智能巡检机器人运维基础汇总.docx

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1、智能巡检机器人维护常识汇总V1.0编制：HZ运维组审核：2020年9月16日2,编码器端子拔掉驱动组件的编码器端子（8P端子），后台控制平台界面无任何反应，与 该端子相连的电机用手轻轻转动车轮会出现飞车现象，后台不能上报车轮速度; 而对侧的轮子自锁，速度上报正常。3 .电机电源端子拔下电机的电源线，后台控制平台界面无任何反应，后台不报驱动器故障, 此时机器人的左右轮可以实现自锁，手动转动车轮，后台可以上报车轮速度。4 .工控机通讯端子拔掉工控机的P3 口到驱动控制组件的通讯线（单片机串口 2）,控制平台界 面驱动器显示系统启动，控制模式未知，机器人不可控，一段时间后机器人自动 重新启动，开机时

2、间比正常开机用时少，开机后状态指示灯绿灯常亮。控制平台 界面如下图所示。.排查故障思路机器人运动不正常，常采用替换法，将左右电机所相连的所有线对调插在驱 动控制板上，上电测试，以此来判断是电机故障还是驱动控制板故障；当机器人 有飞车现象时，一定要把机器人驱动轮架空，在保证人身、设备安全的情况下测 试，并做好随时断电的准备。第6页共19页五、电源管理组件1.基础知识电源管理组件和充电机构是4S代机器人最初始的版本，即充电机构的带板 卡的那一版。如下图：拔掉工控机的P4 口到电源管理组件的通讯线，控制平台界面充电状态显示 结束充电，停止按钮灰化，切换到手动控制模式，控制模式灰化，无法实现机器 人的

3、前进和后退等。控制平台界面如下图所示：第7页共19页2,排查故障思路下载更新电源管理组件版本时，一定要直连机器人，并且要保证机器人充电 机构处于收回状态。六、充电机构组件.基础知识此处充电机构为4s早期版本的充电机构，充电机构带有板卡。 板卡的电源是24VDC,充电机构电机的电源也是24VDC。.排查故障思路充电机构叉子和充电机构极板接触不良，有可能会导致机器人无法检测到充 电电压；测试电机好坏：在其他方式不能确定充电机构电机好坏时，在保证充电机构 不超限位量程、保证充电机构安全的情况下，可以将电机电源线接在24V端子 上，测试电机的好坏，并且要做好随时断电的准备；第8页共19页七、石台1.基

4、础知识上图为云台内部的板卡，1-水平限位开关端子，2-水平电机端子，3-俯仰 电机端子，4-俯仰限位开关端子。上图为云台内部的板卡上，云台及自动门板卡电机电源线接至云台内部板卡 的端子。由云台及自动门控制板卡的电机端口引出，经一个集线器引出6根线， 云台的内部板卡，红、黑控制云台水平转动，灰、白控制云台俯仰转动，中间的 黑蓝两根线没有用到。第9页共19页云台线基本是两部分：1）云台反馈线盒云台电源线接到云台内部控制板2）其余的是图像检测组件的电源盒通讯线序号线束侧耳外露线长下侧外露线长功能说明1橙白、橙、绿白、绿50cm55cm视频服务器通讯线2蓝白、蓝、棕白、棕50cm55cm视频服务器通讯

5、线3绿棕、绿、蓝紫、蓝65cm55cm红外摄像头通讯线4红、黑45cm65 cm图像组件电源线5橙、蓝、深灰、银48cm石台反馈线6棕、紫、茶、浅灰50cm云台电源线7侧耳出线外皮23cm8下侧出线外皮，JIk i i20cma 4一一序号5、6只有云台反馈线和云台电源线从云台内部控制板接至云台及自动 门板卡，其他线缆都只是从云台内部贯穿过去，内部无任何连接。2,排查故障思路旧式云台出线孔没有保护套管，容易磨损线，尤其是下出线孔，这是造成云 台故障的最常见现象；电位计管脚线路较脆弱，拆卸和安装云台时，容易将电位计管脚的焊接线拽第1。页共19页掉，需要多加小心；八、头部检测组件1 .基础知识（1

6、）扬声器输出端口:1DZ41、2对应1DZ84、2;1DZ43、4对应扬声器红、 黑导线。（2）红外、拾音器电源端口： 2DZ41、2对应拾音器正（红）、负（黑）导线;（3） 2DZ43、4对应红外成像仪正（白）、负（黑）导线；（3）射灯、红外控 制端口： 3DZ4k 2、3、4 对应 6DZ41、2、3、4；（4）射灯、风扇电源端口:4DZ41、2对应风扇正（红）、负（黑）导线；4DZ43、4对应射灯正（棕）、负（蓝）导线；（5）雨刷、可见光电源端口： 5DZ41、2对可见光正（红）、负（黑）导线；5DZ43、4对应雨刷正（红）、负（黑）导线；（6）总电源入线端子：1DZ31、3对应云台引出

7、电源线正（红）、负（黑）导 线；（7）通信端口:1DZ87、5、3、1分别对应雨刷可见光通讯线正、负、正（棕）、 负（棕白）1DZ88、6对应拾音器线号端与地端；第11页共19页电源功放板引脚说明图第12页共19页瑞口号引脚号颜色接口去向功能咯注）1DZ41釐白DY8-3DZ4-1瞬板电源2aDY8-3DZ4-2GND3蓝白DY8-3DZ4-3红外控制4DY8-3DZ4-4射灯控制4DZ81棕白JC5-DR8-8RS485-B2董DY8-1DZ4-2GND3粽JC5-DR8-7RS485-A4蓝白DY8-1DZ4-1音频输出5DJ-DX5-4RS485-B6黑SYQ-DX3-3GNDaDJ-D

8、X5-3RS485-A8自SYQ-DX3-2音频输入1JC3DY8双路视频板引脚说明图端口号嬲号颜色接口去向功能（备注）端口号引脚号颜色接口去向功能（备注）1DZ41蓝白1JC3-4DZ8-4音殿入+4DZ41白FAN1-DX2-1风触源2蓝1JC3-4DZ8-2GND12黑FAN1-DX2-2GND23红YSQ-DX2-1动放音频输出+3红SD-DX2-1射灯电源4黑YSQ-DX2-2GND14黑SD-DX2-2GND22DZ41红SYQ-DX3-1楠融源5DZ41红JC5-DZ2-1mm2黑SYQ-DX3-3GND12黑JC5-DZ2-2GND23粽JC4-DH2-1红外电源（自带）3红D

9、J-DX5-2雨刷撷电源4蓝JC4-DH2-2GND1 （自带）4黑DJ-DX5-1GND25DZ41橙白1JC3-1DZ4-1嬲板电源2橙1 JC3-1DZ4-2GND13蓝白1JC3-1DZ4-3红外控制4蓝1JC3-1DZ4-4射灯控制*1DZ4 2DZ4 3DZ4 4DZ4 5DZ4 6DZ312 3 4 12 5 412 5 4 12 3 4 1234123*电源功放板引脚说明图第13页共19页检测组件的板卡图片2,排查故障思路排查故障过程中，利用好16、17、80几个IP地址帮助排查问题，现场运行 保修时，如果不能准确判断故障点，可以让运行人员使用科来ping工具测试下 网络的通断

10、，以便准确定位故障点；后台界面上，视频服务器黑屏，一般是视频线或者可见光摄像机、红外热像 仪硬件故障；视频服务器蓝屏，一般是视频服务器硬件故障或者视频服务器的通 讯线故障；九、充电小室1 .基础知识.排查故障思路机器人进出充电室时，老是朝一侧偏转，运行不顺畅，调试时候有可能是地 板因长时间放置磁条导致磁化了；维护过程中，可以查看磁传感器是否有闪亮的 现象，检查地板下的防水磁条是否倒向一侧。机器人运行任务时候，前门能够打开，但是机器人充电机构不收回，不出去第14页共19页运行任务，有可能就是前门的反射传感绿灯常亮，需要调整感应距离。十、主控室网络.基础知识1 .排查故障思路主控室网络质量不好，最

11、普遍的方法是调整网桥的频段；有时候由10MHz 带宽调整为5MHz带宽，通讯质量也能改善。网线长度理论上不超过100米，超过100米通讯质量下降，有时候网线长度 超过50、60米通讯质量；网线质量太差，会影响到通讯质量，建议不要使用私 自购买网线。卜一、其他第15页共19页前百本文档的测试平台：4s机器人，除特殊说明外，文档中涉及到的组件默认 都是4s相关的组件。PS:端子电压等数据来自现场的实际测量值，不是来自技术文件，仅起到参考作 用。机器人运维的注意事项：1 .安全第一。包括人身安全、设备安全（机器人和站内设备安全）、财物安全。安全第一，质量第二，效率第三。2 .运维。维护机器人是基础，

12、保证机器人的良好运行是运维工作的重中之重。3 .尽可能的电话中解决故障。现场运行人员报修时，要尽可能在电话中解决故障；可以让现场的运行人员 帮助进行重启机器人、手动充电、控制机器人、使用科来ping工具等操作，以 便快速定位机器人故障，并给出一个令客户满意的答复。4 .运维服务要及时。电话中不能解决的故障，要在接到报修电话36小时内到达现场。5 .周五之前、下午4点之前提出备件申请。目录一、工控机11 .基础知识12 .排查故障思路1二、云台&自动门控制板21 .电位计反馈线2基础知识2(1) 排查故障思路22 .状态指示灯端子3基础知识3(2)排查故障思路33 . 24V电源端子34 .电机

13、端子3基础知识3(2)排除故障思路45 . RS485通讯端子4基础知识4(2)排查故障思路4三、读卡器41 .基础知识42 .排查故障思路4四、驱动控制板51 .霍尔元件线52 .编码器端子63 .电机电源端子64 .工控机通讯端子65 .排查故障思路6五、电源管理组件71 .基础知识72 .排查故障思路8六、充电机构组件81 .基础知识82 .排查故障思路8七、云台91 .基础知识92 .排查故障思路10八、头部检测组件111 .基础知识112 .排查故障思路14九、充电小室141 .基础知识142 .排查故障思路14十、主控室网络151 .基础知识152 .排查故障思路15十一、其他15

14、一、工控机1.基础知识工控机串口接至设备名称P1云台及自动门控制 板P2读卡器P3驱动控制板P4电源管理板一般，老版本的程序中各串口都是设置好的，不可以进行更换使用；最新的 程序中，可以更改配置文件更换各串口作用。在下位机/home/root目录下 patrol_config.xml,下图中的 0,2,3 对应 Pl、P2、P3、P4 口。|comcfg yuntai二0 reader=1 mot or=2pcwer二37 |/comc7project更改方法：先telnet 127杀死robot进程，再FTP127,将/home/root目录下的 patrol_config.xml 和 pa

15、trol_config.xml.bak 传送出来，并将/home/root 目录下的 patrol_config.xml和删除。更改并保存刚才传送出来的 patroLconfig.xml文件中而串口号（一个串口号只能对应一个名称），将更改的 patrol_config.xml传送到下位机/home/root目录下。根据刚才更改的串口号，调整 工控机各串口的接线。重启机器人。2.排查故障思路当不确定工控机各串口是否有故障时，可以采用更换串口的方式，测试； 更换下位机robot程序时，需要更改robot的权限，否则robot进程无法自启。第1页共19页二、云台&自动门控制板.电位计反馈线(1)基础

16、知识RS485反馈线端口：从左到右即4P端子的1、2、3、4线序颜色对应红、蓝、 黄、绿。 红、蓝为电源线，电压为恒定的5VDC,由云台及自动门板卡输出5V 电压用于给水平电位计、俯仰电位计供电，电压不随云台的转动而变化。 黄色为云台水平反馈线。云台左右转动时.，黄、蓝端口的电压在(0.54.5) V之间变化。由电位计的电压，反馈到云台及自动门板卡上。 绿色为云台俯仰反馈线。云台上下转动时，红、蓝端口的电压在(2.43.4) V之间变化。由电位计的电压，反馈到云台及自动门板卡上。拔掉电位计反馈线端子，控制云台运动，云台能上不能下，能右不能左。所 以云台出现某一个方向上不能运动，比如能上不能下、

17、能左能右，或者能右不能 左、能上能下的情况，可能就是相对应方向的电位计出现虚接、反馈线路磨损、 端子接线问题、电位计坏等情况。(2)排查故障思路排查故障时，以端子为节点，判断故障点在端子的哪一侧。例如：如果1红2蓝间无恒定的5VDC电压，排除本端子接触不良和万用 表的因素外，基本可以判定云台及自动门板卡损坏；如果2蓝3黄间没有电压， 而1红2蓝有恒定5V电压，则是水平电位计的电压数据没有反馈回来，故障点第2页共19页则是在端子至电位计，可能是云台下出线孔处电位计线磨断或磨破皮接地了，或 云台内部的电位计端子接线问题，或电位计管脚虚焊，或电位计坏。1 .状态指示灯端子(1)基础知识从左到右即4P

18、端子的1、2、3、4线序颜色对应棕、蓝、白、黑。其中棕色 为公共端口。指示灯绿色常亮：1、4端口间的电压为24V,其余端口间的电压为0.6V；指示灯黄色常亮：1、3端口间的电压为24V,其余端口间的电压为0.6V；指示灯红色常亮：1、2端口间的电压为24V,其余端口间的电压为0.6V；指示灯一种颜色闪亮：2、3、4端口与1端口间的电压有两个端口间的电 压为24V,一个端口间的电压为0.6V；指示灯红、黄、绿三色闪亮：2、3、4端口与1端口间的电压都为24V。(2)排查故障思路启动后，状态指示灯一直三色灯闪烁，有可能是robot进程没有启动，有可 能是工控机至云台自动门板卡通讯故障，有可能是云台

19、及自动门板卡坏；如果开 机后，状态指示灯不亮，测量后端子电压不正常，端子接线没问题，很有可能是 板卡坏了。2 . 24V电源端子云台&自动门控制板的电源端子接到24V电源汇集端子上。3 .电机端子(1)基础知识从左到右即4P端子的1、2、3、4o其中1、2控制云台水平转动。云台水平转动时，1、2间的电压为UV。往左转动时，为+11V；往右转动时为-11V。3、4控制云台俯仰转动。云台俯仰转动时3、4间的电压为11V。往上转 动时为+UV;往下转动时为-11V。第3页共19页（2）排除故障思路不操控云台时，云台电机端子没有电压输出；云台运动时，相应的管脚有电 压输出；如果后台控制云台转动时，电位

20、计端子电压反馈正常，但是电机端子没 有电压输出，则有可能是板卡坏或者电机线路有接地；电机端子有电压输出，但 是电机不转动，这就需要排查从电机端子至云台内部电机的线路。4 . RS485通讯端子（1）基础知识拔掉工控机的P1 口到云台&自动门板卡的通讯线，重启机器人，指示灯三 色一直闪，不能正常启动。（2）排查故障思路云台不可控，并且三色灯一直闪烁，一般是云台及自动门通讯故障，需要排 查工控机P1 口至云台及自动门板卡的通讯线，也有可能是云台及自动门板卡坏。三、读卡器1.基础知识读卡器出来3根线，其中红、黑、信号线，黑线为公用，红黑线电压为12V, 黑和信号线为信号线。2,排查故障思路刷点时，能听到滴的声音，但是后台无刷到点的事项时，机器人也不执行 点的命令时，一般是信号线的接头处虚接，也有可能是读卡器坏；上报点的编码 出现乱码时，可能是读卡器的电源有虚接或者供电不足的现象（需要把前置摄像 头的电源线去掉），也有可能是信号线有虚接或者读卡器坏。第4页共19页四、驱动控制板1.霍尔元件线拔掉驱动组件的任一侧的霍尔反馈端子（6P端子），控制平台界面显示电机 驱动器故障，机器人的左右驱动轮都不能自锁，手动转动驱动轮后台可以上报左 右轮的速度。第5页共19页