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1、龙岩学院本科生毕业设计龙岩学院本科生毕业设计（论文）题 目：便携式水果采摘器院 系机电工程学院专 业机械设计制造及其自动化姓 名王高明学 号2015043630指 导 老 师刘周林职 称讲师2018 年 6 月便携式水果采摘器摘 要摘要 现阶段，水果的采摘大多数为人工作业，占了大约整个产业工作量的40%之多，人工采摘的消耗成本过大，同时还存在着安全的隐患。对现阶段水果采摘容易损伤、只能人工采摘、效率低下等问题，设想了一款剪刀式的水果采摘器，本次设计是把电动式和切割式两者相结合。该设计的成型产品是缓冲布袋、伸缩杆、剪断装置（整个采摘器的核心部分）、开关装置（开放双手，完成自动摘果）。剪断装置可以
2、自由拆卸，也可以自由调整角度，以确保当需要什么样的时候自由调整。计算剪刀的剪力，选择采摘器的材料已完成整体采摘器的设计。关键词 水果采摘 机械设计 便携式 手持式Portable fruit pickerAbstractAbstract At this stage, most of the fruit picking is manual work, accounting for about 40% of the total industrial workload. The cost of manual picking is too high, and there are still hidde
3、n dangers. For the current stage of fruit picking is easy to damage, only manual picking, low efficiency, etc., a scissors-type fruit picker is envisaged. This design combines electric and cutting. The molded product of this design is a buffer bag, a telescopic rod, a shearing device (the core part
4、of the whole picker), a switch device (open hands, complete automatic picking). The shearing device can be freely disassembled or freely adjusted to ensure that it is free to adjust when needed. Calculate the shear force of the scissors and select the material of the picker to complete the design of
5、 the overall picker.Keywords fruit picking， mechanical design， portable目 录便携式水果采摘器2摘 要2Portable fruit picker3Abstract3第一章引 言41.1研究的目的41.2研究的意义5第二章 国内外摘果器的现状分析62.1国外摘果器的发展现状62.1.1国外果园采摘机械的发展现状62.2国内采摘器的发展现状82.2.1我国水果采摘机械研究开发背景82.2.2 存在的不足82.3关于水果采摘器的发展趋势9第三章 水果采摘器的设计93.1主要的设计93.2设计方案103.3产品结构10第四章 主要
6、的设计原部件114.1缓冲布袋114.1.1 缓冲布袋材料124.2 伸缩杆134.2.1 杆件采用的材料134.2.2 杆件的重量144.3 剪断装置154.4 开关装置17第五章 结 论18致 谢19引用文献21附录：22第一章 引 言1.1研究的目的随着中国农业的不断发展，随着中国农业的不断发展，果园业也得到了很大的发展。由于果园占地面积相对狭小，而且果树之间的间距很小，果树生长性状复杂，这就给对果园的果类采摘等带来了巨大的麻烦。为了节约人们的体力劳动，设计一种苹果等果类无损采摘机械装置是非常必要的，专门应用于果类采摘。广泛适用于平原、山区、丘陵、温室等区域种植的果树果类采摘收获。1.2
7、研究的意义水果已然成为我国当代农业中最不可缺少的基本作物之一，近几年以来已经跟蔬菜和粮食一起称为我国的三大农作物。现阶段水果产业已然成为我国国民致富之路当中最为重要的组成部分之一，在国民的经济之中有着不小的地位。水果栽培产业的快速发展，增加了果园机械市场的需求。中国还是世界上最大的水果生产和消费大国。目前，中国大部分的水果都还是使用人工采摘的方式，而生产过程中产生的总劳动力，其中的3350都是人工采摘产生的劳动力。而且水果是有非常强的季节性的，如果不及时采摘的话，水果就会出现废果和烂果，降低果农的收益。而且人工采摘不仅每回需要聘请大量的劳动人员，采摘效率也不高，而且如果不用心的话，就会把水果表
8、面弄伤，从而使得商品掉价，卖不出个好价钱，人力不足时，不按时采水果也会造成经济损失。然而使用设备不仅能提高收获效率，还能减少损害率，节省劳动成本，改善果农的经济效益。因此，改善水果采摘的机械化非常重要。果园在大规模开发和标准管理领域的水果采摘机械的应用，更能凸显其显著的特点。用机器代替传统手工采摘水果，不仅能降低劳动者的劳动强度，提高效率，还能降低生产成本，提高经济效益。同时，抓好农业时间，减少损失，为果树的成长和发育创造良好的环境，促进优质高果生产。在水果种植过程中，存在着摘果、修枝、施肥和植保四大难题。其中，采摘作业是水果生产中最耗时、最费力的一个环节。为了解决这一项采摘难题，20世纪40
9、年代，法国先一步发明出了人工操作的简易采摘器，用来帮助人类徒手采摘水果；40年代中期的时候，美国研究出了振摇式的采摘机械，可以实现更大规模的水果采摘；在之后的30年间，随着振摇式机械的广泛使用，发展出了种类丰富的撞击式果园采摘机械，随后，将摘果，培果和修枝结合起来的液压升降平台被投入使用，也使得水果采摘机械的功能更加广泛；70年代末，随着计算机技术的自动控制技术的发展，各种动力切割式水果采摘机械开始出现，水果采摘机械逐步向自动化程度更高的农业机器人方向发展。中国于1970年开始开研发水果采摘机械。可机械振动式采摘器、电动采摘器等，随后出现的都存在单一功能、容易损坏果实、低效率、产量损失、高成本
10、等问题，果农难以接受2。同时，国外的大规模的水果采摘机械，因为操作困难，价格高(贵)，不适合国内的中小型栽培业，对果农来说不能发挥真正的作用。21世纪以来，我国正在面临一个非常重大的人口问题老龄化，已经严重影响到了正常劳动力的使用。然而随着生产机械化的快速发展，非常多的劳工都开始转到工业或其他的行业，这就导致了农业劳动力不足和劳动成本的缓慢增长。但是，采摘是最费力、最花时间的，是水果生产过程中的重要部分。现在，我国的水果基本上都是用手摘的。有着强烈的季节性、低自动化、高成本等一系列问题。但是，在高强度劳动过程中，水果生产者往往追求高收益率，从而忽略了果实的质量，对水果的处理、储藏、销售产生重大
11、影响，并影响了运营商和消费者的利益。结合经济性、实用性和便携性，设计了一款利用了简便的机械辅助采摘水果的装置，该种采摘器主要用于山区的果农使用。整体的水果采摘器由电磁剪刀装置，收集装置，伸缩杆，开关装置等部分组成。第二章 国内外摘果器的现状分析2.1国外摘果器的发展现状上世纪40年代以美、法、英为首的西方国家率先开始研究起了水果的机械化采摘，已经针对常见的水果实现机械化采摘。然而，人们正在进行的仿生学机器人的研究和开发还在进行当中，如今，人工智能技术还不能使机器人像真人一样完成采摘。2.1.1国外果园采摘机械的发展现状国外采摘机械主要有三种类型，即撤击式、切割式和振动式。它们都利用外力使树枝或
12、树干振动或摇晃，使水果在果柄最薄弱的部位摇晃或脱落。撞击式是通过直接撞击果枝或通过撞击部位撞击果枝，引导果枝的搁板将果枝摇落。切割式其实就是用刀子把水果和树枝连接的地方割断的机械。而这款机械又可以分为动力切削和机械切削。国外率先展开了对水果采摘机械的研究，以英美法为首的西方国家，早在20世纪70年代初的时候就开始了对水果采摘机械的研究3。美国在40年代的时候就研究出来了一款振动式的水果采摘机械，它可以采摘苹果、橘子、梨等水果；没过多久振动式的水果采摘机械就在欧美地区得到了大规模发展和普及，50年代时期的大部分果园主都在使用这款采摘机械；由于振动式的采摘机械结构简单，没过多少年就在原有的采摘机械
13、上做出了改进，陆续出现了如气动式的振动采摘器、机械冲击采摘器、惯性振动采摘器。从40年代的单一动能的采摘器，到十年后左右的不同动能的采摘器，如使用电动塑料棒的冲击采摘器，依靠塑料棒冲击树干，通过振动的方式完成水果的采摘。当时，采摘机械的工作效率普遍不高，收获的损伤率依然很高，不适合收获容易受损的果实。通过数十年的发展与研究，美国的科研学家在60年代的时候研制出了液压升降平台，人们可以使用简易的采摘工具配合升降车使用，采摘效率大幅度的提升，而且水果的品质也大大的提升了。到70年代为止，出现了不同于振动式的采摘机械，切割式的采摘机械一经面世得到了广大的果园主的强烈欢迎。切割式的采摘机械有气动剪刀、
14、气动圆锯、电动剪刀、油锯等各种各样的动力切割采摘机械。在日本的水果栽培的地形与中国南部的地形非常相似，只有平地才能使用的很多采摘机械不适合丘陵地带。因此，1990年代初期，日本开始研究丘陵地果园的机械化。四国农业试验场研究开发出了作为步行部分而具有微动摇悬架机构的自走式采摘车，配备使用电视摄像机和无线电控制组合。该采摘车具有低重心和宽敞的车轮间隔，因此具有较强的登山能力；采用活塞悬架机构，因为机体摆动小、稳步行走，适合在有1530的地区使用4。随着计算机的问世与发展，人们发现了自动控制技术，人们开始不满足于机械采摘，随着有人提出了是否可以让机器自动采摘的问题，人类科研学家开始研究起了机器人采摘
15、。在机器人采摘这方面，应为美国发展的比较快，所以在机器人研究这方面美国处于领先地位。采摘机器人主要由机械手、末端执行器、视觉识别系统和行走装置等四大系统组成4。80年代的时候日本京都大学研制出了一种五自由度关节式的机械手，但式应为当时的机器人的相关反面处于落后的地位，研制的机械手的工作空间并不能包含所有的水果位置，研发出来的末端执行器的操纵性还相对较低4。2.2国内采摘器的发展现状2.2.1我国水果采摘机械研究开发背景我国自70年代以来，也开始研究起了水果采摘器。先后研发出了与机械振动式的山楂采摘器、手持式的电动水果收割机与气囊式的水果收割机。但是事实上，后两个却只是只能手动操作的辅助采摘机器
16、。尽管在保护水果免受损害方面做得更好，但是效率无法和机械式的相提并论。80年代后，中国开始根据外国的切割式采摘机械研究与制造起中国自己的采摘机械。我国也开始使用机械采摘水果了，不在使用大量劳动力进行人工采摘了。电机采摘器就是将水果柄引至切割刀上，然后由微电机驱动切割刀的往复运动切割水果柄。另外，还有一个振动采摘机械，它使用一个叉子伸进水果枝，并使用一个电动机摆动叉子来振落水果。切割式采摘的优点是省时、省力、对水果的损害小。从那时起，液压修剪升降平台等辅助工具越来越多，可以用来改善工人的工作位置，方便采摘作业。尽管如此，国内苹果采摘机械基本处于空白，苹果不同于山楂、核桃、枣等，苹果果皮易在采摘过
17、程中受到损伤，损伤容易造成苹果氧化变质品质下降，降低经济效益。2.2.2 存在的不足通过对国内外机械采摘装置的调查研究，我们发现现有的采摘装置存在以下不足：国外机械采摘装置主要针对大农场，采摘效率高，规模大，采摘设备价位高，同时会对水果造成一定程度的损伤，不适用于我国以家庭为单位的小面积水果种植。国内机械采摘装置的不足有：（1）采摘效率低。采摘水果一般分为两步：第一步使水果与果树分离；第二步将水果放入采摘收纳器中。采摘周期长、效率低，不能实现连续采摘。（2）劳动强度大。由于是人工辅助采摘，且未实现连续采摘，果农采摘每个水果均需重复操作，果农劳动强度较大。（3） 对水果有损伤。对于拉拽辅助人工采
18、摘装置，在拉拽过程中，采摘头会挤压水果， 对水果造成伤害， 损害果农的收益。（4）大型设备价格昂贵。采用大型设备会提高采摘效率，节省人力，但是设备价位昂贵，果农难以负担。2.3关于水果采摘器的发展趋势随着时代的发展，科技的进步，人们的生活质量不断提高， 对水果的需求量也在逐步增加。水果种植面积的不断扩大，农业从业者逐步减少及人口老龄化趋势的加剧，人力采摘已不能满足水果成熟期集中、快速采摘的过程。现代采摘水果的发展趋势为：提高水果采摘率、降低果农的劳动强度、减弱水果的损伤。水果采摘机器人由于其技术及成本原因，仍处于试验阶段，较难投入实际生产中。现阶段，机械式水果采摘装置应用较广，但该装置发展不够
19、成熟，还有较大的改进空间，其发展有以下几个趋势：（1）多功能化。水果的采摘、收集、分装、运输相结合，一站式完成，（2）便携、操作简单、可靠性好、安全性高。（3）通用性好。针对不同的地理环境（平地、坡地等）、不同品种外形类似的水果（如苹果、梨、桃子等），该装置应适用于绝大多数。 （4）自动化、智能化。重视水果采摘装置的自动化、智能化研发，提高采摘效率、减少采摘成本、降低人力劳动，解放劳动力。第三章 水果采摘器的设计3.1主要的设计该设计是将切割式的采摘器和电动式的采摘器两者相互结合，主要考虑这两个部分的结构设计。1、对于开关装置的话，将采用自动开关的形式，由自动开关自动控制电磁剪刀的开闭，使用微
20、动开关来完成对采摘器的控制。2、在切割的装置里面，则使用通过电磁力控制的电磁剪刀来切割果柄。3、水果采摘器是为了中小水果而设计的。考虑到果实的高度，采用了伸缩杆。4、为了保证水果下落时水果品质不会应为降落而导致水果质量下降或水果表面划伤，所以在网的材料上用涤纶布来保证，兜网设计成能够让果实缓慢下落的通道，故采用长的，直径逐渐变小的网。如图3-1所示。图3-1 总体简易图3.2设计方案1、伸缩杆采用的是轻质铝合金制成的，既保证了伸缩杆的轻度，也保证了伸缩杆的强度，既减轻了重量，又节约了成本。伸缩杆共设计了三个部分，两节为可调节距离的部分。将伸缩杆部位的塑料螺旋旋开即可拉伸，旋紧即可固定，并且可根
21、据实际情况进行长度调节。2、（1）收集网上部分网制较宽，下部分较窄，用平滑且有弹性的涤伦布（或者弹性更好的材料）制作，避免采摘水果时造成水果表皮擦伤。（2）布网下方为可更换长短和直径的缓冲行输送网。3、刀头部分利用最常见的剪刀原理，略微改动加入电磁控制装置，使剪刀头可以产生复原剪切效果。3.3产品结构水果采摘器机械结构如图3-2所示，包括伸缩杆、剪断装置、缓冲布袋和开关装置。图3-2 水果采摘器三维图第四章 主要的设计原部件4.1缓冲布袋水果采摘装置的设计理念主要是为了减轻果农的劳动强度，市面上传统的采摘器使用的是兜网接水果，一方面水果很容易应为掉落砸到一起产生碰撞，从而影响水果品质；另外一方
22、面应为兜网里面水果数量过多后，采摘器头部的重量会非常的重，不仅一点没有降低劳动强度，还在无形当中加大了劳动强度。在设计带缓冲的布兜时考虑水果的损伤对品质的影响，同时也要兼顾果农的使用情况，布兜直接从剪断装置下方，一直延伸到地上的水果篮中，布兜采用多段式葫芦形收口，一级比一级小，在水果降落的过程中逐渐减小下落速度，最后平稳的掉进水果篮中，不仅避免了应掉落碰撞从而产生的损伤。在水果掉落到地面的水果篮中后，还降低了果农的劳动强度。缓冲布袋如图4-1所示。图4-1 缓冲布袋三维图形4.1.1 缓冲布袋材料缓冲布袋需要保证水果品质，经过查阅资料后，发现网兜使用涤纶布是比较好的选择。如图4-2所示。涤纶布
23、具有以下的特质：1、强度高。2、极佳的高弹性。 3、良好的实用性。4、吸水性性非常的好。 5、非常的耐磨。6、不怕阳光照射。7、不怕大部分腐蚀性材料。图4-2 涤纶布4.2 伸缩杆4.2.1 杆件采用的材料为了使设备更方便、省力，伸缩杆的整体越小越轻便，经查阅资料后，一般经常使用的金属材料是铝合金。铝合金又有以下特性：（1）密度小、比强度高纯铝的密度只有2.7g/cm3，仅为铁的1/3。铝合金通过各种强化法可以得到与低合金高张力钢同等的强度，其强度比一般的低合金钢强度高。（2）有优良的物理、化学性能铝的导电性好，仅次于银、铜和金，室温电导率约为铜的64%。磁化率很低，接近非强磁性材料。大气腐蚀
24、抵抗能力强。（3）良好的加工性良好的塑性、冷塑性、简易切割。热处理后可以大幅提高铝合金的强度。铸造铝合金的铸造性能优异。铝资源丰富，成本较低。铝及铝合金在电气工程、航空及宇航工业、一般机械、轻工业中都有广泛的用途。铝合金用又有多种型号这里选择Al-Si铸造铝合金，牌号 ZAlSi12Cu1Mg1 ，合金代号ZL108。ZL108和ZL109具有密度低、耐腐蚀、线膨胀系数低、强度和硬度高、耐磨损性、耐热性、铸造性能良好等特点。但是由于ZL109含有Ni，价格相对要高些，所以选择ZL108铝合金。如图4-3所示图4-3 铝合金4.2.2 杆件的重量假设管外直径为D（mm），厚度为d（mm），长度L
25、（mm），密度为pgcm3,管子的重量为W（kg）；管子重量可计算如下： Wkg=3.1416dD-dLg100000 =3.14161000000dD-dL2.702=24.661000000dD-dL伸缩杆总重量利用上述公式，带入数据，得到的重量为0.244（kg）。伸缩杆的三维模型图如图4-3所示图4-3 伸缩杆三维模型图4.3 剪断装置电磁剪刀结构固定在伸缩杆的顶部，由两侧刀片，复位弹簧，带动电磁剪刀动作的电磁吸盘和铁块，以及回路电源等部分组成，如图4-4所示。电磁剪刀的一面固定在导向杆上，另一面处于开放状态。电磁吸引器固定在图4-4所示的电磁剪刀的固定侧的端部，果柄接触传动杆，开关装
26、置一动，电磁吸引器电路通电吸引铁块，剪刀合上了。如图4-4所示。一次剪断结束后，电池停止供电，吸盘断电，剪刀中间的复位弹簧会使剪刀回到初始位置，准备下一次裁剪。而电路会放在保护盒里面，这样电路就不会出现问题了，也就是图4-4中L型连结部分，连接部分是中空可拆卸的，可以用来放置可充电的锂电池以及连接线。电池、电磁吸盘与微动开关构成串联回路。图4-4 电磁剪刀部分简易视图本装置，是使用电磁吸盘和磁铁产生的吸引力作为剪刀剪断树枝的动力，应为磁吸力很大，所以剪断过程快速而有力，丝毫不用担心剪不断树枝，在电磁吸盘断电后，复位弹簧会让剪刀自动复位，完全不用担心下次裁剪。剪断装置的三维模型图如图4-5 所示
27、。图4-5 三维模型视图考虑到剪刀头的材质需要耐用，材质选择比较耐磨的材料12GRSI冷作模具钢冷作模具钢的使用性能（1）较高的耐磨性（2）高强度和韧性（3）较强的抗咬合性（4）受热软化性剪刀切割方式受力示意图如图4-6所示，其中F5、F6为握力，F7、F8为剪切力。图4-6 剪刀式受力示意图由平面力偶系的平衡条件：Mi=0 (1)可列出平衡方程式为：F8l5-F5l6=0F7l5-F6l6=0 (2)假设F7=F8=5 N,l6=8 cm,l5=6 cm,带入式（2），经计算可得F5=F6=3.75 N4.4 开关装置开关装置由两根平行导向杆，传动杆，连接弹簧，以及微动开关等部分组成，如图4
28、-7所示。这一结构中，传动杆与弹簧和微动开关相互连接，并整体作为自动开关使用。对于常见的切割式采果器，开关往往独立于采摘装置的部分，设置在手柄上，在采摘的过程中，每采摘一次，都需要手动操作。所以在本设计里面采用了电路简单的自动开关，这样就可以完美的取消这个问题了，只要在微动开关上加上弹簧，在弹簧上放上传动杆，这样只要把树枝往剪刀里面一放，让树枝压倒传动杆，当树枝压倒传动杆后，传动杆里面的弹簧就会收到挤压，弹簧就会出动微动开关，当剪刀剪断树枝后，弹簧和传动杆就会复位，微动开关就会断电，剪刀就会复位，通过这个简单而有效的方法实现了开关的自主通电和断电。设计使用微动开关作为自动开关的核心，来控制电磁
29、剪刀的开闭，如图4-7所示。操作时只需将果柄伸进剪刀口，采摘器即可自主动作 。图4-7 开关部分简易视图微动开关，正如名称所含的那样，使用非常小的力量的开关。这是经由作用要素对作用引导起作用的开关，能够迅速地连接引导尖端的固定接点和可动接点。微开关由5个主要组件构成。接触间隙小，扭矩大。通常外面有一个驱动杆。微动开关具有预定行程和用力开启/关闭动作的小接触间隔和速度机构的接触机构被外壳覆盖，具有传输外部，其形状小。如图4-8所示图4-8微动开关第五章 结 论通过这个辅助人工水果采摘器，可以使采摘效率提高到一定程度，降低采摘强度，节省采摘成本，使果农能够选出更好的果实。本设计的采摘器可以随意调整
30、高度，并可在高、低水平上逐渐采摘果实，水果可以自动放进篮子里，不伤水果，不用上树，不伤手，更不受地形条件的限制。能显著提高采摘的速度和效率，减轻果农的劳动强度，提高水果的保鲜程度，减少水果的损伤和烂果的损失；保护了果树的原有树形和正常生长，提高了来年的挂果量，有利于来年的丰收增产，它将给果农带来显著的经济效益。通过这段时间的设计，我的感触很多。在设计的最出阶段，由于自己的知识不够丰富，没有总体的设计思路，前期的进展比较缓慢。幸运的是在见过老师之后，在老师的指导下，有了大体的思路，和设计的总体思路。在这过程中得到的锻炼是自己在此次设计中得到的最大的收获之一。在此次的设计过程中，我发现了许多以前没
31、有注意的问题，有些想法和方法在最初的时候感觉可以，但是在之后的反复思考过后，发现里面存在着很多有问题的地方。反复思考下来，总算完成了本次设计。本次设计中有些东西本来应该进行细致的技算和分析，但由于自己的能力和水平有限，设计中难免有疏忽与不足之处，望老师见谅。致 谢时间过得真快啊，回到学校两个多月了，努力了3-4个月的毕业设计终于马上就要结束了。桌子上现在还放着从图书馆借来的参考书和重要资料，电脑里储存着各式各样的学习资料和参考资料，还有努力了这么久的毕业设计，马上就要答辩了，想想就有点小兴奋啊。首先我要感谢翟天临先生对从我们这一届毕业生开始做出的杰出贡献。其次我想感谢一下和我一起同窗了4年的舍
32、友和同学们。四年前，我们通过学校的测试来到了龙岩学院，4年前我们第一次见面那青涩的笑脸，见面还会礼貌的叫你的名字，到现在的见面就是一句“礼貌的问候”。4年的时间里我们一起补过考，一起去网吧开过黑，还有每次出去聚会后我们一起做过的丢脸事，四年的时间过得真快，马上就要毕业了，大家就要各奔东西了，在这里祝大家前程似锦。再回到学校开始做毕业设计以来，刘周林老师，每个礼拜就会叫我们过去开个会，问一下我们的毕业设计做的怎么样了，做到哪里了。刘周林老师在知道我们做的什么题目后，还会告诉我们都要考虑些什么，要写些什么。在答辩前一个月，刘周林老师开始让我们一个礼拜交一次毕业设计，礼拜一或者礼拜二就会叫我们过去开
33、会，告诉我们毕业设计里面有那些问题，他总是以严谨的治学态度和广博的知识予以我们启迪，让我们好好的做毕业设计，不要老是想着在宿舍里面打游戏。毕业设计的完成凝聚着刘老师的心血，真心的感谢刘周林老师。本次设计是本人在大学里面第一次作这么全面的设计，由于条件和本人能力的不足，那面会出现很多的错误和疏漏，希望老师不要生气，能够帮我指正毕业设计里面的错误，以此来促进自己的不断学习。本次设计在老师的指导下，我获得了大量的学习机会，让自己获得了更多以前没有的知识，不断地丰富自己的知识体系。最后衷心的祝福我的老师，家人，舍友和同学们前程似锦，万事如意，身体健康，生活幸福。引用文献1孟祥金,沈从举,汤智辉等.果园
34、作业机械的现状与发展J.农业化研究,2012,(01):244-247.2乔宇航,蔡晓君.水果中型采摘器的机械结构设计与分析J.中国农业科技导报,2015,(10):7-7.3段洁利,陆华忠,王慰祖等.水果采摘的现状与发展J.广东农业科学,2012,(16):195-198.4付荣利.果园采摘机械的现状及发展趋势J.农业开发与装备,2011,(05):21-23.5蓝峰,苏子昊,黎子明,谢舒.果园采摘机械现状及发展趋势J,2010,(11):255-258.6周燕,冯宇鹏,李炎林等.手持式电动水果采摘机设计J.安徽农业科学,2013,(25):10 557-10 559.7储善鹏,周天驰,俞晓东,陈胜.高空采摘水果装置:中国,201520901364. 7P.8 林文广,林扬扬,罗志伟,马林.高空采摘水果装置:中国,201520516453. XP.9 梁文君.采摘水果器:中国, 200610125287.6P.10杨博,罗燕.基于齿轮结构的水果自动化采摘装置:中国,201410753373.6P.11刘爱英,闫相文,王传明,张兆欣.摘果机:中国,201510066057.6P.12朱张校,姚可夫,王昆林,吴运新.工程材料M.(第五版).中国北京：清华大学出版社,2013-1-14.附录：22