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1、 . 华东交通大学理工学院Institute of Technology.EastChinaJiaotongUniversity 毕 业 设 计Graduation Design（20102014年）题 目PLC在锅炉控制系统中的应用 全文结构比较合理，但是存在大量的格式问题，请严格按照学校要求修改！分 院： 电气与信息工程分院 专 业： 电力系统与其自动化 班 级： 电力2010-3 学 号： 436 学生： 吴伟 指导教师： 房云 起讫日期： 2014.12014.4 华东交通大学理工学院文章通篇存在很多这样的格式错误，单独一章要求换页，请按照学校要求进行修改。毕业设计原创性申明本人重申明
2、：所呈交的毕业设计是本人在导师指导下独立进行的研究工作所取得的研究成果。设计中引用他人的文献、数据、图件、资料，均已在设计中特别加以标注引用，除此之外，本设计不含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。毕业设计作者签名： 日期： 年 月 日毕业设计使用授权书本毕业设计作者完全了解学院有关保留、使用毕业设计的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交设计的复印件和电子版，允许设计被查阅和借阅。本人授权华东交通大学理工学院可以将本设计的全部或部分容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩
3、印或扫描等复制手段保存和汇编毕业设计。（的毕业设计在解密后适用本授权书）毕业设计作者签名： 指导教师签名：签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月摘 要字体没有按照学校的要求，在文后出现的字体问题一定要修改 80年代开始到90年代中期，PLC开始迅速地被开发，在这段时间，PLC在模拟量处理，数字运算，人机接口和网络容量的能力大幅改善，PLC慢慢深入过程控制的领域，在一些应用过程控制领域支配性的位置替换掉了可编程控制器强的DCS系统。PLC拥有通用性强，方便使用，广阔的适应性，高信赖性强，抗干扰性强等的优点，PLC在一般工业自动化编程，特别是时序控制，位置，可预见的未来中，无可替代。 本论文引
4、进锅炉作为对象，被控的主要参数是锅炉出口水温控制，以炉温度控制作为参数，加热电阻线的电压，控制装置的可编程控制器，用锅炉温度控制系统构成用PID算法，用PLC梯形图程序语言的使用编程控制，实现锅炉的温度控制。 电锅炉用途广泛，有相当数量的领域中，电锅炉的性能的产品质量决定电锅炉控制系统，现在的计算机控制技术为核心的微处理器使用，向两边的自动化设备的改善控制精密设备改善 本文用电锅炉控制系统的工作原理，温度传感器的选择的几个方面可编程控制器的构成、软件设计构成详细说明电锅炉控制系统的变换，根据高速应答的优势，好的稳定、可靠、特征，控制精度和良好的产业控制的实际的重要性对工业控制有极大意义。关键词
5、：电热锅炉的控制系统 温度控制 串级控制 PLC PIDABSTRACT字体以与行间距等存在问题，此外要求换页，本文类似要求请按照学校文件进行修改。文中类似问题请参照修改！In eighties 90, the Legislative Council had developed rapidly in this period, PLC in analog and digital processing ability, practical ability, interface network man machine efficiency and greatly improved, process
6、control, PLC gradually to DSC PLC replaced in process control applications the advantages of convenient use and scale wide adaptability, high reliability, strong anti interference ability, simple programming and so on.plc industrial automatic control, in particular in the sequence control in the sit
7、uation in the foreseeable future, cannot be replaced.This paper is also located in the boiler, the boiler temperature, the main culprit of the parameters of outlet temperature of furnace, deputy accused of parameters to control the heating resistance line voltage the parameter to the PLC boiler cont
8、roller, form a temperature control system using PID arithmetic, PLC Ladder programming language, programming the kettle temperature control.Electric boilers in wide application in many fields, electric boilers, performance feature and the product quality is insufficient. Now mainly used in the micro
9、 processor control computer technology, electric boiler control system, it can improve the degree of automation control equipment, lifting equipment in the precision.This heating furnace temperature control system principle of work of the transmitter, select the configuration of PLC configuration so
10、ftware in design field.By turning the electric boiler control system with quick response, good stability, high reliability, good control accuracy, etc., for industrial control process.Key words: heating boiler control system temperature control cascade control PLC PID第一章 绪论1.1课题背景与研究目的和意义格式问题，后面不再重复
11、 电站锅炉的广泛应用，电热水器的性能决定了产品的质量。目前使用的电热水器控制系统的微处理器为核心的计算机控制技术，以提高设备的自动化，提高了控制精度的设备快速发展的PLC发生在上世纪80年代，90年代中期。在这个时期，PLC得到改善和发展大容量的模拟、数字运算能力、人机接口能力和网络能力。逐步进入现场的PLC过程控制系统中，取代DCS中占主导地位。在过程控制领域中具有很强的相关性，具有使用方便，适应性广，可靠性高，抗干扰能力强、编程简单等优点。 电加热锅炉的机电一体化产品，将电能直接转换成热能，效率高，体积小，无污染，操作安全可靠，对热稳定，自动化程度高，节约能源和保护环境是理想的电气设备。目
12、前公众对环境保护、电加热锅炉是越来越多的关注，在工业生产和家庭用水是越来越受欢迎。电加热锅炉主要用于供热水和供热。主要是控制水的温度，保证温度恒定下供水。 PID控制是一种有效的控制方法。其可靠性高、鲁棒性好，算法简单，因此被广泛应用于过程控制，尤其适用于特定的系统，建立精确的数学模型，PID控制效果完全取决于四个参数，抽样周期、比例系数、积分系数、微分系数、。因此，PID参数整定和优化是一个重要的研究课题，在控制领域具有重要地位。已广泛应用于工业过程控制，在近百年的历史，在这期间，虽然有许多可用的控制算法，但由于PID算法有其自身的特点，随着人们在长期使用过程中积累了丰富的经验，是广泛应用于
13、工业控制的PID算法，P、I、D的整定和优化主要研究的问题。1.2 国外研究现状70年代以来，由于工业过程控制的需要，特别是微电子技术的飞速发展，计算机技术、自动控制理论和设计方法，国和国际的发展迅速的温度控制系统，以与智能，自适应的成就，参数设置等方面，在这方面，日本，美国，德国，瑞典和其他国家的先进技术，生产的温度控制器和仪器的性能，一批商业化，并被广泛应用于各行各业。他们有以下特点：1）适应于大惯性，大滞后的复杂温度控制系统的控制。2）能适应基于被控系统的数学模型建立的温度控制系统。3）可以适用于控制系统的过程是复杂的，随时间变化的温度控制系统的参数。4）温度控制系统广泛应用于自适应控制
14、，自适应控制，模糊控制，人工智能理论和计算机技术，使用先进的算法，适应围广。5）温度控制器具有一般参数调整功能。随着计算机软件技术的援助，该温度控制器具有自校正功能的控制参数和特性。有的还具有自学习功能。6）温度控制系统具有控制精度高，抗干扰能力强，鲁棒性好。目前，国外温度控制系统与仪表向着高精度，小型化，智能化的方向发展。在国行业中的应用，温度控制系统有着广泛的应用，但在国生产的温度控制器，整体发展水平还不高，与发达国家相比，德国，日本，美国还有很大的差距。目前，在第二十世纪末80年代的水平我国在此方面的整体水平，成熟产品主要以“点”控制和常规PID控制器，它只能应用于温度控制系统一般，难以
15、控制的延迟，复杂的，随时间变化的温度控制系统。控制应用程序可以适应高智能，自适应控制仪表还不是很成熟。随着科学技术的发展，人们对服务的要求越来越高，温度控制系统，因此，高精度智能温度控制系统，人性化，在国外的发展是必然的趋势。1.3 项目研究容 锅炉为研究对象，对水的出口温度锅炉主要被控参数、炉膛温度为副被控参数，电阻丝加热电压为控制参数，以PLC为控制器，提供了一系列的锅炉温度串级控制系统；PID算法；使用编程语言编程的PLC梯形图，实现锅炉温度的自动控制。 可编程控制器（PLC）是计算机技术、自动控制模型的集成技术和自动控制技术，因其性能优越，已被广泛应用于各种工业控制领域，已成为支柱产业
16、自动化（PLC，工业机器人，一个CAD / CAM）PLC技术的温度控制系统中的应用研究的综合分析和控制系统的硬件配置、电路设计、程序设计、选择和参数设置、控制算法的控制对象的数学模型，设计人-机接口，等。基于德国西门子系列PLC控制器S7企业的实际温度，温度传感器检测到的电压信号，通过模拟输入模块中的数字信号送入PLC控制器的PID PID调节器，输出与输入信号电流0-10mA或晶闸管控制电压调节器触发板开关整流器可控硅管导通角的大小来调节输出功率。显示屏上，利用亚控公司的组态软件“组态王” 级联系统是由一个调节器是串联连接的，在一个调节器的输出作为另一个调节器的设定点。该系统包括两个控制电
17、路，主电路和辅助电路。副变量测量回路和传输，副州长，调节阀和侧主回路检测主、副变速器，主调节器、调节器、调节阀、工艺过程和主要的副作用。在纬度扰动：过程控制，不包括在副回路的干扰围变化。两个副作用：控制过程，包括干扰的副环的围。在串级控制系统，由于引入了一个小循环，不仅可以克服在副回路的干扰，而且可以提高过程的特点。用“粗调”功能的副调节器，主调节器有一个“细调”作用，以进一步提高质量的控制。第二章 PLC和组态软件基础 可编程控制器是一种工业控制设备，PLC（可编程逻辑控制器），使用可编程存储器来存储指令，用于实现逻辑、顺序、定时、计数和计算功能，并通过数字模拟输入、输出，来控制各种类型的机
18、械或生产过程。2.1可编程控制器基础2.1.1可编程控制器的产生和应用 1969年美国数码设备公司，是世界首次的可编程控制器。PDP - 14的公司，而被使用于GM通用公司的汽车组装线中，1971年日本从美国引入这个技术，研制出了可编程控制器DCS - 18，1973年，西欧国家也研制出了可编程控制器，我国在1974年开始开发，从1977年投入到产业的应用。20世纪70年代，伴随着电子技术的发展，特别是微处理器控制装置的通信手段与功能强化时期。20世纪80年代的进入，大规模和超大规模集成电路与微电子技术在微型计算机的迅速发展，与16位和32位微处理器构成，使PLC机能的加强，工作速度快，信赖性
19、高，降低成本，编程和故障检测更灵活。方便的用于钢铁、石油，化学，电力、建材、机械制造、纤维，汽车运输广泛适用的，环境保护和文化娱乐等产业。2.1.2可编程控制器的组成和工作原理小标题要求用黑体，请参照学校要求进行修改！文中类似问题请参照修改！可编程控制器的组成:PLC包括CPU模块、I/O模块、存、电源模块、底板或机架。1CPU这是核心处理器的系统的PLC程序，她赋予的功能接收和存储用户程序和数据，如扫描，从现场采集的输入装置送来的状态或数据和寄存器中的规定，同时，诊断电源和PLC部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等CPU主要由运算器、控制器、寄存器与实现它们之间联系的数据，控制与状态总线
20、、处理器芯片组还包括外部接口、CAN总线和相应的电路用于存储数据的存储器和主程序的必要组成部分，是团队组成的。”CPU速度和存容量是一个重要的参数决定了他们的PLC，工作速度，IO数量和软件能力等控制的围，因此限制了控制规模。 2.I/O模块 可编程控制器和电反馈电路的界面，输入和输出部（i / o）完毕了输入输出模块可编程控制器电路的一体化，输入电阻输入信号的状态反映，输出功率闭锁状态反映输入模块转换信号的数字信号可编程控制器系统，输出模块相反。是一个开关输入（数据），开关输出，模拟输入（ai），模拟输出（自）模块。以下的一般能用i / o而被分类的 开关的电压等级：220 vac，110
21、vac，24 vdc来看，分离的方法来划分，晶体管分离接力的分离 模拟信号：冲压型，电流型（-），0 : 20年，电压（5）v型，对10 - 10 v），表达混乱精度点，14位、12位16位等，根据 除了以上模块，还有特殊IO模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按I/O点数确定模块规格与数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。 3.编程器 编程器是用户用于程序输入编辑，调试和监视程序，一般划分为简易型和智能型类型。简单的编程器，常常需要梯形图的机器语言帮助记忆，也可以发送智能型程控设备（图形程序员，又称为图形编辑器）不仅可以都没有机械
22、的编程，而是脱线的编程的方便的操作强大4.电源 PLC可编程控制器组件用集成电路作为电源提供。同时，几个作业提供电源输入电路24 v用电源输入类型：交流电源（220 vac 110或vac），直流电源（一般的24 vdc）。 可编程控制器的工作原理PLC可控编程控制器是连续周期的顺序扫描模式。每次扫描不同扫描周期称为第1的命令的前面，一个一个用户程序实行根据用户程序结束之前，然后，为了扫描型的新一轮的开始的最初的命令回到这社绕扫描周期重复。PLC工作过程用图 2-1 所示运行框图表示：图样需要自己制作，不能直接复制网上的图片图 2-1 可编程控制器运行框图图标要求黑体五号，请参照学校文件修改，
23、后面出现类似问题请参照修改！2.1.3可编程控制器的分类与特点(一)小型PLC小型PLC的IO点通常低于128点，体积小，结构紧凑，整个硬件合为一体，除了改变I /O，也可以连接到模拟I / O特殊功能模块等。可以进行逻辑运算，包括定时、计数、算术运算，数据处理和传输的通信网络和各种指令的应用。（2）中型PLC中型PLC可编程控制器积层构造，一般为256点之间，1024，一般公司，一般的处理方法扫描，加上的方法，不过另外，直接的方法使用输入输出直接读用户程序扫描的过程中，有一些特殊功能模块可以连接网络功能，通信教育，更丰富，存容量大，高速扫描速度（3）大型PLC一般的输入输出点1024点以上的
24、大公司的硬件和软件的功能非常强而闻名，强烈的自我诊断，通信功能，一些通信模块的生产管理的工厂自动化，通信网络的第3的水平，实现可大可编程控制器使用冗余或三机的可靠性更多的投票系统可以进入。2.2组态软件的基础2.2.1组态的定义如何配置工具和应用软件工程过程中的具体工作是一家专业的组态软件，组态软件均可应用组态的概念最早出现在工业控制计算机控制系统（分布式）设置楼梯软件配置控制软件人机界面为产业工业控制设置用于实时监控表面上运行应用程序配置工具，为特定的工业控制组态软件是指有计划一般建在编译器支持系统基本语言，VB，现在设置一些软件和高级语言支持C #在今天的工业区大的组态软件WinCC的调整
25、：ABB optimax联系，组态王，控制力易控制，MCGS设计等设计的控制组态软件组态王。2.2.2组态王软件的特点 组态软件的适应性、开放、易于扩展、经济、开发周期短等优点。该系统通常可以分为控制层、监控层、管理层的三层结构，其中监控层。在连接控制层、管理层上的连接，不仅实现了场景的实时监测和控制，在自动控制系统中完成下载的重要作用，尤其是动画、画面、数据配置三个方面，监控系统的设计对屏幕数据需求分析和监测系统的实现功能，组态软件的测试来查看监控图像，用于监控测试时间，还可以充分利用Windows的图形编辑功能，方便地构成的监控图像，并显示动画状态控制装置、报警窗口、实时趋势曲线，生成报告
26、，他可以方便。有很多的设备驱动程序、配置灵活、功能数据链路。2.2.3组态王软件仿真的基本方法（1）图形用户界面设计图形，是一个简易的图形来模拟工业现场设备和相应的控制（2）数据库的结构数据，是创建一个特定的数据库，并使用描述对象的各种属性变量的数据库，如工业控制，运行水位，等（3）动画系列在这种情况下，是屏幕图形动画模拟现场设备的运行，以与如何控制输入设备操作员运行和调试第三章 PLC控制系统的硬件设计 在这一章中，主要从系统的设计和硬件设计的角度来看，配置步骤，对PLC的PLC控制系统的硬件配置设计，外围电路设计和PLC控制器参数设计和整定。3.1 PLC控制系统设计的基本原则和步骤 3.
27、1.1 PLC控制系统设计的基本原则1、充分发挥了PLC的功能，最大限度的满足被控对象的控制要求；2、为了满足控制要求，力求使控制系统简单，经济，方便维修；3、以确保安全和可靠的控制系统；4、以开发和生产项目，在PLC中，模型的选择，点的I/O和存容量，等，必须有足够的余量，便于系统的扩展和适应。3.1.2 PLC控制系统设计的一般步骤 设计的系统，PLC的应用，首先根据设计应用PLC系统，即根据功能要求和技术系统的被控对象，必须明确，因此条件分析的基础上，应用PLC控制系统；即通过系统分析，根据结构形式的PLC控制系统，类型，数量的控制信号系统的规模、布局、。最后，基于系统分析的结果确定具体
28、的，特定的配置类型和PLC系统，PLC控制系统的设计，可以按照以下步骤 1、熟悉控制对象，制定一个计划，控制过程的分析对象的特点和控制对象的工作，了解机械、电气、液相结合的受控对象之间的控制要求，确定PLC控制系统 2、确定的I / O设备根据控制系统的需要，确定输入的用户所需的（例如，一个按钮、限位开关、选择开关等）和输出设备（例如，一个灯开关、电磁阀一个信号点的数量等）和PLC的I / O确定 3选择时，选择PLC主要包括PLC、能力，I / O模块、功率选择 4、分配PLC的I / O设备地址在生产现场，确定控制按钮、选择开关、接触器、电磁阀、信号指示灯与其他输入输出设备的型号、规格、数
29、量；功能表控制选定的类型列表输入/输出设备和PLC的输入和输出端子，以便使PLC的外部接线图，I / O和编程 5、硬件和软件设计，PLC程序设计控制柜（台）的设计和施工现场设备。由于设计的程序和设备可同时进行，因此，循环PLC控制系统的设计可以大大减少而中继系统首先必须全部电气控制线路进行设计和施工 6、联机调试联机调试程序仿真调试单位在线调整。3.1.3 PLC程序设计的一般步骤1、系统功能图 2、梯形图程序设计 3、梯形图程序指令列表的 4、模拟测试程序的变化，控制条件之前调试的过程中，调试方法可以使用，监视功能的程序PLC控制系统的设计步骤可参考图 3-1 ： 流程图需要自己制作，不能
30、复制粘贴网上图片 图 3-1 PLC控制系统的设计步骤3.2 PLC的选型和硬件配置3.2.1 PLC型号的选择这个温度控制系统段首要空格，后面类似问题参照修改！，使用德国西门子s 7 - 200小型可编程控制器，所有的自动检测到的适用，监测和各种事情的控制这是独立的动作可能s 7 - 200系列的强大的功能，或网络连接，复杂的控制功能可以实现因此，高性能价格比s 7 -200系列。3.2.2 S7-200 CPU的选择S7-200 系列的PLC有CPU221、CPU222、CPU224、CPU226等类型。此系统选用的S7-200 CPU226,CPU 226集成24输入/16输出共40个数
31、字量I/O 点。可连接7个扩展模块，最大扩展至248路数字量I/O 点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可很容易地整体拆卸。3.2.3 EM235 模拟量输入/输出模块温度传感器的温度控制系统检测到电流信号4，模拟量输入模块的电流系统需要配置的信号转换为数字信号，送入PLC处理。我们这里选择西门子EM235模拟输入/输出模块。的EM235模块的输出具有模拟输入的模拟分析gica.sinal S7连
32、接，允许200小4通道，80 mV的围。类型，您必须使用DIP开关选择热电偶线检验，计量单位，极端寒冷的补偿方向电路故障和开放：SW1 SW3选择热电偶的类型，而不使用SW4，SW5用于选择断开方向检测，SW6用于选择是否打破检测，SW7是用来选择测量的方向，sw8用于选择是否冷端补偿，连接到模块的冷端必须要求热电偶一样。3.2.4热电传感器 在设备的变化在传感器的热电转换方法的热电传感器的温度变化量的变化，潜在的抗温量是最常见的热性和耐热性，最常用的温度测量的热，温度，电位变化转换的耐热性，耐温度变化这是应用于两种类型的热电传感器当前工业生产在这个系统中，传感器，温度变化在当前选择的Pt铂热
33、电阻传感器100从100温度P 100铂热电阻：铂电阻的电阻铂100温度的Pt 100后的变化出现在0100欧姆，在约100时的电阻值。度。C.它138.5欧姆电阻的工作原理：电阻值的电阻值等于100欧姆时，Pt 0到100，电阻值的温度上升迅速增长， 3 3.2.5晶闸管的加热装置的外形 采用电阻炉的记录，通过调节响应于请求调整PID数字显示温度计和温度调节，保持温度恒定的温度控制，输出10 mA DC信号输入控制晶闸管的电压调节器，或改变板的大小调整0输出低成本要求完全直观，方便流动的晶闸管的角度，操作方便通过集热马只有10%或0的出口流量测量和控制单元的温度PID控制信号的4至20 mA
34、控制晶闸管触发控制板上的温度测量和控制的角度，它保持状态的大小该发热组件控制的主电路电流电阻控制电路由温度控制器和一个晶闸管主电路的晶闸管主电路，过流保护炉温度，如休斯快速加热组件D过压保护钢筋混凝土电阻炉 整个系统设计的电气接线图 PLC的CPU控制器226是用来选择系统探测热电阻铂100实际上通过转换型锅炉水温控制电流信号中的PID控制器的饲料转化率EM 231模拟量输入模块，数字信号转化为PID控制器的输出电流流至信0号只有10%的马晶闸管触发控制板，输入电压的改变来调整的晶闸管输出角度的大小对纱线进行电加热组态PLC连接实时监测系统。3.4 PLC控制器的设计控制器的设计是对控制系统最
35、重要的设计首先，根据被控对象的数学模型、特点和设计要求，确定连接控制器和被控对象。最后，根据性能指标要求确定控制器参数。3.4.1 控制系统数学模型的建立在控制系统中，温度传感器，水温信号，对路面检测模块EM 235出口处的电流信号，2（温度传感器），两个模拟信号到数字信号的转换电磁235 PLC可编程序控制器（PID）控制模块可调节的电流检测信号B路235 EM模块出水温度信号，一个特定的处理程序，PLC是一块图的串级控制系统详细。3.4.2 PID控制与参数整定1.PID控制器的组成PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其数学表达式为：公式（3-1）格式问题，应
36、该在其下面（1）比例系数KC对系统的影响 比例增加，使系统响应速加快，误差减小。.kc系数大，振荡调整的次数和调节时间增加。kc是太大，系统将处于不稳定状态。kc是太小，可使系统运转速度减慢。系数可以选负，由执行机构和传感器决定如果决定。如果c符号选择错误对象状态则会离控制目标的状态逐渐变远，如果出现这样的c的符号就必须要取反。（2）积分控制对控制系统的性能的影响 积分作用让系统稳定性降低，积分作用强会促使系统不稳定，但能去除稳态误差，提高系统的控制精密。 （3）微分控制对控制系统性能的影响微分效应可以改善动态特点，TD是太大，宽超调，调整的时间加长，超调量大，微分作用合适则超调量减小、时间缩
37、短。 2、主副回路控制规律的选择 串级控制，因此主调节器。主控制器的设定点控制功能，副控制器的伺服控制功能，这是基本的出发点选择规则。主要参数对过程的操作很重要，一个较小的围允许的波动，一般要求没有任何错误，因此，主调节器一般选用PI或PID控制，侧的参数设置为主要控制参数的质量，可以在一定围变化，使超过坏，所以只要副省长P控制律可以选举。在控制系统中，锅炉出水温度为主要参数，炉温为二次参数。与PI控制的主要控制，P控制副控制器。 3、确定主，副调节器作用方式的选择 副调节器功能的方法： 首先确定调节阀，考虑安全生产过程中，可控硅整流器输出电压应用于露天，所以当系统出现的故障使得处于完全关闭状
38、态的阀门损坏，防止燃料入炉，保证设备的安全，控制阀Kv 0。然后确定K02二级过程控制，当阀门开度的增加，电压增加，水的温度上升，所以K02 0。二次调节器，确保副回路的负反馈，放大系数（即增益）的产品必须是否定的，所以副调节器K 20，副控制器动作计数器模式。确定行动的主要调节模式：水的温度，出水温度的增加，0个主要过程的K01 。为了确保负反馈的主要电路，放大产品必须是否定的，所以K10的放大系数的主调节器，反 7 的行动模式，主调节器。4、个采样周期的分析较小的采样周期Ts，温度采样值的变化。然而，TS太小会增加CPU计算，相邻的两个采样值几乎没有什么变化，将微分PID控制器的输出接近0
39、，因此不应使取样时间太小。，采样周期，应确保控制量的迅速变化，有足够的采样点，以确保不会因采样点太薄，失去了在模拟获取的重要信息。 由于本系统的温度控制系统，温度惯性环节的延迟特性，使取样时间不能太短，一般都是15s20 s，此次采样系统为17S。 通过以上分析，温度控制系统已基本建立，在调试和系统控制器参数整定。校正方法可分为两类，即理论计算方法和工程整定方法。调谐理论计算是基于被控对象的数学模型是已知的，根据质量指标的选择，通过理论计算（微分方程，根轨迹法，频率等）获得最佳整定参数。这种方法很复杂，工作量大，而且对动态特性分析反映对象数学模型的方法或近似的实验测定结果，调整精度不是很高，所
40、以在工程中的应用还没有。 为工程整定方法，工程人员不需要知道被控对象的数学模型，没有理论计算研究的知识，可以在设置控制系统，该系统简单实用，在实际工程中的广泛应用常见的工程整定方法有经验整定法，临界比例法，衰减曲线的方法，自整定方法等。在这里，我们使用经验参数调整的方法来调整控制器值。调谐步骤”的比例，然后积分微分。（1）调整比例控制从大到小的比例控制作用，观察的时间响应，直到他们得到的响应速度快，超调量小，响应曲线。（2）设置积分器如果没有稳态误差能满足比例控制的要求，需要加入积分控制。将步骤（1）中的比例系数的选择是减少到原来的50至80%，然后设置一个较大的值的积分时间，观察到的响应曲线
41、。然后减小积分时间，增加整体的行动，并调整比例系数，反复尝试获得满意的响应，确定的比例和积分参数。（3）整定微分环节如果在步骤（2），PI控制可以消除误差。但需要加入微分控制，构成PID控制。先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 第四章 PLC控制的软件设计换页 PLC控制系统设计包括硬件设计和软件设计两个部分在硬件的基础上，介绍了项目的软件设计，包括基本的步骤，软件设计方法，介绍了编程软件STEP7-Micro/WIN和程序设计。4.1的PLC程序设计 常用的方法设计PLC程序：主要的经验设计方法，继电器控制电路
42、的梯形图的转换方法，顺序控制设计法，逻辑设计法。 1、经验设计方法：经验设计方法，是基于一些典型控制电路的程序，根据被控对象的具体要求，选择组合，反复调试和修改的梯子，有时需要添加一些辅助触点和中级编程环节，能满足控制的要求。该方法具有无规律可循，与设计时间和设计质量和设计人员的经验有很大的关系，它被称为经验设计法。 2、继电器控制电路将梯形图的方法：使用硬件和软件PLC的外部接线实现控制系统的梯形图。 3、顺序控制设计法：根据功能流程图，步骤为核心，从最初的一步一步直到完成的设计。关键是要绘制的功能流程图。4逻辑设计法：将输入通过中间量输出。其实在输入和输出之间的关系，完成设计任务。4.2编
43、程软件STEP7Micro/WIN概述 STEP7-Micro/WIN编程软件是基于Windows的，由西门子公司S7-200系列可编程控制器具体的设计，它是强大的，主要是为用户开发控制程序，也可实时监视用户程序的执行状态。4.2.1 STEP7Micro/WIN简介 创建STEP7-Micro/WIN程序，对STEP7-Micro/WIN，双击STEP7微/赢得图标，如图4-1所示，本STEP7-Micro/WIN项目将提供用于创建程序的工作空间。浏览文章给出了几组按钮，用于不同的编程功能获得STEP7微/赢。指令树将显示所有项目的对象创建控制程序。程序包括逻辑和局部变量表，您可以在其中分配
44、临时本地变量符号名称。底部的标签在程序编辑器窗口中显示子程序和中断服务程序。图 4-1 STEP7-Micro/WIN项目窗口图标居中，黑体五号，后续类似问题请参照修改！此项目中我们利用 STEP7-Micro/WIN V4.0 SP5软件，如图4-1所示。项目包括：程序块、数据块、系统块、符号表、状态表、交叉引用表。 4.2.2 计算机与PLC的通信 在STEP7-Micro/WIN 中双击指令中的“通信”图标，或执行菜单命令的“查看”/“组件”/“通信”，将出现“通信”对话框,见图4-2。在将新的设置下载到S7-200之前，设置远程站的地址，是它与S7-200的地址。双击“通信”框中双击“
45、刷新”旁边的蓝色箭头图标，编程软件将会自动搜索连接在网络的S7-200，并用图标显示搜索到的S7-200。图4-2 PLC通信窗口4.3 程序设计4.3.1 程序设计思路PLC运行时，通过特殊继电器SM0.0产生脉冲进行初始化，将温度设定一个值，PID参数值等存入数据寄存器，然后系统开始进行温度采样，采样周期为17秒，TT1(出口水温温度传感器)将采集到的出口的水温度信号转换为电信号，电信号在通过AIW0进入PLC，作为主回路反馈值，经过主控制器（PID0）的PI运算产生输出信号，作为副回路给定值。TT2将采集到的炉膛水温度信号转换为电信号，电信号在通过AIW2进入PLC，作为副回路反馈值，经
46、过副控制器P运算产生输出的信号,由AQW0输出，输出的4-20mA电流信号控制可控硅的导通角，从而控制电热丝电压，完成对温度的控制。4.3.2 PID指令向导 编写PID程序，首先要把过程变量转化为0.00-1.00之间的标准实数。PID运算结束之后，需要把回路输出（0.00-1.00之间的标准化实数）转换为可以送给模拟量输出的整数。图4-3 PID初始化指令 如图4-3,PV_I是模拟量输入模块提供的反馈值的地址，Setpoint_R是以百分比为单位的实数给定值（SP）,Output是PID控制器的INT型的输出地址。HighAlarm和LowAlarm分别是超过上限和下限的报警信号输出，ModuleErr 是模拟量模块的故障输出信号。主回路PID指令向导，如图4-4图4-4 主回路用0号PID回路 设置PID参数，如图4-5：图4-5 设置PID参数 给定值的围是0.0-100.0，比例增益Kc为-3.0，积分时间Ti=7 min ，因为主控制器采用PI控制，所以微分时间Td=0。 2.回路输入量的极性与围，如图 4-5： 图4