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1、PLC应用技术精品课程序设计训练机械手控制机械手模拟控制窗口如图所示。图中机械手可抓紧、放送工件，可上下、左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。一控制要求机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。其工作示意图如下图所示。下降Q0.0夹紧Q0.1上升Q0.2右移Q0.4上极限M0.1 右极限M0.2左移Q0.3下降Q0.0放松上升Q0.2原位（左极限）M0.3 上极限M0.1下极限M0.0下极限M0.0 机械手工作循环示意图、调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。、连续工作方式：按下起动按钮
2、，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。、单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。、步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。二、设计要求1PLC输入输出分配2编制、调试机械手PLC控制程序程序由机械手的工作过程可知，这是一个典型的顺序控制系统。为此
3、，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。为了将每一步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位M51、M52、M53、M54、M55、M56、M57、M40、M41来分别表示的运行状态。编程过程中，需要注意特别处理的问题是、和、步的动作问题，虽然、步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。、步的上升操作也是这样。单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。其要点是是设法阻止机械手在一个周期工作结束后自动进入下
4、一周期，一般在下降的启动回路想办法。单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。即设法在每一步工作结束后，不是直接启动下一步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。以上是在同一个顺序控制程序中完成的连续工作、单周期工作和单步工作的程序编制思路。实际上也可以采用分段跳转的办法来完成这三种操作，这使得程序结构如图8-21所示。这种方法编制的程序结构清晰，但程序数量长于前一种方法。机械手动作功能表图右移下降放松上升左移M0.1上升极限 M0.2右移极限极限 M0.0下降极限 T38放松结束 M0.1上升极限 M0.3左移极限极限 下降夹紧上升M0.0下降极限 T37夹紧结束 原始状态SB1启动按钮启动脉冲机械手控制系统程序结构图单周逻辑条件1JMP单周工作方式LBL1连续逻辑条件0JMP连续工作方式LBL01调整逻辑条件3JMP调整工作方式LBL32JMP单步工作方式LBL21单步逻辑条件 三、思考与练习步进、单周、连续三种工作方式有何不同？你是怎样实现的？你见过类似的设备吗？它们有怎样的工作方式？烟台职业学院电气工程系自动控制教研室