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1、1,刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体(任意两质点间距离保持不变的特殊质点组),刚体的运动形式：平动、转动,2,平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同,特点：各点运动状态一样，如： 等都相同,3,转动：分定轴转动和非定轴转动,刚体的平面运动,4,刚体的一般运动可看作：,5,沿逆时针方向转动,一 刚体转动的角速度和角加速度,角位移,角坐标,沿顺时针方向转动,0,q,角速度矢量,方向: 右手螺旋方向,6,角加速度,刚体定轴转动(一维转动)的转动方向可以用角速度的正、负来表示.,7,(1) 每一质点均作圆周运动，圆面为转动 平面；,(2) 任一质点运动 均相同，但 不同；,定轴转动
2、的特点,(3) 运动描述仅需一个角坐标,8,二 匀变速转动公式,当刚体绕定轴转动的角加速度=常量时，刚体做匀变速转动,9,三 角量与线量的关系,10,例1在高速旋转的微型电动机里，有一圆柱形转子可绕垂直其横截面并通过中心的转轴旋转开始起动时，角速度为零起动后其转速随时间变化关系为： 式中 求：(1)t=6 s时电动机的转速(2)起动后，电动机在 t=6 s时间内转过的圈数(3)角加速度随时间变化的规律,11,(2) 电动机在6 s内转过的圈数为,解 (1) 将 t=6 s 代入,(3) 电动机转动的角加速度为,12,例2在高速旋转圆柱形转子可绕垂直其横截面通过中心的轴转动开始时，它的角速度 ，
3、经300 s 后，其转速达到 18 000 rmin-1 转子的角加速度与时间成正比问在这段时间内，转子转过多少转？,解 令 ，即 ，积分,得,13,当 t =300 s 时,14,由,得,在 300 s 内转子转过的转数,15,: 力臂,对转轴 z 的力矩,一力矩,用来描述力对刚体的转动作用,16,O,（1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量,其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩,17,（2）合力矩等于各分力矩的矢量和,（3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消,18,例1 有一大型水坝高110 m、长1 000 m ,水深100m，水面与大坝表面垂直，如图所
4、示. 求作用在大坝上的力，以及这个力对通过大坝基点 Q 且与 x 轴平行的力矩 .,19,解 设水深h，坝长L，在坝面上取面积元 ，作用在此面积元上的力,y,O,h,x,y,L,20,令大气压为 ，则,代入数据，得,y,O,h,x,y,L,21,Q,y,O,y,h,对通过点Q的轴的力矩,代入数据，得：,22,二 转动定律,（1）单个质点 与转轴刚性连接,23,（2）刚体,质量元受外力 ， 内力,外力矩,内力矩,24,刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比.,转动定律,定义转动惯量,25,讨论,（1）,（2）,（3） =常量,转动定律,26,三转动惯量,J 的意义
5、：转动惯性的量度 .,转动惯量的单位：kgm2,27,质量离散分布,J 的计算方法,质量连续分布,：质量元,：体积元,28,刚体的转动惯量与以下三个因素有关：,（3）与转轴的位置有关,（1）与刚体的体密度 有关,（2）与刚体的几何形状(及体密度 的分布)有关,说 明,29,四 平行轴定理,质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量,30,质量为m，长为L的细棒绕其一端的J,圆盘对P 轴的转动惯量,31,竿子长些还是短些较安全？,飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘？,32,(2) 为瞬时关系,(3) 转动中 与平动中 地位相同,(1) , 与 方向相
6、同,说明,转动定律应用,33,例2 质量为mA的物体A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接，绳索跨过一半径为R、质量为mC的圆柱形滑轮C，并系在另一质量为mB 的物体B上，B 竖直悬挂滑轮与绳索间无滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计(1)两物体的线加速度为多少？ 水平和竖直两段绳索的张力各为多少？(2) 物体 B 从静止落下距离 y 时，其速率是多少？,34,解 (1) 用隔离法分别对各物体作受力分析，取如图所示坐标系,A,B,C,35,36,解得：,37,如令 ，可得,（2） B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率,38,稳定平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 转动试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度,例3一长为 l 、质量为 m 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链O相接，并可绕其转动由于此竖直放置的细杆处于非,m,l,O,mg,39,解 细杆受重力和铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得,式中,得,m,l,O,mg,40,由角加速度的定义,对上式积分，利用初始条件，,m,l,O,mg,解得：,有,END,