引电动机的转动速度，决定电梯的高速/低速运动。电动机通过脉冲发生器(编码器)和PG卡将速度信号及时反馈给安川变频器，从而形成速度闭环矢量控制16。接线图如图2-5所示。图2-5 变频器拖动部分线路
43、图第3章 双电梯控制系统的设计3.1电梯简介3.1.1 电梯的定义一般来说比较常见的电梯的定义：一种以电动机为动力的垂直升降机，装有箱状吊舱，用于多层建筑乘人或载运货物。3.1.2 电梯的组成及功能现代电梯主要由曳引机（绞车）、导轨、对重装置、安全装置(如限速器、安全钳和缓冲器等)、信号操纵系统、轿厢与厅门等组成。这些部分分别安装在建筑物的井道和机房中。通常采用钢丝绳摩擦传动，钢丝绳绕过曳引轮，两端分别连接轿厢和平衡重，电动机驱动曳引轮使轿厢升降。电梯要求安全可靠、输送效率高、平层准确和乘坐舒适等。电梯的基本参数主要有额定载重量、可乘人数、额定速度、轿厢外廓尺寸和井道型式等17。曳引系统:曳引
44、系统主要由曳引机、曳引钢丝绳，导向轮，反绳轮组成,曳引系统的主要功能是输出与传递动力，使电梯运行。导向系统:导向系统的主要功能是限制轿厢和对重的活动自由度，使轿厢和对重只能沿着导轨作升降运动。导向系统主要由导轨，导靴和导轨架组成。轿厢:轿厢是运送乘客和货物的电梯组件，是电梯的工作部分。轿厢由轿厢架和轿厢体组成。门系统：门系统的主要功能是封住层站入口和轿厢入口。门系统由轿厢门，层门，开门机，门锁装置组成。重量平衡系统：系统的主要功能是相对平衡轿厢重量，在电梯工作中能使轿厢与对重间的重量差保持在限额之内，保证电梯的曳引传动正常。系统主要由对重和重量补偿装置组成。电力拖动系统：电力拖动系统的功能是提
45、供动力，实行电梯速度控制。电力拖动系统由曳引电动机，供电系统，速度反馈装置，电动机调速装置等组成。电气控制系统：电气控制系统的主要功能是对电梯的运行实行操纵和控制。电气控制系统主要由操纵装置，位置显示装置，控制屏(柜)，平层装置，选层器等组成。安全保护系统：保证电梯安全使用，防止一切危及人身安全的事故发生。由限速器，安全钳，缓冲器，端站保护装置组成。3.2 电梯的原理3.2.1 电梯的结构原理电梯是机、电一体化产品。其机械部分好比是人的躯体，电气部分相当于人的神经，控制部分相当于人的大脑。各部分通过控制部分调度，密切协同，使电梯可靠运行。尽管电梯的品种繁多，但目前使用的电梯绝大多数为电力拖动、
46、钢丝绳曳引式结构，图3-1所示是电梯的基本结构剖视直观图。从电梯空间位置使用看，由四个部分组成：依附建筑物的机房、井道；运载乘客或货物的空间轿厢；乘客或货物出入轿厢的地点层站。即机房、井道、轿厢、层站。电梯的基本结构如图3-1所示。1控制柜(屏) 2一拽引机 3拽引钢丝绳 4限速器 5限速器钢绳 6限速器张紧装置 7轿厢 8安全钳 9轿厢门安全触板 10导轨 11对重 12厅门13缓冲器图3-1电梯的基本结构（1）拽引系统电梯拽系统的功能是输出动力和传递动力，驱动电梯运行。主要由拽引机，拽引钢丝绳，导向轮和反绳轮组成。拽引机为电梯的运行提供动力，由电动机，拽引轮，连轴器，减速箱，和电磁制动器组
47、成。拽引钢丝的两端分别连轿厢和对重，依靠钢丝绳和拽引轮之间的摩擦来驱动轿厢升降。导向轮的作用是分开轿厢和对重的间距，采用复绕型还可以增加拽引力。（2）导向系统导向系统由导轨，导靴和导轨架组成。它的作用是限制轿厢和对重的活动自由度，使得轿厢和对重只能沿着导轨做升降运动。（3）门系统门系统有轿厢门，层门，开门，连动机构等组成。轿厢门设在轿厢入口，由门扇，门导轨架，等组成，层门设在层站入口处。开门机设在轿厢上，是轿厢和层门的动力源。（4）轿厢轿厢是运送乘客或者货物的电梯组件。它是有轿厢架和轿厢体组成的。轿厢架是轿厢体的承重机构，由横梁，立柱，底梁，和斜拉杆等组成。轿厢体由厢底，轿厢壁，轿厢顶以及照明通风装置，轿厢装饰件和轿厢内操纵按钮板等组成。轿厢体空间的大小由额定载重量