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1、1/24目录第一章 AGV 体系结构2 1.1 AGV的基本用途2 1.2 AGV基本车型和典型应用3 1.3 AGV的基本运行方式4 1.4 AGV的导向系统5 1.5 AGV的区域闭锁5 1.6 AGV通讯 5 1.7 AGV地址识别技术6 1.8 AGVS 中的停车站6 1.9 AGV蓄电池充电7 1.10 AGV 的行走机构8 1.11 AGV 小车控制系统概述9 1.12 AGV 小车计算机通讯协议10 1.13 技术参数12 第二章 AGV 小车手动操作说明书14 第三章 AGV 软件操作说明21 名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 23 页 -2/24第
2、一章 AGV 小车体系结构自动导向车系统（以下简称）是无人操纵的自动化输送系统，主要由自动导车（以下简称）、地面管理系统、（）、导引系统、地址编码系统、通讯系统、停车站、充电站和周边设备等基本单元组成。其中是自动导向车系统的主要部分之一。在日本被称作“无人驾驶运输车”、在欧洲一些公司被称作“智能运输车”。的优点是：能实现揉性运输、使用灵活、运输效率高、节能、系统工作可靠、无公害可以改善工作环境。目前国外已广泛应用于汽车制造业、新闻印刷业、新闻纸工业、电子工业、机械加工业、家用电器业、食品业、自动仓库、火箭发射中心、高层建筑的事务所、图书馆、医院等许多领域。近年来和技术发展很快。体现在：小车向智
3、能化方向发展，车型品种繁多；系统采用计算机分级管理，在控制方面采用集散式控制技术；在通讯方面采用无线数字通讯、（移频键控）、感应式数字通讯、红外通讯技术；在地址识别方面采用射频识别技术、光电识别技术、磁电识别技术；在车群管理方面采用分区控制、小车实时控制、优化调度、在线自动充电和模拟显示等先进技术。不难看出是比更为复杂的技术，这是因为所涉及的技术更多更难。对于用户来说决定的规模、车型和相关技术是关系到用户经济利益和用户系统成败的关键。本用户指南将向用户介绍的基本用途、基本车型和典型应用；的基本运行方式、道岔管理技术、通讯技术、地址识别技术等基础知识。详细阅读本用户指南可以帮助用户合理选择机型，
4、决定应用系统的规模、通讯方式、地址识别方式、充电方式、工作站数量、排队站或停车站数量、充电工位数量等。1.1 的基本用途纵观国内外的应用实例，大体上用于以下三个方面：1物料搬运在工业现场常用于工位间或自动仓库与工位间的物料搬运作业。例如在组装线上，从自动仓库取出机器零件并送到相应的组装工位。又如在柔性加工系统中，依照加工工序顺次将被加工工件送到相应自动机床进行加工，加工好的零件由送到质检站测，最后合格品送到半成品库。2移动工作台名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 23 页 -3/24在组装或柔性加工系统中常作为移动工作台使用。以欧美一些汽车厂为例，在轿车组装过程中从汽
5、车底盘焊装组立、安装悬挂系统、车轮和制动系统、安装发动机、变速箱、离合器、安装转向系统、安装汽车外壳、安装风档玻璃和座椅到整车配电等一系列组装过程都是在一台上进行的。又如在欧美一些柴油机厂中，柴油机一系列的组装过程也都是在一台上完成的。3与机器人或机器手配合在特殊工作环境下代替人工作业在上可以安装机器人或机器手，在特殊工作环境下代替人工作业。例如在核电站中代替人在具有放射线的工作环境下进行遥控作业。1.2基本车型和典型应用1列车型列车型是最早开发的产品，它由牵引车和拖车组成，一辆牵引车可以拖挂若干节拖车。这种车最适合成批小件物品较长距离的运输。通常每节拖车上都载有一个带铰链的金属网箱，小机器零
6、部件或用纸箱包装好的显像管、电视机等装在金属网箱里运输。当仓库远离生产车间时运送小机器零部件用列车型V最合适。2平板车型这种需要由人工装卸载。载重量以下的轻型车主要用于小件物品搬运，适用于电子行业、家电行业、食品行业、图书馆、医院、事务所等地方。载重量.以上的平板车型可在组装线上作为组装移动工作台使用，用于汽车行业、柴油机行业等地方。3 带移载装置的这种小车上装有输送带或辊子输送机等类型移载装置。它们常和地面板式输送机或辊子输送机配合使用，实现无人化自动搬运作业。这种车常用在自动仓库与组装工位或加工工位间运送托盘货物。4货叉型这种小车类似人工驾驶的叉车式起重机，本身具有自动装卸载的能力。一般货
7、叉起重量为.。按货叉在小车上的位置分外普通货叉型和横向移载货叉型。其中横向移载货叉型货叉安装在车的中部，货叉可升降及横向移动。货叉型在工厂里主要用于物料自动搬运作业以及在组装线上作为组装移动工作台使用。这种适用于在新闻印刷厂和新闻纸厂自动运送纸卷；在柔性加工业中自动搬运工件；在柴油机制造厂组装线作移动工作台等许多地方。5 带升降工作台的名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 23 页 -4/24这种主要用于机器制造业和汽车制造业的组装作业。由于车上装有液压升降工作台，可以使操作者在最佳高度下作业，从而改善了工作条件提高工效。近年来在汽车制造长带升降工作台的用于发动机合装线
8、上。为了便于安装，该工作台被设计成即可旋转又可在水平方向沿、方向移动。6载机器人或机械手的这种小车实际上是机器人或机械手的运载工具，它将机器人或机械手运送到所要去的工作地点。主要用在特殊环境下代替人工作业。例如在核电站中代替人在具有放射线的工作环境下进行遥控作业；在化工厂中代替人在有毒害气体环境下进行遥控作业。1.3 的基本运行方式随着技术的不断进步，的运行方式有很大变化。大体有两种小车控制方案：第一种：控制方案设计思想是强调小车的智能水平，只需操作者通过车上终端设备或由地面管理系统（以下简称）通过无线感应式数字通讯方式向车载微电脑系统输入诸如目标地址或工艺路线编号等信息，小车就能在车载微电脑
9、控制下按要求完成一系列作业。这种控制方案不需要给予更多的支持。第二种：控制方案设计思想是强调的作用，由对系统中的进行实时控制。与间以无线数字通讯方式交流信息，掌握系统中各小车的实时位置和状态，对小车进行实时控制和调度。该方案技术关键的障碍是无线数字通讯环节，一旦通讯环节受到干扰小车就要失控。对于简单系统来说第一种小车控制方案比较适用，在实际应用中主要用于从一个站到另一个站的物料搬运或在生产流水线上按工艺流程次序依次从一个站到另一个站做物料搬运。这是小车两种最基本的运行方式。为了使小车在不倚靠给予更多支持条件下能按上述两种基本运行方式运行必须做两件事：.按用户线路编制一个关于行车路线的（“内部地
10、图”）的软件，存入车载微电脑系统内存中，“内部地图”的作用是在运行时指示车载微电脑从一个站到另一个站的行车路径。.操作者通过设置在小车上的终端设备或由通过感应式数字通讯方式向车载电脑输入小车要去地方的目标地址或小车将要服务的工艺路线编号。车载电脑一旦收到这个信息，小车行车路线就被确定下来了。之后小车在微电脑的控制下自动驶向目标地址。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 23 页 -5/241.4的导向系统导向系统是的基本组成部分之一。近年来导引技术已经有很大发展。十年前几乎所有都是采用电磁波导引，而今光电导引、磁电导引、磁气导引、化学导引、以及诸如三维空间导引、网格导引
11、、惯性导引等无导引线的导引技术已占据市场相当大的比例。1.5 的区域闭锁为了防止小车在合流点以及追尾相撞，在系统中我们划分了若干区域并规定在一个区域里只允许有一辆车进入以防止小车相撞。在用户系统中常有一些分支（道岔）和交叉路口，为了防止小车在这些地方的合流点处发生撞车事故，规定当有一辆车进入道岔合流部区域时不允许再有其它车辆进入该区域，对该区域实行闭锁。当这辆车驶离该合流点后才允许其它车辆进入该合流部区域，这样就能有效地防止来自不同方向的车辆在道岔或交叉路口合流处发生撞车事故。1.6 通讯通过通讯手段与（地面管理系统）互相联系和传送信息。通常使用道德通讯方式有：超短波无线数字通讯、无线数字通讯
12、、红外光通讯等。其中超短波无线数字通讯和无线数字通讯用于小车与间的通讯，而红外光通讯主要用于小车与地面周边设备如辊子输送机间的通讯。美国公司采用载频超短波无线数字通讯，发射功率为此。采用超短波无线数字通讯的主要问题是首先必须向无线电管理部门提出申请，履行波道审批手续，而这个过程可能耽误较长的时间。另一个问题是工业干扰问题，为了防止干扰先要对工业现场电磁场分布做详细测试选择一个最有利的位置安放无线通讯设备，这是比较难做的工作。我们向用户推荐长波感应式无线数字通讯方式，因为长波在我国很少使用，同时采用感应式通讯方式不需很大的发射功率，因而在工业现场使用时即不会干扰周边其它设备，也不易受其它设备的干
13、扰，工作可靠。当然和超短波无线数字通讯相比，因为长波无线数字通讯载频较低，所以调制频率受到限制通讯速度较低，一般为波特率以下。当系统较大要求通讯速度较高时必须使用超短波无线数字通讯。1.7 地址识别技术名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 23 页 -6/24在场中每一个道岔、交叉路口和停车站都设置一个携址装置或设施，每一辆小车上都装有一个地址编码阅读器，这些就构成了地址编码系统。小车靠系统中的携址装置或设施了解当前行驶到什么地方，从而决定下一步的去向或操作。目前常见的地址码系统有以下几种：1发射机应答器这是一种被动式的地址码系统，携址装置是一个叫做发射机应答器的装置，
14、又被称做“电子标牌”，它工作时不需要供电，目前这种“电子标牌”有可改写和不可改写两种产品。在中这个“电子标牌”被埋设在道岔、交叉路口或停车站的地板下。在小车上安装一个地址阅读器。小车行驶到道岔、交叉路口或停车站当小车上的阅读器对准下面的“电子标牌”时，在阅读器发射的高频电磁波的激励下，“电子标牌”对其产生调制作用，阅读器接收到调制信号后经高频放大，解调还原出“电子标牌”所携地址编码，最后通过标准串行口输出，可与微电脑串行口相接。2 磁编码系统磁编码系统广泛应用于积放式链式输送机上。携址装置主要由小磁铁组成，一块块小磁铁以极、极按编码交错排列布置，形成磁性编码板。读址器主要由干簧管组成。磁性编码
15、板安装在道岔、交叉路口或停车站上，小车经过这些地方当小车的读址器对准下面的磁性编码板时，读址器上的干簧管将磁性编码信号转变为数字编码信号。3光地址编码系统光地址编码系统也是一种被动式的地址码系统。携址装置是一块光地址牌（code）。使用时只需将光地址牌安装在地板上即可。当安装在车上的阅读器光电传感头从光地址牌上方经过时便可读出标牌上所持的地址编码。4 感应式地址编码系统这是一种主动式地址码系统。通过埋设在地板下面的导线将编码发送器发出的编码调制信号送到道岔、交叉路口或停车站。当路经这些地方时，车上的接收传感器接收到编码调制信号，经高频放大、信号处理和解调还原出原编码信号，并通过并行接口输出。1
16、.8 中的停车站中的停车站按其功能分为装卸载停车站，工位停车站和排队停车站。1装卸载停车站名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 23 页 -7/24一般装卸载停车站常安排在立体仓库（自动存取系统）出入库的地方和物流系统物料转运的地方，在这些地方装卸载停车站一般设置在移载机旁或辊子输送机旁。在这里可以自动完成装卸载作业。2工位停车站在生产车间里有许多加工工位和组装工位，小车要在操作工位上停车进行装卸工件、加工工件或组装作业等。一般情况下在工位停车站对小车的停车准确度没有特别严格的要求，但如果需要在车上进行加工则要求小车有很高的定位准确度，一般采用定位销二次定位方法。3排队
17、停车站有些生产过程是连续的，不允许中途停顿。例如在新闻印刷厂里高速轮转印刷机从开机到结束不容许中途停顿。又如在汽车制造厂发动机合装线，整个生产线是固定节拍的连续的，生产过程中也不能中途停顿。又如在汽车制造厂发动机合装线，整个生产线是有固定节拍的连续的，生产过程中也不能中途停顿。为了确保及时将物料输送到位，除设置工位停车站还必须根据生产节拍安排适当的排队停车站，以确保物料及时供应。排队停车站对生产环节起到缓冲作用。为了补充AGV小车的能量常在排队停车站上安排一定数量的在线充电站，小车可以在排队等待的空闲时间里补充蓄电池的能量。一般排队停车站对小车的停车准确度没有特别要求而对于带有充电站的排队停车
18、站，则要求小车停车准确度小于10mm。1.9蓄电池充电AGV小车的能源是蓄电池，补充能量是不可忽视的环节。目前在AGVS 中常用在线自动充电和人工充电两种充电方法，究竟用那种方法充电要由所用蓄电池种类而定。目前 AGV小车所用的蓄电池主要有铅酸蓄电池和镍铬或铁镍碱性蓄电池两大类。其中铅酸蓄电池价格便宜充电时间较长（一般要10 个小时左右），寿命较短（一般12 年）。碱性蓄电池价格比较贵，可快速充电，使用寿命较长。1在线充电当 AGV小车采用碱性蓄电池供电时可采用在线充电方式充电，一般把充电站安排在排队停车站或工位停车站处，利用停车空闲时间充电补充部分能量。为了使蓄电池具有充足能量还规定在一周或
19、半个月进行一次彻底充电。2人工充电当 AGV小车采用酸性蓄电池供电时，必须用人工充电方式充电，规定每班充一次电，小车开到充电站由工作人员更换蓄电池或在车上充电。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 7 页，共 23 页 -8/241.10的行走机构早期 AGV小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国外已有在自动运行时能前进和后退甚至全方位行驶（前进、后退、侧向和旋转）的AGV产品了，这些成就归功于行走机构的进步。1两轮差速的行走机构这种行走机构，两行走驱动车轮对称布置在前后中线上，两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处
20、。小车靠两侧行走驱动轮差速转向，因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯，机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比，该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达，还能节省空间，小车可以做的更小些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。为了提高行驶时车体横向稳定性，可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进：将支承轮由原来的两个增加到四个，分别布置在小车底盘的四个角处。2三轮行走机构三轮行走机构的AGV小车三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上，前轮既是舵轮又是行走驱动轮，后面两个车轮是无动力支承轮。三轮行走机构的AGV小车结构简单、控制容易、
21、工作可靠、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯，自动运行时只能单向行驶，转弯时后轮中点轨迹偏离导引线（轮迹呈曳物线）。3带舵轮的四轮行走机构带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种 AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境。4其它形式的行走机构近年来国外公司不断研究出新的行走机构，其中最有代表性的属瑞典麦卡纳姆公司的行走机构。该行走机构设计新颖
22、、机构紧凑，四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的四个角上。运行时分别控制四个车轮的转向和转速，利用速度矢量合成原理实现驾驶。后来日本三井公司与麦卡纳姆公司合作在原基础上做了改进，推出了三井麦卡纳姆车轮系统，其性能比原来又有所提高。这种AGV 小车可实现全方位行驶。1.11 小车控制系统概述名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 8 页，共 23 页 -9/241AGV小车控制系统硬件框图AGV小车控制系统采用三星公司ARM7 内核芯片 44B0X 来实现核心控制，附带各种外围扩展模块，实现高速实时的对小车控制，与计算机控制软件通信。S3C44B0X 提供了丰富的内部器件，包括:8K
23、 字节的 CACHE，内部 SRAM,LCD 控制器，自动握手的两通道UART，4通道 DMA，代用 PWM 功能的 5通道定时器，丰富的I/O 端口，RTC,8通道 10 位 ADC，IIS,IIC，同步 SIO 接口等。框图如下：本控制系统采用S3C44B0X 作为核心处理的CPU，并且在板上带了2M字节的 FLASH，8 字节的 SDRAM 构成最小系统。带有 10/100M 自适应网卡芯片，USB接口芯片，IIC 存储芯片构成完整的应用系统。为了更适用于AGV小车控制系统领域，本控制系统除了核心控制板之外，还带有一块 LCD，键盘扩展控制板。LCD为松下 256 色彩屏，8 寸 640
24、480 象素，更直观的将小车状态实时表现；20 个键组成的键盘阵列能让操作者更方便的输入各种配置信息和路径信息。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 9 页，共 23 页 -10/24扩展板上带有丰富的状态表示发光管，所有发光管可根据用户的要求编程，除了已经应用于当前小车的AD,DA，还留有足够的备用AD,DA接口，方便用户自己扩展功能。小车控制系统硬件结构图如下：2小车控制软件介绍小车控制软件主要功能为小车配置，小车路径输入，小车行走状态表示等。小车配置能配置小车的各种参数，包括小车地址，小车各档速度，小车控制方式等，并且能预览小车行走地图，减少错误的路径信息。小车行走状态图能显
25、示当前小车的所有状态，比如地址，控制方式，运行方向，障碍信息，当前路径的ID 号，当前遵循的导引线号，停车倒计时等信息。小车路径表能在小车上输入或者显示计算机传送的路径信息，共可预设27 条路径信息。1.12 小车计算机通讯协议通信方式：异步半双工，1 位起始位 8 位数据位 1 位停止位无奇偶位，无流控波特率：9600 bps 协议格式：协议头：AAH+BBH 小车地址：00H-07H 由于本系统只有一台小车，所以小车地址默认为00h 功能号：01H-计算机轮讯小车是否在线名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 10 页，共 23 页 -11/24 02H-小车应答计算机的轮讯 0
26、3H-计算机发送路径信息 04H-小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径 05H-计算机要求小车开始运行 06H-小车应答启动指令，开始运行 07H-小车完成当前路径 08H-小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站 09H-小车被人为中断执行路径，非正常停车协议尾：0DH+0AH 具体格式如下：AAH+BBH +小车地址 +功能号 +0DH+0AH 1.计算机轮讯小车是否在线：AAH+BBH +00H+01H+0DH+0AH，2.小车应答计算机的轮讯：AAH+BBH +00H+02H+0DH+0AH，3.计算机发送路径信息：AAH+BBH +00H+03H+路径编号 +导引线号 +小车
27、速度 +小车方向 +目的地址卡号 +停车时间分 +停车时间秒 +滚筒阀动作 +0DH+0AH，路径编号从 0-27，最大只能输入28 条路径来组成完成的路径表，导引线号从 0-2，一共只有 3 条导引线，小车总是在三条线路上不断切换，实现各种行走方向，小车速度从 0-4，分别代表一个速度档位，0 为静止，4 位最高速，小车方向从0-1，0 为正向前进，1 为反向前进，目的地址卡号：小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现，地址卡号为射频卡的编号，停车时间分从0-59 代表 0 分钟-59 分钟，停车时间秒从0-59 代表 0 秒钟-59 秒钟，两者结合，能实现停车 59 分 59 秒
28、，当停车时间分和停车时间秒为 88 分 88 秒，代表小车永久停车，当前路径为整个路径表的最后一条路径，滚筒阀动作00 代表不动作，01 代表正转，02 代表反转，名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 11 页，共 23 页 -12/24滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效，所谓临时停车就是有时间限制的停车。4.小车应答路径信息，接收成功并请求下条路径：AAH+BBH +00H+04H+0DH+0AH 5.计算机要求小车开始运行：AAH+BBH +00H+05H+0DH+0AH 6.小车应答启动指令，开始运行：AAH+BBH +00H+06H+0DH+0AH 7.小车完成当前路径
29、：AAH+BBH +00H+07H+0DH+0AH 8.小车完成当前路径表内所有路径，到达永久停车站：AAH+BBH +00H+08H+0DH+0AH 9.小车被人为中断执行路径，非正常停车：AAH+BBH +00H+09H+0DH+0AH 1.13 技术参数1导引方式：电磁导引，导引介质电磁线2运行速度：01 米/秒3供电方式：24V40AH 电瓶供电，正常使用2 年4速度调节：0-1 米/秒5转弯半径：最小1 米6载重：100KG 7温度要求：-10-408湿度要求：小于90%9防撞装置：前后带有超声波雷达。并带有开关保险杠，触发器件：行程开关10行走方式：双轮差速行走，后轮驱动11导引精
30、度：10MM 12停车精度：10MM 13充电方式：外配自动充电器14充电电源：AC 220V 50HZ 15导引信号：配有标准信号发生器名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 12 页，共 23 页 -13/2416环境要求：不允许在强电磁场环境下运行17路面要求：基本平整，有足够的摩擦系数，不能是金属地面18导引方式：多频磁导引，至少支持2 路不同频率的导引线路19运行方式：连续运行20控制方式：小车面板手动控制，计算机远程控制名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 13 页，共 23 页 -14/24第二章小车手动操作说明书1在开始熟悉使用本台AGV小车之前，请牢记以
31、下几条注意事项：（1）启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动时必须保证车头车尾都在线，即导引线贯穿于车头车尾，左右偏差可以在正负10CM，小车启动后会自动调整车头车尾，使之位于最佳位置。（2）启动小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状态，请旋转紧停按钮使之弹出。（3）顺时针方向旋转车顶的钥匙，启动小车电源。如果听到：“滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动成功。如果听到：“滴”的长音，表示小车启动不正常，请将钥匙
32、旋转回原位，关闭小车电源后稍等5 秒重新启动小车，直到启动成功为止。如果连续 3 次以上启动未成功，请尽快给小车充电。（4）小车启动正常后，四个白色报警灯会闪烁一下，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。（5）小车内部铅酸蓄电池能连续工作6 个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，请保证充电时间为8个小时。（6）小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开启充电器电源。小车顶部红色
33、充电灯亮，表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮，表示小车充电完成。可以将充电器拔下。（7）小车运行时，如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行2 秒后，自动停止运行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。（8）由于场地有限，地图复杂，请将小车的速度置为 1 档和 2 档！当小车在转弯运行时，请保证速度为1 档；当小车在停车之前和从停车状态启动时，速度也必须为1 档。直线运行时，可以选择2 档，尽量不要使用3 档和 4 档。名师资料总结-
34、精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 14 页，共 23 页 -15/24（9）路径输入表最多支持27 条路径，在小车屏幕上输入路径时，可通过 PAGE UP 和 PAGE DOUN 按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。AGV 小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置，AGV小车手动设置说明：（1）小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面，如下图所示：（2）按右侧键盘上的确认键，进入小车配置界面。小车配置界面一共六个按钮，分别为：用于选择小车路径的设置方式。用于设置小车地址，AGV系统支持 8 台小车，这里默认0。用于设置速度档位的具体速度。用于介绍小键盘各键功能。用于显示路径地图。当所
35、有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作状态。使用方向键来选择需要设置的按钮，按确认键进入设置界面。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 15 页，共 23 页 -16/24小车控制方式选择：选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择“PC control”或“Manul control”两种控制方式。“PC control”方式为小车路径设置通过计算机控制软件完成。“Manul control”控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置，控制小车运行。小车默认为“Manul control”控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设置界面。小车地址设置：选择此按
36、钮，按确认进入设置界面。AGV控制软件可以支持8 台小车组成AGV 系统。由于本系统系统只有1 台 AGV小车，地址默认为0#，不需进行设置。档位速度设置：可以通过选择此按钮，进行每档实际速度调节，本系统中，1 档和 4档速度内部固定，无法通过调整实现这两档速度变化。2 档和 3档可以通过调节设置，修改具体档位代表的实际速度。按钮功能介绍：通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，进入后，按取消键退出察看状态。地图演示：通过选择此按钮，察看本台AGV的运行线路，进入后，按取消键退出察看状态。配置确认：当完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名
37、师精心整理-第 16 页，共 23 页 -17/24注意：本台AGV系统实际需要用户每次都选择的只有小车控制方式选择一个按钮。当用户需要计算机远程控制小车时候，进入此按钮，选择控制方式。当用户需要小车手动控制方式时，无需设置，小车默认为手动控制，可直接点配置确认键跳过本过程。配置完成后，进入小车工作状态图，如下图所示：本界面能指示当前小车的所有状态。小车速度表：能动态指示小车运行的速度，0-6 的数字代表当前的档位。电池电量表：能指示当前小车的电量。小车地址：能指示当前小车的地址，与在配置界面内输入的地址相吻合。本系统这里显示000。控制方式：能指示当前小车的控制方式，手动即小车手动控制方式，
38、自动为计算机远程控制方式。运行方向；能指示当前小车的运行方向，正转即车头向前运行，反转即车尾向前运行。障碍信息：能指示当前导致停车的原因，保险杠即小车下方的保险杠撞倒障碍物；雷达即小车前后雷达识别到有障碍物体。其中，保险杠撞倒障碍物立即停车，雷达识别到障碍物后，延迟2S停车，如果在2S内障碍物消失，小车运行不受影响。当保险杠和雷达指示同时有效，代表没在线信号，请检查信号发生源是否正常工作。所有障碍信息导致停车后，当障碍物消失的同时，小车会自己恢复停车前的状态。当前 ID 号：能指示当前执行的路径编号。一个完整的路径有多条路径组成，当小车执行其中每条路径时，当前ID 号显示当前路径在路径表内的编
39、号。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 17 页，共 23 页 -18/24导引线号：能指示当前小车在哪条导引线运行。整个地图中，包括 3 条导引线，由这三条导引线构成各种复杂线路。停车倒计时：能倒计时显示当前停车的时间。由于小车在运行过程中可能存在装卸货物的临时停车和整个路径表完成后永久停车。在临时停车时，这里显示倒计时，倒计时到：00 分 00 秒的时候，小车自动运行下条路径。当小车执行完所有路径后永久停车，这里显示 88 分 88 秒。当小车处于计算机远程控制方式时，小车在此工作状态图上等待计算机控制，无需任何手动操作。当小车处于手动控制方式时，需要在这状态时按F2键，进入
40、小车行走路径表进行路径设置。小车路径表如下图所示：进入小车路径表后，除了 ID 号，其他方格内都显示0，可以通过方向键来选择要输入到哪个地方。当移动方向键选择到表格某个空格时，空格内的0 会变成红色。可以通过数字键输入对应数字，按确认键确认输入完毕。输入完毕后，计算机弹出对话框“save and run”，按确认键表示输入正确，小车开始执行；按取消键则重新回到此表格，可以修改之前输入的数据。当输入有错误，系统会提示：ERROR，自动回到此表格，操作人员找到错误点，修改后，再次确认。在输入路径信息过程中，如果按F1键，画面将切换到小车状态图，然后可以通过按F2键再次进入小车路径表，之前输入的小车
41、路径不会丢失。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 18 页，共 23 页 -19/24注意：每次重启小车电源之后，输入小车的路径信息就丢失。输入路径表需要注意如下事项：1 ID 号不需要输入，系统自动生成。2 导引线号的输入必须为：0，1，2。输入其他任何数字均为非法。3 速度档位的输入必须为：0，1，2，3，4。输入其他任何数字均为非法。4 运行方向输入必须为：0，1。“0”为车头向前，正转运行。“1”为车尾向前，反转运行。5 滚链为当前滚筒动作说明。“00”为滚筒不动作，“01”为滚筒顺时针运转，“02”为滚筒逆时针运转。顺时针和逆时针是以人站在车头位置，面向AGV时候所观察
42、到的滚筒运转方向。6 终地址为本条路径的目的地址，本系统中，地址输入必须为：01-20。输入其他数字均为非法。注意：目的地址必须与实际布线地图吻合！否则小车可能出轨。7 停车时间可以输入临时停车时间或永久停车8888。临时停车可以从0000-5959，左面两位代表停车时间的分数，右面两位代表停车时间的秒数。例如：3015，代表停车30 分钟 15 秒。当输入为：8888 时，代表本条路径是整个路径表的最后一条路径，哪怕下面还有路径输入，小车执行到8888 后不再继续执行。注意：每个路径表内必须有8888 永久停车作为路径表结束。8 当前后两条路径内容中方向有切换时，必须先停车。比如上条路径方向
43、为 0，车头向前运行，下条路径的方向为1，车尾向前运行。那么上条路径的停车时间必须输入，哪怕输入0001，即停车 0 分 1 秒，否则系统认为输入错误。9 当某条路径中需要小车临时停车或永久停车，此条路径中的速度必须为1 档。当小车从停车状态启动，当前路径内的速度必须为1 档。10滚链动作必须在本条路径中有临时停车状态才能有效。即小车必须在临时停车时才能操作滚链动作，否则小车认为设置错误。11导引的切换必须与地图符合，否则会引起小车无导引后出轨运行。当小车路径表输入完成后，按确认键后出现 ERROR 提示，请对照上面的注意事项察看输入的路径信息是否有非法数据。当路径输入完成后，按确认键出现“s
44、ave and run”，再次按确认键，小车画面切换到小车工作状态图，小车开始执行路径，小车状态图上出现当前运行的路径信息。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 19 页，共 23 页 -20/24在小车正常运行中，可以随时按取消键将小车停车，然后再按确认键再次恢复停车前的路径执行。也可在按取消键后，按F2键，重新进入小车路径表，设置新的路径信息。小车处于临时停车或者永久停车时，四个黄色停车灯亮。小车永久停车后，需要手动按F2键，重新进入路径表设置路径。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 20 页，共 23 页 -21/24第三章 AGV 软件操作说明点击桌面图标：出
45、现下面界面：点击“路径文件”中的“新建”，如出现如下界面：名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 21 页，共 23 页 -22/24根据实际情况，对当前路径进行设置：设置完成后，点击“输入”，自动跳出下一条路径。当路径设置完成后，点击“路径文件”中的“保存”，出现界面如下：名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 22 页，共 23 页 -23/24当设置好路径后，点击“小车准备”，请根据提示检查小车，当小车正常时，“发送路径”图标变亮，此时点击图标，出现如下界面：当路径发送完毕后，“开始运行”图标变亮，点击此图标，小车即可正常运行。当小车执行完路径后，出现如下提示：点击“确定”后到主界面。界面中当点击“进入自动演示”图标时，小车会按照软件中设置好的路径行走。当小车设置好路径，发送完毕后，点击“开始循环作业”，小车会按照路径重复执行。名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 23 页，共 23 页 -