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1、无人机航测遥感系统技术集成方略 航空摄影测量技术作为空间信息技术体系的两大分支之一，得到了各国的重视。我国在该领域测补而设计的，同样，许多通用传感器、导航仪等设备也不是专门为无人机设计的，其结果是导致了它们之间的集成很困难。本公司历经数年的科研，研势统成应用，达到实时对地观测能力和空间数据快速处理能力。要使其成为理想的遥感平台，有1)的机载遥感设备，如高分辨率CCD 数码相机、轻型光成像仪、激光扫描仪、磁测仪、合成孔径雷达等，选用的遥感传感器应具备小、重量轻、精度高、存储量大、性能优异等特点。2)传感器行作，使、重叠度等方面满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定获以便用3)传的尺检校工作
2、，得到相机的内外参数，必要元的畸变量。另外，大面阵CCD 数字相机获取的影像数实4)统的航参数、行速拼接软件，实现影像质量、飞行质量的快足整套系统实时、快速的技术要求。5)化杂讯装置特也取得了一系列重大的进展，研制出许多航空摄影测量设备。微型无人机航空摄影量系统具有运行成本低、执行任务灵活性高等优点，正逐渐成为航空摄影测量系统的有益充，是空间数据获得的重要工具之一。然而，传统的无人机并不是专门为摄影测量目的集成了一套的完整的微型无人机大比例尺航空摄影测量系统，其无人机的制充分考虑了摄影测量飞行的特殊性，较其采用无人机改装的摄影测量系统具有较大优。无人驾驶飞行器摄影测量系统以获取高分辨率空间数据
3、为应用目标，通过3S 技术在系中的集多个关键技术需要解决：传感器技术根据不同类型的遥感任务，需要开发相应学相机、多光谱数字化、体积及其姿态控制技术传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工获取的空间数据在精度、比例尺性差的无人驾驶飞行器（如飞艇），应给摄影测量设备加装三轴稳定平台，以保证取稳定的、清晰的高质量影像，传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，于影像数据的处理，提高工作效率。感器定标及数据传输存储技术无人驾驶飞行器搭载的主要摄影测量传感器为面阵CCD 数字相机，而目前国
4、内市场上小型专业级数字相机还不能达到量测相机的要求，所以，为使获取的影像能够满足大比例测图的精度，应根据相机的几何成像模型，作相关的时需要采用特殊的检测手段，测定每个像据量较大，需开发专用的数据传输和存储系统。飞行器的测控数据和影像数据需要时传输时还可以通过卫星通讯来实现。影像数据的后处理技术目前的无人驾驶飞行器摄影测量系统多使用小型数字相机作为机载数据采集设备，与传片相比，存在像幅较小、影像数量多等问题，所以应针对其影像的特点以及相机定标拍摄时的姿态数据和有关几何模型对图像进行几何和辐射校正，开发出相应的软件进交互式的处理。同时还应开发影像自动识别和快速检查和数据的快速处理，以满系统集成技术
5、无人驾驶飞行器摄影测量系统属于特殊的航空测绘平台，技术含量高，涉及航空、自动控制、微电子、材料学、空气动力学、无线电、遥感、地理信息等多个领域，组成比较复，加工材料、动力装置、执行机构、姿态传感器、航向和高度传感器、导航定位设备、通以及遥感传感器均需要精心选型和研制开发。应根据测绘的技术要求和无人驾驶的名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 8 页 -点，在系统的集成上重点攻关，达到工程化、实用化。微型取低空高分辨率遥感影像数据为应用目标，集成了无人驾驶飞行器、小率查源与环域。驾驶飞行器是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人单、使用成本低，不
6、但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞应以来，随高速拓展续航时的无易实现型无人机只有手掌大小，长航时无人机的体积一般比较大，续航时间在推和飞机投放等；场地，测行复产生的浮力以及发动机提供的动力来实现飞行。它的出受大风飞艇被可行平台能够获取高分辨城地等二、国内外现状分析无人机航空摄影是以获遥感及GPS-导航定位等高科技产品和技术，建立起来的一种高机动性、低成本和型化，专用化的遥感系统。无人机遥感具有机动灵活、经济便捷的技术优势，它以高分辨轻型数字遥感设备为机载传感器、以数据快速处理系统为技术支撑，具有对地快速实时调监测能力，可广泛用于土地利用动态监测、矿产资源勘探、地质环境与灾害勘查、海
7、洋资境监测、地形图更新、林业草场监测以及农业、水利、电力、交通、公安、军事等领(1)无人机飞行器无人驾驶飞行器结构简机不宜执行的任务，如危险区域的侦察、空中救援指挥和遥感监测。无人驾驶飞行器出现在1917 年，早期的无人驾驶飞行器的研制和应用主要用作靶机，用范围主要是在军事上，后来逐渐用于作战、侦察及民用遥感飞行平台。20 世纪 80 年代着计算机技术、通讯技术的迅速发展以及各种数字化、重量轻、体积小、探测精度的新型传感器的不断面世，无人驾驶飞行器系统的性能不断提高，应用范围和应用领域迅。世界范围内的各种用途、各种性能指标的无人驾驶飞行器的类型已达数百种之多。间从一小时延长到几十个小时，任务载
8、荷从几公斤到几百公斤，这为长时间、大范围遥感监测提供了保障，也为搭载多种传感器和执行多种任务创造了有利条件。按照系统组成和飞行特点，无人驾驶飞行器可分为固定翼型无人机、无人驾驶直升机和人驾驶飞艇等种类。固定翼型无人机通过动力系统和机翼的滑行实现起降和飞行，遥控飞行和程控飞行均容，抗风能力也比较强，是类型最多、应用最广泛的无人驾驶飞行器。其发展趋势是微化和长航时，目前微型化的10 小时以上，能同时搭载多种遥感传感器。起飞方式有滑行、弹射、车载、火箭助降落方式有滑行、伞降和撞网等。固定翼型无人机的起降需要比较空旷的比较适合林业和草场监测、矿山资源监测、海洋环境监测、城乡结合部的土地利用监以及水利、
9、电力等领域的应用。无人驾驶直升机的技术优势是能够定点起飞、降落，对起降场地的条件要求不高，其飞也是通过无线电遥控或通过机载计算机实现程控。但无人驾驶直升机的结构相对来说比较杂，操控难度也较大，所以种类不多，实际应用也比较少。飞艇是通过艇囊中填充的氦气或氢气所现和应用比飞机还要早，1884年世界上最早的实用飞艇试飞成功。飞艇的飞行因为和雷雨的气候条件影响比较大，到 20 世纪 30 年代，随着飞机的逐渐完善化和实用化，飞机取代。大型飞艇可以搭载1000 公斤以上的载荷飞到20000 米的高空，留空时间以达一个月以上；小型飞艇可以实现低空、低速飞行，作为一种独特的飞率遥感影像，同时，无人驾驶飞艇系
10、统操控比较容易，安全性好，可以使用运动场或市广场等作为起降场地，特别适合在建筑物密集的城市地区和地形复杂地区应用，如城市形图的修测、补测，数字城市建立时的建筑物精细纹理的采集、城市交通监测、通讯中继领域。当前固定翼、旋翼（直升机）和飞艇技术，简单比较如下表：名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 8 页 -固定翼机 旋翼机 飞艇 经济性 一般 较贵 节省 体积 较小，一般2m内 较小，一般2m内 较大，35m 以上，不适宜携带，升空有管制问题。操纵性 适宜低速运动拍摄，遥控设拍摄方式灵活，一般遥可以定点及低速运动，适宜监备要求比较高，活动范围大 控范围在宜完25 公里，适
11、成区域拍摄 测拍摄 载重性 一较般可以达到3以上净载荷 般 小 很大，一0 公斤安全性 需要自动驾驶助，汽油机安全性一般，因始终需要自动驾驶设备辅油机安全性一般比较好，即使出问题易造成大的损坏 设备辅在运动，出问题后毁伤概率较大 助，汽，也不容(2)仪当前国内各种无人机大多采用工控机或订制的工控板，中央处理器大多为嵌入式处理器，主频一般在100MHZ以下，MIPS 随之也低，也有少数采用高性能器，主频在200MHZ左右。Intel系统一个机器周期是4 个时钟周期，以后来时体集大的无人机飞行实验、以色列的“蓝鸟”计划的飞行控制等。(3)航空影像展拟测量的手段，主要方法包括影测量、单片微分纠正、数
12、字影像几何精纠正等几种，市场上主要。中以飞幅很小理DE(4)载试航所获图像数据之间呈线性相关的结果；日本的a(2004)利用无人直升机摄影系统对小面积农田进行低空拍摄，根据飞行纠正后计算研究区域的叶面积指数(LAI)，从而分析作自动驾驶飞行控制计算机系统Intel的 386、486586 处理的系统用流水线有所提高。系统一般是ISA 接口，扩展不方便，只能基于ISA 总线扩展硬件系统，而作为嵌入式处理系统，数据量很大，ISA总线结构数据总线为16 位，钟最快为8 兆，传一次数据需要4 个时钟。另外国内的飞行控制计算机采用的工控机系统积、功耗普遍较大，价格偏高，不适合用于小型、微型无人机。国外已
13、有多种小型化、处理能力强的飞行控制计算机系统，如美国的AP40 自动驾驶仪，成了所有传感器和GPS接收机的完整装置，主板尺寸754025mm，全重仅30 克；加拿MicroPilot公司的 MP2028，全重仅28 克，应用于美国太空总署（NASA）众多分支机构处理软件 航空影像处理经历了从模拟摄影测量、解析摄影测量到全数字摄影测量3 个阶段的发。每个阶段的发展都是技术的一次飞跃与革新，也是生产力提升的重要体现。由于目前模摄影测量手段落后，仪器设备也都已经淘汰，基本采用的都是数字摄影解析摄影测量、全数字摄的处理软件包括ImageStation；法国的Pixel Factory，以及国产的DPG
14、rid 等无人机、飞艇等飞行器都易受气流和风向影响，航片为非常规航摄，偏角和滚角大（其艇的摄影质量最差），后续处理比较困难。同时，由非量测相机拍摄的低空照片因像，低空照片数量非常大。目前针对无人机的航片处理软件主要在全自动化摄影测量处上进行提升，以中国测绘科学院为主研制的MAP-AT软件在全自动化空中三角测量、自动M采集、自动DOM 制作上取得了很多的技术突破。无人机航摄应用 国内外对于无人机遥感系统的应用已进行了广泛研究。美国农业部已开始应用无人机装数码可见近红外相机采集田间作物信息，并在作物长势和氮素营养监测上作了应用尝，取得了较好的结果，认为这是一个进一步研究和发展的方向。HUNT等(2
15、005)应用遥控模为平台的遥感系统，获得了大豆、苜蓿和玉米的干生物量与Jryo Sugiur机的实时参数对影像进批注 WFL制问题Y1:应该没有管名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 8 页 -物长势；Sugiura等(2006)利用装载热红外传感器的无人直升机对农田土壤和水分的状态进行响近入测规稻田的质含量测固定翼无物感成人陈向，人机遥察的为遥感平台。在进行航空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线（或条带）获取垂直航际应用中多选用航空像片的立体像对。因而成功的飞行，航向重叠应为 55定距离下面是监测；Shinichi Okuyama等(2005)也在无人直升机上设计了辐射
16、监测系统对受核污染影的高辐射区域进行监测；Martinez Dios等(2006)分别用无人直升机和飞艇装载可见光、红外以及火灾探测传感器来探测和监测森林火灾情况：Ollero等(2006)也指出不同的无机系统可以用来探测、确认、定位和监视森林火灾。在没有火灾的时候可以用无人机来监植被情况，估算含氢量和火灾风险指数；在火灾过后也可以来评价火灾的影响；日本第一划测量土木设计公司开发出的装有紫外线照相机的无人直升机可从200300 米的低空对各个角落进行拍摄，获取高精度的水稻生长信息，在对紫外线拍摄的图片在经过蛋白分类后，可将信息提供给当地农协组织和农民或通过因特网发布(华华，2003)。国内无人
17、机的应用主要是利用固定翼无人机系统获得遥感信息，用于资源调查、环境监、气象灾害评估等。白由路等(2004)研究了低空遥感技术在精确农业中的应用，使用遥控人机系统获取农田信息，如地块边界的数字化、地块面积量算、作物种类识别、作长势分析等；马轮基等(2005)阐述了无人机在土地利用遥感调查、水色遥感调查、洪涝遥调查等方面的应用前景；李字昊(2006)利用无人机获得影像，从中测算造林地面积、计算活率、辨认树种、计算造林密度、确定林龄，以及定位造林地；吕书强等(2007)介绍了无机遥感的系统集成，并对所获取的遥感影像和飞行辅助数据对飞行试验进行了质量评价；信华(2007)将SIFT(Scak Inva
18、riant Feature Transform)特征应用于影像的自动相对定结合最小二乘法实现了影像的自动匹配；韩杰等(2008)分析无人机的技术优势，阐述无感技术的主要研究目标和研究内容，探讨我国使用无人机遥感技术的国土资源快速监机制。三、集成方略微型无人机低空摄影测量系统所采用的无人机是按照国际上通用标准设计，并且其研制目的主要是作空像片。由于实%-65%，至少 50%，一般为60%，旁向重叠大致30%。像片重叠意味着，在相隔一的不同位置拍摄同一目标。存在视差可以构成立体像对，并可进一步获得立体模型。微型无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-
19、第 4 页，共 8 页 -1、微型无人机平台基于摄影测量遥感平台还处于起步阶段，还没有一套完整的作业规范。现行的航测作分测考指标：5O100km h 之内；向的后部(以避免湍流)；3)；4)5)6)7)8)(2)微型无人机平台种高空间分辨率1 m 1 m)轻型(6O kg)机载合成孔径雷达人机特点的遥感设备，是集成应用型无人机航空遥感系统的关键。具体内容红D 等设备的快速更换；3)2、微型NCG-1系统包局的无人驾驶飞机，使用简单方便，控并且有各种任务接口，方便用户使用各种任务进入自动导航方式，在地面站上可以随意设置飞行路线和航点和集行中的信息，人舵面偏转规律，控制无人机按照预定的航迹飞行，使
20、其具人导航手段，控制无人机按照预先设定的航迹飞行，执行相应航线(1)设计要求小型无人机的规范主要是参照大多数测绘单位现有的技术条件和仪器设备制定的，而小型无人机为一种新型的低空对地观测平台，主要在1000m 以下的高度进行航拍，且其采用的是高辨率的数码相机作为成像设备，与传统的航空摄影测量有较大的不同。因此，已有的摄影量规范在这种新型摄影平台上并不一定能适用。按照传统的航测作业准则，有以下几点参1)飞行速度宜在2)发动机宜在飞机前进方的影响在发动机出故障时，飞机应可以安全滑翔降落相对地面的飞行高度的变化应小于5；相邻摄站飞行高度的变化应小于5；航摄平台在作业时其水平误差不得大于3。；测量飞行速
21、度的误差不大于5；偏离航线的绝对误差不得大于相片旁向覆盖域的5；微型无人机遥感设备集成与接口可采用的候选遥感设备包括4(SAR)和两种轻型光学成像设备。选择适合于具体应用和无建立标准设备接口，缩短安装调试周期包括：1)针对不同应用要求，通过性能价格比较，选择遥感设备；2)完成遥感数据获取设备与无人机平台之间的统一接口设计，以便实现不同型号SAR、外摄像仪和可见光CC无人机遥感设备的安装调试。无人机飞行控制系统型无人机飞控系统是我公司技术人员自主研发的一套微型无人机控制系统。该含：机载飞控、地面站、通讯设备。可以控制各种布制精度高，GPS 导航自动飞行功能强，设备。起飞后即可立即关闭遥控器，支持
22、飞行中实时修改飞行航点和更改飞行目标点。单一地面站控制多架飞机的能力自动起降的功能也正在开发中。作为无人机的飞行控制核心设备，系统的主要任务是利用GPS 等导航定位信号，并采加速度计、陀螺等飞行器平台的动态信息，通过INS/GPS 组合导航算法解算无人机在飞俯仰、横滚、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收处理地面发射的测控用体积小巧的嵌入式中央处理器形成以机载控制计算机为核心的电子导航设备，对无机进行数字化控制，根据所选轨道来设计有自主智能超视距飞行的能力。（1）自稳能力：在各种气象条件及外界不可预测影响下，智能测算无人机的各项指标参数，自动控制无机的飞行姿态的稳定，确保无人机正常飞行
23、；（2）自航能力：在保持无人机飞行稳定的前提下，采用各种任务；名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 8 页 -（3）状态监控与测控接口：作为控制计算机系统实时监控无人机各模块状态，并通过高速系列遥控，操作比一般的无人机控制达主，可扩展北斗、GLONASS 组合导航；集成数字式空速；集成低成本低重情况的飞机姿态，动使用展以上)，抗干扰性单元（EC可控制机载伺服；定时、定距相机制，操作员仅仅进行摇杆的左右操作，在定高状态下自动控制无人机飞行；实时飞行实时7多种高度、半径和任务可单独设“傻瓜式”飞全自主巡航飞行、全用足不出户预先判断飞行效果；9 通撒支持搭载高低温、振动、冲击
24、、电磁兼容等各3、嵌入式控制软件作为系统的应用软件，飞行控制采用PID 控制方法，飞机的运动机数等六个方面的功能，当发动机可自动开伞进行紧急降落。A定位信息，整个无人机系统的控制核心，飞行接口与地面站实时进行指令和数据的交换。NCG-1 型无人机飞控系统采用了最先进的FutabaPCM1024系统更加灵活灵活，飞行姿态控制更加方便。控制系统的舵机是我公司自主研发的，到了50Hz 更新率，13 位舵机分辨率，使我们的微型无人机能够获取更高精度的数据。要特性如下：集成 4Hz 更新率GPS、气压传感器，0.1mba 高精度，高度测量可扩展无线电高度计量 IMU，通过带GPS 修正Kalman 滤波
25、计算最贴近真实的态精度 2o，消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响；跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902930MHz，摈弃普通无线遥控器，相当于扩了跳频抗干扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离(地对空 1050km极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无人机；定位系统可扩展差分GPS，实现精准航线控制与自动滑降；可外接高精度惯性导航组件，各类AHRS、垂直陀螺，并可外接涡喷发动机电子控制U）；云台转动，CCD 变焦，算法可地面固定目标控制云台锁定拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数；提供半自主控修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；操控手的所有操作动作均有数字记录
26、，可回放分析操控过程；显示 3 轴加速度值、3 轴陀螺值等IMU 传感器信息；20V 宽电压输入，12 位 A/D 采集电压监控；PID 组合控制算法，2561024 个任务航路点，12 个制式航线，航段速度、置；操作，多种飞行控制方全自主弹射起、全自主手掷起飞、式：自主“一键式”回收、点哪飞哪、就地盘旋；完全夜航功能；户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动机灭车、意外安全保护；支持实验室模拟飞行功能，道舵机输出，支持定时、定距控制拍照任务舵机动作，支持开伞、切伞、开舱、抛等舵机动作；完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、V 尾、H 尾、三角翼等各种布局；在系留平台高空悬浮7
27、 天考核，经过军品装备验收程序严格考核，项指标符合国军标。式控制软件计算机上运行嵌入用旋转四元数表示。采用基于修正双子样的等效旋转矢量算法进行姿态捷联解算。载嵌入式软件除飞行航迹监测与控制外，还包含飞行姿态稳定、测控数据协议接口、码相机控制、飞行数据记录、各模块状态监控、意外情况处理故障或发生紧急情况时，飞行姿态解算与稳定：飞控软件要实时读取无人机平台的加速度信息、角速度信息，通过积分及融合GPS 的利用 INS/GPS 组合导航算法，Calman Filter 来解算无人机的飞行姿态，并计算组名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 8 页 -合导航的经纬度、速度、方位等
28、。任人机所要飞行的路线、高度、速度以及所要执行的任务，制订一个线定直的偏差，根据自动控制理论，采用通用控制算法PIDA方程计算校正量。点设为下一预定航迹数，Kd是微分系数。比例系数直接影响舵机偏转量的大小。增大比制回路不稳定。积的的快。减将作用越快果增加的太多，将会使舵机频繁动作且对传感器噪声过度行中式将数数据交力。中控软件采用两次握手协议以消除干扰，确保数据有效传输无机任务设备的工作状态，平时处时机启动并根据任务以恰当模式进行工作，适时调整工作模式等等。E飞行行中如下表的全部数据，传送至地面测控站，并同时在机载飞记B航迹偏差校正：务航线的编制，是根据无航路点列表。无人机在抵达这些航路点时，可
29、以执行预定的任务，比如飞循环制式航、任务舵机和数字信号控制机载设备工作、着陆等。无人机飞行时，将按照航路点列表确的顺序、速度和高度飞行，在指定的航路点上完成规定的任务事件后，继续按顺序飞行，至抵达航线的终点。中控软件根据当前状态与预定航迹到达预定航迹点附近后，以智能算法判断是否已达航迹点，并视情将目标点。校正量=Kp 偏差+（偏差和）/Ki+Kd（偏差变量）Kp是比例系数，Ki是积分系例系数可以减小被控量的偏差，但如果增加的太多，将导致控分系数是影响系统控制精度的时间条件，它的作用时消除系统的静态误差，提高系统控制精度。系数大，积分过程长，控制精度提高的慢。反之，积分过程短，控制精度提高小积分
30、系数可以消除控制静差，快速提高控制精度，同样，如果积分系数减小过多导致控制回路不稳定和震荡。微分系数是控制偏差的阻尼条件，它与偏差的变化率成正比。偏差的变化率越大，阻尼强。微分系数可以增加系统控制的稳定性。增大微分系数可以提前抑制被控量偏差的速变化，增加控制作用的稳定性。但如敏感，最终也将使系统变的不稳定。比例系数、积分系数、微分系数由飞行试验确定，调整至合适数值，使无人机按航迹飞误差最小，当偏差产生时飞行轨迹朝预定航迹收敛速度快，且具鲁棒性。C测控数据接口：控软件的另一重要功能是完成与机载测控设备的数据交互。将本地数据按照预定帧格据打包传送，和将机载测控设备接收到的数据分包并进行处理。无人机
31、的高速、中低空飞行条件，使得机载电磁环境无法预测，因此与机载测控设备的换必须具备良好的抗干扰能，不会因电磁干扰而误偏航向甚至执行错误任务。D任务设备控制：人机飞抵预定航路点时，按照任务规划执行相应任务，比如飞循环制式航线、启动相电子快门、减速开伞等。中控软件根据相应任务设备的操作协议，根据当前飞行状态控制于休眠低功耗状态，适当参数记录：飞行过程中，中控软件记录在飞行控制计算机上大容量FLASH 存储芯片内备份存储。录数据项飞行状态飞行速度设定速度升降舵机输出油门舵机输出名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，共 8 页 -副翼舵机输出线设定航飞行航迹目标距离目标航路点序号目标
32、方位差转弯速率GPS 转弯速率地速数据记录结束后，这些数据是不会被抹掉的，可供以后仔细分析判断。无人机回收后，地机通过Windows 超级终端程序，可以连接飞行控制计算机，将记录数据读出并绘图。根坏、电源低电、回收系统故障等）时，按照预定方案调用意外情况处理，并向地面测控站告警。G意外情面间不能抵达预定航迹点、强风扰动、中央处理器异常死机等意外情况。4、地面域态航向参数。飞行中所有飞行参数和导航数据可实通过航迹规划和路径调整进行各种任务的控制执行。地面控制系统的人机界面让操作面计算据记录数据曲线图，可以分析和判断飞行控制系统的运行情况。F各模块状态监控：飞行过程中，中控软件实时监控各模块的正常工作，当出现非正常情况（模块损压、测控失效、舵系统无效况处理：为具备抗干扰、抗风等外界不定因素，软件还将智能处理失去与测控站的联系、调整舵后未按预定航向飞行、长时，以增强全系统的可靠性站系统软件地面控制系统软件在无人机飞行前进行任务航路规划，在无人机飞行过程中显示飞行区的电子地图、航迹、飞行参数、飞机的姿时下传并记录。操作者可者可方便的修改航路点、目标航向并监视飞行状态；名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 8 页 -