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1、第1页，此课件共34页哦医用机器人医用机器人 医用机器人的特点医用机器人的特点 医用机器人的分类医用机器人的分类 医用机器人的控制医用机器人的控制 医用机器人的应用医用机器人的应用第2页，此课件共34页哦 医用机器人的特点医用机器人的特点 医用机器人在以下方面具有显著的医用机器人在以下方面具有显著的特征特征：u直接与人（患者、护理人员等）接触。直接与人（患者、护理人员等）接触。u作业内容变化无常。作业内容变化无常。u不能发生误动作。不能发生误动作。u机器人的使用者都是非专业人员。机器人的使用者都是非专业人员。医用机器人的对象主要是病人，所关注的是人的生命，所医用机器人的对象主要是病人，所关注的
2、是人的生命，所以对机器人的安全性方面有很高的要求。以对机器人的安全性方面有很高的要求。除了安全性之外，医用机器人还具有定位准确、状态除了安全性之外，医用机器人还具有定位准确、状态稳定、可以实现手术微创、缩短医疗时间、降低医疗成稳定、可以实现手术微创、缩短医疗时间、降低医疗成本等特点，能大大的提高手术的质量。本等特点，能大大的提高手术的质量。第3页，此课件共34页哦 医用机器人的分类医用机器人的分类应用领域应用领域装置示例装置示例检查、诊断检查、诊断基于图像诊断确定病灶位置的装置、确定诊断探头基于图像诊断确定病灶位置的装置、确定诊断探头位置的装置、生理检查支援系统位置的装置、生理检查支援系统治疗
3、治疗手术支援机器人、显微外科支援机器人、放射线治手术支援机器人、显微外科支援机器人、放射线治疗标的定位装置等疗标的定位装置等医院内部间接作医院内部间接作业业检验样本输送装置、食物输送机器人、药品分发机检验样本输送装置、食物输送机器人、药品分发机器人器人康复支援康复支援步行训练支援、韧性训练支援步行训练支援、韧性训练支援自立支援自立支援步行支援、动力装置、饮食支援机器人步行支援、动力装置、饮食支援机器人护理支援护理支援转移支援装置、环境控制装置转移支援装置、环境控制装置医学教育培训医学教育培训心肺移植仿真、内窥镜操作仿真、内窥镜下的手术心肺移植仿真、内窥镜操作仿真、内窥镜下的手术仿真仿真生物科学
4、支援生物科学支援显微受精支援系统、细胞操作显微受精支援系统、细胞操作第4页，此课件共34页哦 运送药品机器人可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的Help Mate机器人。第5页，此课件共34页哦 移动病人机器人主要帮助护士移动或运送瘫痪、或行动不便的病人，如英国的PAM机器人。第6页，此课件共34页哦 临床医疗用机器人包括外科手术机器人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU-4胸部肿瘤诊断机器人；美国的“达芬奇系统”，在医生操纵下，可以精确完成心脏瓣膜修复手术和癌变组织切除手术。第7页，此课件共34页哦康复机器人又叫为残疾人服务的机器人，
5、可以帮助残疾人恢复独立生活能力，如美国的Prab Command系统。第8页，此课件共34页哦英国科学家正在研发一种护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。它将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。第9页，此课件共34页哦 医用教学机器人是理想的教具。美国医护人员目前使用一部名为“诺埃尔”的教学机器人，它可以模拟即将生产的孕妇，甚至还可以说话和尖叫。通过模拟真实接生，有助于提高妇产科医护人员手术配合和临场反应。第10页，此课件共34页哦全球9款最先进的医用机器人 爬行摄像胶囊机器人
6、 游动摄像胶囊机器人 远程诊断机器人 肌肉机器人 摄影机器人 前列腺诊疗机器人 吞服式机器人 结肠诊疗机器人 采血机器人。第11页，此课件共34页哦爬行摄像胶囊机器人第12页，此课件共34页哦爬行摄像胶囊机器人这个受蠕虫启发而开发的这个受蠕虫启发而开发的“摄像胶囊摄像胶囊”机器人可携带摄像机，通过有弹性的机器人可携带摄像机，通过有弹性的“腿腿”爬进患者的消化道，替代传统内窥镜进行爬进患者的消化道，替代传统内窥镜进行检查。它可用来检查食管、胃和十二指肠检查。它可用来检查食管、胃和十二指肠内部的损伤或溃疡情况，还可以内部的损伤或溃疡情况，还可以“爬爬”进进肠道治病。这款机器人由意大利圣安娜高肠道治
7、病。这款机器人由意大利圣安娜高等学校的等学校的CRIM实验室所开发的。实验室所开发的。第13页，此课件共34页哦游动摄像胶囊机器人第14页，此课件共34页哦游动摄像胶囊机器人这款游动摄像胶囊机器人由微型螺旋桨驱这款游动摄像胶囊机器人由微型螺旋桨驱动，其设计用于检查人体消化系统。该游动摄动，其设计用于检查人体消化系统。该游动摄像胶囊机器人在被患者从嘴里吞服下以后，它像胶囊机器人在被患者从嘴里吞服下以后，它会接收医生传递的指令，会接收医生传递的指令，“游动游动”检查医生所检查医生所怀疑的区域。怀疑的区域。第15页，此课件共34页哦机器人远程诊断第16页，此课件共34页哦如图所示，一个护士正通过如图
8、所示，一个护士正通过RP-7医疗机医疗机器人向护士咨询医生。除了有一个摄像头和器人向护士咨询医生。除了有一个摄像头和屏幕可以让病人和医生看到彼此外，这个机屏幕可以让病人和医生看到彼此外，这个机器人还可以连接到听诊器、耳镜和超声波扫器人还可以连接到听诊器、耳镜和超声波扫描仪，从而使医生可以最大限度地像亲临现描仪，从而使医生可以最大限度地像亲临现场一样进行诊疗。这样远程的诊断能够达到场一样进行诊疗。这样远程的诊断能够达到与面对面的听诊近乎一样的效果。与面对面的听诊近乎一样的效果。远程诊断机器人第17页，此课件共34页哦肌肉机器人第18页，此课件共34页哦RI-MAN机器人是由日本名古屋理研生物模拟
9、机器人是由日本名古屋理研生物模拟控制研究中心开发的医用搬运工模型。它的身高为控制研究中心开发的医用搬运工模型。它的身高为158158厘米，重量为厘米，重量为100100公斤，不仅有柔软、安全的外公斤，不仅有柔软、安全的外型，其其手臂和躯干上安装的接触传感器能够产生型，其其手臂和躯干上安装的接触传感器能够产生感应，使它接收相应的指令后能小心翼翼地抱起或感应，使它接收相应的指令后能小心翼翼地抱起或搬动患者。从长远来看，搬动患者。从长远来看，RI-MAN机器人可实现抬机器人可实现抬举搬运患者，能取代护工去照顾老人或体弱多病者。举搬运患者，能取代护工去照顾老人或体弱多病者。肌肉机器人第19页，此课件共
10、34页哦摄影机器人第20页，此课件共34页哦在微创手术在微创手术(即即“锁孔手术锁孔手术”)”)中，摄影中，摄影机器人机器人 FreeHand 可以让外科医生运用头可以让外科医生运用头和脚来控制腹腔镜相机。这意味着他们和脚来控制腹腔镜相机。这意味着他们可以腾出手来做手术。可以腾出手来做手术。摄影机器人第21页，此课件共34页哦前列腺诊疗机器人第22页，此课件共34页哦根据设计，根据设计，Probot机器人可以让外科医机器人可以让外科医生准确地切除肥大的前列腺，将对患者造成生准确地切除肥大的前列腺，将对患者造成的伤痛降至最小程度。外科医生只需指定要的伤痛降至最小程度。外科医生只需指定要切除的前列
11、腺部分，无需进一步干预，机器切除的前列腺部分，无需进一步干预，机器人即可自动将其切除。人即可自动将其切除。前列腺诊疗机器人第23页，此课件共34页哦吞服式机器人第24页，此课件共34页哦患者可将一块块的患者可将一块块的ARES ARES 机器人机器人(即即“可重构装配可重构装配腔内手术系统腔内手术系统”)”)吞入腹中，或由医生通过自然开口将吞入腹中，或由医生通过自然开口将其一块块插入人体，接着，它们会在体内自行组装。其一块块插入人体，接着，它们会在体内自行组装。这样一来，外科医生在少切口或根本不用切口的情况这样一来，外科医生在少切口或根本不用切口的情况下也能对患者进行手术。患者要吞服下也能对患
12、者进行手术。患者要吞服1515块不同的机器块不同的机器人组件，后者进入体内受损部位。一旦到达指定位置，人组件，后者进入体内受损部位。一旦到达指定位置，机器人组件就会组装成一个能够实施手术的较大工具。机器人组件就会组装成一个能够实施手术的较大工具。吞服式机器人第25页，此课件共34页哦结肠诊疗机器人第26页，此课件共34页哦Endotics结肠诊疗机器人利用钳子和扩结肠诊疗机器人利用钳子和扩充器自行拉动在肠道内移动，而不需要像常充器自行拉动在肠道内移动，而不需要像常规结肠镜那样由医生将其推入患者体内。规结肠镜那样由医生将其推入患者体内。Endotics机器人对肠壁施加的压力更小，从而机器人对肠壁
13、施加的压力更小，从而减轻了患者的不适感。机器人的移动方式是受减轻了患者的不适感。机器人的移动方式是受尺蠖毛虫的启发。尺蠖毛虫的启发。结肠诊疗机器人第27页，此课件共34页哦采血机器人第28页，此课件共34页哦顾名思义，采血机器人顾名思义，采血机器人Bloodbot用于采集用于采集血样，由英国伦敦大学帝国学院的研究人员亚血样，由英国伦敦大学帝国学院的研究人员亚历克斯历克斯奇瓦诺维奇奇瓦诺维奇(AlexZivanovic)和布赖和布赖恩恩戴维斯戴维斯(BrianDavies)开发。开发。20092009年年1212月月2323日，伦敦亨特里恩博物馆日，伦敦亨特里恩博物馆(Hunterian Mus
14、eum)将公开展出将公开展出Bloodbot及其它机器人。及其它机器人。采血机器人第29页，此课件共34页哦Da Vinci机器人2000年年1月月9日，美国日，美国Intuitive Surgical公司成功公司成功开发出开发出Da Vinci(达达芬奇芬奇)外科手术机器人系统，它是目外科手术机器人系统，它是目前为数不多的商品化的使用技术之一。前为数不多的商品化的使用技术之一。达芬奇外科手术达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台。系统是一种高级机器人平台。达芬奇外科手术系统达芬奇外科手术系统包括一个包括一个外科医生控制台外科医生控制台、多功、多功能手术床、各种手术器械和图像处理设备。手术医生
15、在控能手术床、各种手术器械和图像处理设备。手术医生在控制台上通过主手操作机器人动作，通过脚踏板来控制高质制台上通过主手操作机器人动作，通过脚踏板来控制高质量的视觉系统。量的视觉系统。多功能手术床包括多功能手术床包括2个机器人手臂和一个个机器人手臂和一个内窥镜挟持手臂为避免损伤患者微细组织和神经，内内窥镜挟持手臂为避免损伤患者微细组织和神经，内窥镜手臂在手术切口窥镜手臂在手术切口1cm 上回转上回转。临床手术中，达芬奇机。临床手术中，达芬奇机器人以应用于实施胸腺切除术、肺大泡结扎术、膈疝修补术、器人以应用于实施胸腺切除术、肺大泡结扎术、膈疝修补术、食管裂孔疝修补术、肺叶切除术等食管裂孔疝修补术、肺叶切除术等20余台手术余台手术 第30页，此课件共34页哦第31页，此课件共34页哦 这一部分是达芬奇机器人的控制中心，机器人操作员坐在无菌区外，用手或脚来控制机器人和一个3D内窥镜。外科医生控制台 第32页，此课件共34页哦 这一部分是达芬奇机器人的操作部位，为机械臂和内窥镜臂提供支撑，和病人直接接触，需要无菌。各种手术器械和多功能手术床第33页，此课件共34页哦 这一部分内装有图像处理系统，在手术过程中由一名无需在无菌区的人员操作。图像处理设备第34页，此课件共34页哦