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1、摘 要在现代科学技术的发展中，电子化、信息化、网络化和智能化已成为车辆以后发展的动向。循迹搬运小车是该发展动向的完美表现。工业自动化小车(循迹搬运小车)越来越广泛的应用于工业生产实践中，由于它的高自动智能化，使工厂既节约了人工成本和生产成本，又提高了生产效率和生产周期。本文通过对循迹搬运小车的差速运动控制的介绍和分析，让我们对差速运动过程有所了解，为自动驾驶车辆的深入研究奠定了基础。解析了循迹搬运小车的运动系统的组成和工作原理，并对运动系统内部结构做出系统分析，以此进行控制分析。本文主要研究的是分析循迹搬运小车小车运动过程的整体性能。在不断的分析中，对运动性能进行改进，为牵引车的进步做出实质性
2、的进展。关键词：循迹搬运小车，运动性能，运动系统Abstract In the development of modern science and technology, the electronic, information technology, networking and intelligent has become a trend in the future development of the vehicle. Unmanned guided vehicles are the perfect performance of the development trends. Indust
3、rial Automation trolley (循迹搬运小车) is widely used in industrial production practice, due to its high automatic intelligent，so that the factory saves labor costs and production costs and improve production efficiency and production cycle. This paper introduces and analyzes of the 循迹搬运小车 braking system,
4、 let us have understanding for the braking process, unmanned vehicles for further research foundation. Parsing the composition and working principle of automatic guided vehicle braking system, brake system and make the system analysis of internal structure in order to brake the analysis. This paper
5、study was to analyze the overall performance of the car 循迹搬运小车 braking process. In the ongoing analysis of the braking performance is improved to make substantial progress in the advancement of car navigationKeywords:循迹搬运小车（Automatic Guided Vehicle）,motion performance, braking system目 录摘 要IAbstractI
6、I目 录III第一章 绪论11.1 引言11.2 循迹搬运小车的发展概况21.2.1国内的研究状况21.2.2 国外发展现状41.3 课题研究意义及目的41.4 课题研究主要内容5第二章 循迹搬运小车的工作原理72.1运动系统整车工作原理72.2运动系统工作原理8第三章 运动系统的组成103.1电动推杆103.2运动踏板和真空助力器113.3运动主缸123.4运动轮缸13第四章 运动系统分析144.1运动结构分析144.2运动器的设计17第五章 总结与展望204.1全文总结204.2研究展望20参考文献22致 谢23附录一 文献摘要24第一章 绪论1.1 引言循迹搬运小车(Automated
7、Guided Vehicles)又被称为自动搬运车，最早运用于上个世纪五十年代,具有自动化、智能化的特点，常用于智能牵引的搬运设备，是一种智能机器人系统；循迹搬运小车的工作过程是沿着预先制定的路径行驶，是现代物流工业自动化系统如计算机集成制造系统、自动输送系统、自动化仓储系统中的重要设备之一。循迹搬运小车的重要特点的包括灵活性、智能化、自动化等，可以根据生产应用来重新设定系统，以达到生产实践过程中的柔性化运输控制。循迹搬运小车与传统的人工、半人工的工业制造和工程实践方式相比较,循迹搬运小车系统减轻了人工劳动的强度,降低了工业生产危险,提高了工业生产效率,在各行业中均展现了非常重要的作用和地位。
8、为了加强循迹搬运小车在工业生产中更广泛的应用,本文中追溯了循迹搬运小车的发展历史,介绍了循迹搬运小车系统的工作原理和应用领域,讲解了循迹搬运小车的重要技术及最新研究成果，让循迹搬运小车系统在生产过程中得到更广泛的应用，实现循迹搬运小车的普遍化是一种趋势。循迹搬运小车在工业生产实践中已得到越来越广泛的运用，因为循迹搬运小车的高智能化和自动化，让工业生产既节省了人工成本和生产成本，又提升了生产效率和生产周期。循迹搬运小车在工业物流管理中有着极为突出的地位，本文研究循迹搬运小车的运动性能和运动系统结构，通过在工业生产实践中的运行和性能观察，分析循迹搬运小车的运动过程，并剖析循迹搬运小车的运动系统性能
9、和运动结构，在理论分析中结合实际运行情况总结在正常工作环境下的运行情况，循迹搬运小车把电池作为动力来源,系统内含有智能化导向装置和自动化寻址系统的自动驾驶自动化搬运车辆,系统内的传感器具有感知环境变化和自身运行状态的功能，可以在有障碍物的复杂情况中到达目标的自主运行功能。循迹搬运小车的具有按照工作自主编程，在特殊情况自主选择停车，能够自我保护自我控制选择的功能，并且在计算机控制下,按照预先设定指令自主智能行驶驶，自动在预先设定的牵引路径上行驶,到达要求的目的地点,完成一系列工作作业目的。在当今发达的科技下，各种智能化产品不断应运而生，循迹搬运小车小车也在不断更新换代，取得越来越重要的作用，有些
10、循迹搬运小车正向着智能机器人改装，在货物的搬运方面也取得了一定的成就，激光技术也用于自动导引车，制造业中业装配了全自动生产线，循迹搬运小车的创新技术正在不断发展壮大。使柔性生产线变得更加智能化和自动化,自动化物流运输系统的开发及运用,不仅大幅度地提高了生产自动化制造程度，也大大提高了生产成本和生产效率1。现在人们更加注重现代化生产制造观念,在保障效益的基础上对生产线制造运行、物流系统的柔性化要求变得越来越高。在产品的更新换代、多种类型产品混合制造运行、增加产品产量、重新分解组合生产线等方面，极大的运用循迹搬运小车制造运输性能，它不仅体现现代化工业制造水平迅速发展的趋势,更主要是体现由循迹搬运小
11、车本身所具有的完美高效性能。本文中主要分析循迹搬运小车的运动系统结构，解析循迹搬运小车运动系统，建立循迹搬运小车运动系统的数学模型。在运动学理论的支持下，对生产过程中的循迹搬运小车运行性能进行观察和理论分析，并在理论分析的基础上回归到现实对象中来，解析循迹搬运小车制造系统的系统结构和运行情况。1.2 循迹搬运小车的发展概况世界上的第一台循迹搬运小车是United States of America巴雷特公司在上个世纪50年代研究成功的。它是在一辆牵引式拖拉机基础上研发而成的,是在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物2。从上个世纪五十年代末到六十年代初期,在工厂和仓库已经有各种类型的牵引式
12、循迹搬运小车被运用于运输货物和产品。在各国中大约有两万多台各种各样的循迹搬运小车运行在每个角落的仓库中。海尔集团在十年前在工业制造中运用空间物流存储设备，使用接近10台循迹搬运小车小车组成了一个室内物流搬运设备，日工作量过两万的累积量出入库货物和零部件的搬运任务。循迹搬运小车的前期作用主要是自动拖货车。直到上个世纪70年代中期,负载循迹搬运小车(又称自动搬运车)的开发和运用使得循迹搬运小车产业第一次有了极大的发展。负载循迹搬运小车在工厂中可以为物料处理方面提供多功能的服务，例如工厂里的工作站台、存储设备、传送设备、分类管理设备,以及控制系统和信息系统之间的连接等。在现代制造业中已经有很多厂家的
13、几百种负载循迹搬运小车系统运行于仓库、交通站、工厂、超市、作坊、医院以及其它各种领域3。1.2.1国内的研究状况我国的循迹搬运小车行业起步较晚，在许多技术领域远远落后于其它发达国家。从上个世纪八十年代国防科技大学率先投入自动驾驶牵引车行业，并投入精力学习研究。在无数学子花了近10年的努力下，于1989年国防科技大学开发出我国第一辆自动驾驶小车，这辆自动智能车尺寸很小，车身长1m、宽0.6m，重量大约175kg，该小车有3个轮子行驶，其中一个前轮负责导向作用，两个后轮用于驱动行驶。这种小车虽然尺寸小，但是它带有自动行驶系统、自动转向系统、传感器系统、牵引系统及巡航控制系统等，让自主行驶变成现实。
14、1992年，国防科技大学再次对自动驾驶车的技术进行改进创新，成功改造出自动驾驶汽车，这是我国第一辆货真价实的自动驾驶汽车。然而，这辆车的主控单元、自动控制系统以及行驶所需的各类传感器等设备并没有被安装在该车上，而是安装在另一辆车，这样这辆自动驾驶汽车既能通过驾驶员操纵行驶，又能够通过安装的自动控制系统自动行驶。在2000年6月，国防科技大学研制出中国第4代自动驾驶汽车并试验成功，它的最高车速可达76km/h，是我国最快的自动驾驶小车速度4。我国首辆城市自动驾驶汽车在上海研制并试验成功，它象征着城市交通的自动驾驶技术项目获得了阶段性的成功，此成果是由中国和国外发达国家的研究人员一起开发的。自动驾
15、驶是在五个功能的基础上来实现的。视觉系统：在自动驾驶车车身前部安装有俯视摄像头，通过俯视摄像头可以迅速准确的定位马路上的白线，让汽车在正确要求的路线上行驶。听觉系统：在自动驾驶车上的车身侧面装有声音传感器，它可以感应道路上的各种声音，并将声音传给小车系统。嗅觉系统：在自动驾驶车车身顶部装有激光雷达，它可以感应汽车百米以内的的路人、汽车和各种障碍物，让小车更好的行驶。触觉系统：在自动驾驶车底盘前部装有磁传感器，其功能是感应路上有磁性的物体，起到智能牵引的功能，因此为了智能牵引，必须在道路上安装带有磁性的物体。运行系统：运行系统是小车的核心，采用无线技术给小车传达指令，让小车做出该有的效果和目的，
16、汽车的计算机控制系统来辅助其完成功能，它接受各个系统送达的信息进行汇总、分析、处理，让车辆智能的改变速度调整方向来避开障碍物等指令，利用GPS牵引系统，将目标位置提前设定好，自动驾驶车可以根据预定轨迹自动的到达目标位置，起到自动浆砌石的功能。综上所述，目前国内对自动驾驶智能车的研究取得了阶段性的成果，要想取得重大的突破，达到真正意义上的自动驾驶车完成需要的功能，仍然需要我们进行更深层次的开发研究。本文对自动驾驶小车的运动系统进行分析研究，运动系统是小车的核心系统之一，因此研究运动系统可以给智能小车的开发做出实质性的贡献。1.2.2 国外发展现状欧洲发达国家从上个世纪七十年代着手进行自动驾驶车的
17、研究,美国和西方发达国家都比较重视车辆的实际效益和运行状态。其中，美国在循迹搬运小车领域取得了一些成就，美国在上个世纪八十年代在车辆智能行驶领域有些成果，并提出自主地面车辆计划（ALV），一些著名大学也分别开始研究循迹搬运小车。美国在自动驾驶车的研究水平已经是世界前列。自主地面车辆(ALV)计划，该循迹搬运小车有八个轮子，它的的行驶特点是自主缓慢行驶。但由于科学技术不发达，在上个世纪末期各国的科学研究团队开始转移研究重点，开始着手研究民用汽车的智能驾驶功能，并且将问题简单化、人性化。1999年，由美国名校卡耐基梅隆大学（CMU）研制的自动驾驶智能汽车 Navlab-V，以 50-60km/h
18、的速度来运行自动驾驶车辆5，行驶在全长 5000km 的美国州际高速公路上，以占全长高达 96%的自主控制完成了横穿美国东西部的自动驾驶试验。2007年，德国一家汉堡公司将先进的激光传感技术应用于一辆普通轿车，在车内装有激光摄像机、全球定位仪和智能计算机等先进的计算机技术，并将自动驾驶车取名“LUX”，这辆小车可以娴熟的运用这些技术，将自动驾驶的特点充分体现出来，可以在复杂的城市道路上行驶。它的控制系统是由德国专业技术部门与德国Volkswagen公司联合研发而成的。该车的主要研究目的是将人的视觉处理系统应用于车辆上，使小车可以在高速马路上安全行驶，科学家们应用了许多重要部件，有种车载控制单元
19、起到重要作用，比如高清摄像机，它的作用是检测道路上的行驶线和障碍物，还有传感器，它的作用是检测车子行驶速度和行驶方向。 法国帕斯卡大学与雪铁龙公司联合研制的一种结构比较简单的智能牵引车 Peugeot，这种小车将车身重点尽量减少，为了更好的控制车子运行速度和视觉系统，在车内装有摄像头和速度感性器，它的运行系统是一个DSP芯片，其运行系统是数字处理器来运算处理。由于小车的运算处理能力强、适应能力突出，将小车进行实验室没必要做太大的改装。1.3 课题研究意义及目的循迹搬运小车在各种物流系统中起到很重要的作用，它节省了人力成本和工作效益，提高了生产的智能化和自动化，对于实现生产的全自动化有着重要的意
20、义。本文主要介绍循迹搬运小车的整车和运动系统的系统结构和运行性能，在生产实际中观察并在不断地工作运行中发现,可以改变其运动方式观察循迹搬运小车是否有性能上的变化。自动驾驶车辆控制技术是集车辆工程、计算机技术、自动控制理论、人工智能理论、视觉计算理论、体系结构理论、程序设计技术、机构控制技术、组合牵引技术、传感器技术、通信与信息融合技术、机械设计制造技术等多种理论及技术于一体的多学科、多行业综合技术,该技术不仅有潜力巨大的军用价值,而且也有着广阔的工业和民用市场。它是一个国家计算机科学、模式识别和智能控制技术的发展水平体现,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志。循迹搬运小车的完全智能
21、化一直是科学研究的的热点项目。另外, 当前的机器人技术发展也必将是工业的应用领域，跟它相关的技术也在循迹搬运小车小车中应用广泛。在现代科学技术的发展中，电子化、信息化、网络化和智能化已成为车辆以后发展的动向。循迹搬运小车是该发展动向的完美表现。工业自动化小车(循迹搬运小车)越来越广泛的应用于工业生产实践中，由于它的高自动智能化，使工厂既节约了人工成本和生产成本，又提高了生产效率和生产周期。1.4 课题研究主要内容 小车在各行业中的应用越来越广泛，对其性能研宄是希望在高性能下能够发挥作用。在工业生产自动化的时代下，其智能化、柔性化、信息化等的优点，有代替人工物流的趋势，它的发展也会越来越完善本文
22、研究激光引导后叉式运输小车，采用国际先进激光引导技术和计算机控制技术，小车的伸叉能够伸到落地的欧式托盘下面去存取托盘，具有自动化程度高、体积小、行驶灵活等特点，是一种将光、电、机、计算机、信息工程等高新技术集于一体的自动化搬运车辆。本文在理解整车运行的情况下，对其运动系统进行了改进，并且对其部件进行分析，再跟其他的小车进行对比分析研究。循迹搬运小车与传统的人工、半人工的工业制造和工程实践方式相比较,循迹搬运小车系统减轻了人工劳动的强度,降低了工业生产危险,提高了工业生产效率,在各行业中均展现了非常重要的作用和地位。在文献资料中对比循迹搬运小车小车的整车工作性能和运动系统的工作过程，并且对小车以
23、及它的运动系统的工作原理进行分析，将小车的整车工作方式进行比对，来找出它的优缺点，跟人工、有人车进行比对，分析它在实践中应用的趋势，为今后的研究做出理论上的基础。在不断地工作运行中发现，可以改变运动方式观察是否有性能上的变化。第二章 差速运动循迹搬运小车的硬件设计2.1 差速运动循迹搬运小车的设计要求（1）整体机械传动设计 ：车体框架设计，叉车升降装置设计（2）辅助装置设计 驱动单元组件设计（3）搬运重量800-1000KG2.2 差速运动循迹搬运小车的设计概述本设计中的循迹搬运小车，包括车体框架和叉车升降装置，车体框架与叉车升降装置连接 ；车体框架内部包括蓄电池、控制模块、驱动模块、磁导航传
24、感器、通信装置、车架和外壳 ；蓄电池、控制模块、驱动模块分别安装在车架上，磁导航传感器安装在车架下方，用于检测地面上的磁带和磁钉 ；磁导航传感器与控制模块连接，控制模块与驱动模块连接 ；车架外围安装有外壳，并在外壳上安装有控制面板、红外避障传感器，防撞梁。本设计中的循迹搬运小车使用磁导航传感器灵活性好，改变、扩充路径相对简单 ；同时配备的红外避障传感器和防撞梁保证了搬运小车工作过程的安全性和可靠性，叉车升降装置使得搬运小车能自动承载托盘完成升降搬运工作。根据以上所述，并能满足物流园区货物运输、仓储流通的实际任务需要，循迹搬运小车整体尺寸设计为L1850W675H1675（mm）(长宽高)。除车
25、体框架以外的其他系统的安装也直接影响着小车的使用功能和运行情况。差速运动循迹搬运小车的三维设计图如下：2.3 差速运动循迹搬运小车的设计参数牵引方式：叉车式导引方式：磁导航行走方向：前进行走，左右转，分岔驱动方式：双电机差速驱动前进速度：最大速度35m/min负载能力：800-1000KG最小转弯半径：1705-2075mm直线导引精度：10mm停止精度：20mm控制方式：PLC控制蓄电池：铅酸电池2.4 循迹搬运小车车体框架的设计车体框架是装配循迹搬运小车其他零部件的主要支撑装置，是循迹搬运小车的主要部件之一，主要分为车架和控制系统两个部分。车架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。
26、车架上安装有两个定向轮、驱动模块，蓄电池、磁导航传感器和通信装置。车架设计及工艺的合理性直接影响循迹搬运小车的定位精度，应满足的主要条件如下:(1)车体的强度和刚度必须满足小车承载及运行加速时的要求.(2)尽量降低车体重心，提高整车的抗倾翻能力(3)车体的外廓不应有突出部分，以防止碰撞其他物体2.4.1 车架的设计本设计中车架主体由矩形钢管，方钢管和钢板焊接而成，包括底部衬板（1）、矩形管80605（2）、矩形管70505（3）、方管30303（4）、矩形管100605（5）等部件组成。所有这些部件都固定到特制的焊接夹具上后，一次焊接成型。这里我们制作车架的材料均选用Q235材质的钢管，保证了
27、车体车架的强度和刚度。车架的上面安装有金属外壳，外壳为2mm的钢板焊接而成。车架的后部固定有叉车升降装置，侧边用于放置整个循迹搬运小车的蓄电池，位于车架中下部的驱动单元固定板是用于固定搬运小车的驱动单元的，车架尾部安装两个3寸定向轮，车架前面安装有防撞梁，而外壳上主要装有控制面板模块，包括报警灯，急停开关等。图 循迹搬运小车整体外形图2.4.2 控制系统的设计循迹搬运小车的控制系统主要包括驱动单元，两个定向轮、PLC控制模块和障碍物传感器。（1）定向轮的设计选型定向轮选用3寸聚氨酯脚轮，一共两个，分别安装在车架尾部的两根矩形方管下方。定向轮参数：材质： 轮面聚氨脂轮子直径：75MM轮宽：50M
28、M安装高度：111MM（2）PLC控制模块的设计选型PLC是当下物流搬运小车系统的主流控制核心，当下物流搬运小车系统用PLC主要包括三种品牌，西门子、三菱以及欧姆龙。在本设计中，我们经过综合比较，选择采用西门子S7-200系列PLC，主要考虑了以下3点因素：1、西门子S7-200系列PLC运用广泛，西门子技术支持服务体系完善，便于系统维护人员的维护作业；2、西门子CPU226CN DC/DC/DC集成了开关量输入、输出功能，能降低采购开关量输入、输出模块的额外成本；3、性能稳定，价格低廉，具有较高性价比。以西门子S7-200系列PLC为核心控制元器件，电气设备的选型明细如下表所示：部件名称厂
29、家型 号数 量PLC模块西门子6ES7 216-2AD23-0XB81PLC模块西门子6ES7 221-1BH22-0XA81三相空开施耐德A9F173321两相空开施耐德A9F182101接触器西门子3RT2027-1BB407中间继电器线圈施耐德RXM2LB2BD13中间继电器底座施耐德RXZE1M2C13变压器明纬S-50-2411.5平电缆/35mm走线槽/电气柜/1（3） 障碍物传感器的设计选型障碍物传感器选用PBS传感器，型号PBS-03JN-CE，调整障碍物传感器的检测区域范围时，使用专用软件从计算机输入数据。障碍物传感器参数如下表：供电电压24VDC（18-30VDC）供电电流
30、250mA (100mA, 照明关闭），除I/O端子电流和冲流（500mA）激光光源红外线LED监测对象和范围300300mm白纸（与传感器发射表面平行）；0.2 to 3m2m（原点是扫描中心位置），扫描角度1802种扫描模式每个区域可单独设置输出输出光电耦合/NPN开集电极输出（30VDC 4mA），可用于设置监测区域监测区域设置监测区域转换：通过输入1, 2, 3, 4来设定区域；发射停止：输入1, 2, 3, 4同时为ON；输出响应时间180msec (扫描速度 1 rev./100m sec)；输入响应时间周期：1个扫描时间（100msec）指示灯电源（绿）：故障时闪烁；输出1,2,
31、3（黄）：灯亮表示监测到物体连接线长1m环境照明卤素/汞灯：10,000lx, 日光灯：6,000lx环境温湿度-10 to +50 degrees C, 85%RH（无凝露）振动双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2个小时冲击490m/s2, 10次, X, Y, Z方向防护等级IP64(IEC 标准)寿命5 years（电动机寿命）材料前面： Polycarbonate, 后面：ABS重量约500g（4）驱动单元的设计本设计中的驱动单元由驱动单元外壳、直线轴承、锁紧螺母、悬挂立轴、缓冲弹簧、车架连接板、车架固定板、驱动轮轴、驱动轮挡片、驱动轮、直流无刷电机、车桥连接座盖板、车桥连
32、接座、磁导航传感器、磁导航传感器固定板等部件组成。其中，驱动单元外壳为中空的长方形框体，两个直流无刷电机并排固定在外壳的长边内侧，车桥连接座与两个直流无刷电机的侧面固定，车桥连接座顶端与车桥连接座盖板固定，直线轴承与车桥连接座固定且固定位置与悬挂立轴与车桥连接座的固定位置对应 ；驱动单元的减震系统包括 ：锁紧螺母、悬挂立轴、车架连接板、车架固定板、直线轴承和缓冲弹簧 ；其中，悬挂立轴位于直线轴承的中孔中，悬挂立轴的顶部和底部分别与锁紧螺母和车桥连接座固定 ；悬挂立轴和车桥连接座的底端设置有与下插销配合的插销孔 ；而缓冲弹簧则被用锁紧螺母压缩安装于车架固定板和车架连接板之间，实现整个驱动单元的减
33、震功能。在本设计中，这种驱动单元的结构高度低，且减震采用减震弹簧设计，其具有水平减震的作用，具有减震效果好的优点。（5）驱动电机的设计选型从设计要求我们得到循迹搬运小车的搬运重量为800-1000KG，最大前进速度为35m/min，这里我们按1000KG的搬运重量进行驱动电机的设计选型。在本设计中我们设定循迹搬运小车的最大牵引线速度V为35m/min。根据公式N = V /D式中：N驱动电机经过减速箱后的转速 V循迹搬运小车的牵引线速度 D驱动轮的直径已知驱动轮的设计直径为150mm，计算得到驱动电机经过减速箱后的转速：N=35*1000/（*150）74.27r/min取驱动单元的驱动轮与地
34、面之间的滚动摩擦系数为0.2，从三维设计图中计算得出整个循迹搬运小车自重200KG，按搬运货物最大重量1000kG计算，得到：整个循迹搬运小车在输送过程中与地面的滚动摩擦力f=0.2*1200*10=2400N我们这里的循迹搬运小车以匀速运动的方式运动时单个驱动轮的牵引力F=1/2*f=1200N计算可以得到：驱动电机经过减速箱后的输出扭矩M=F*R=120075/1000=90N.M根据公式M=9550/n式中：M电动机经过减速箱后的输出扭矩 电动机的主轴输出功率 n电动机经过减速箱后的输出转速计算得到：电动机的理论主轴功率 =90*74.27/9550=0.6999KW0.7KW电动机所需
35、的功率： 式中： 输送机理论主轴功率 传动装置的总传动效率，取0.95电动机功率计算得到驱动电机功率由于本设计中整个系统选用的电压为直流，我们可以选择使用直流伺服电机；直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷直流伺服电机电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便(换碳刷)，会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷直流伺服电机电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很
36、小，长寿命，可用于各种环境。我们这里选用直流无刷伺服电机，选用上海步科的低压伺服系统，驱动电机参数：小惯量DC48V，电机额定功率0.75KW，额定转速3000r/min，额定转矩2.39N.m，伺服电机型号SMC80S-0075-30AAK-3DKH，从伺服电机的产品手册上查到标准马达规范表，见下表2-6表2-6 SMC系列伺服电机技术参数表图2-11 驱动电机机械尺寸图（6）驱动电机减速机的设计选型已知驱动电机的额定转速n1为3000 r/min，驱动电机经过减速箱后的转速n2为74.27r/min，计算传动比： i=3000/74.27=40.3940我们这里选用湖北行星传动设备有限公司
37、的精密行星减速机，由于我们的驱动方式为L型输出方式，所以我们这里选用他们的ZJPX系列的精密行星减速机。该减速机主要性能：1.采用螺旋伞齿轮换向，输出力矩比直伞齿轮高30%，噪音更低；2.转动体经动平衡校正确保运行更平稳；3.适配任何伺服电机，输入，输出模块组合，可进行特殊连接设计，安装简便可靠；4.维护简单，在寿命期间无需要换润滑油脂。从减速机的产品手册上查到，已知驱动电机经过减速箱后的输出扭矩为90N.M我们这里选用2级减速比40的减速机型号ZJPX115。驱动电机减速机尺寸图如图2-11所示；2.5 叉车升降装置的设计（1）叉车升降装置的设计概述叉车升降装置按照升降装置动力源可分为液压式
38、、电动式。循迹搬运小车的货叉需要运动到托盘下方，通过叉车升降装置将托盘提升到一定高度，循迹搬运小车与托盘连接到一起，从而将自身的运动传递给托盘，带动托盘一起运动。叉车升降装置位于循迹搬运小车车体的后部，叉车升降装置为两个可升降的金属货叉，当货叉降下时，货叉可以进入托盘的下方，从而将循迹搬运小车和托盘连接在一起，循迹搬运小车可以载着托盘运行。当货叉降下时，货叉离开托盘，从而将循迹搬运小车和托盘分离开，循迹搬运小车独立运行。所述叉车升降装置包括升降滚轮（1）、升降滚轮固定轴（2）、升降架（3）、升降货叉（4）、顶板（6）、主动链轮（7），升降电机（8）、升降轨道（9）、输出主轴（12）、轴承座（1
39、3）、从动链轮（14）、升降链条（15）和配重块（16）；四个升降滚轮（1）分别与四个升降滚轮固定轴（2）连接，然后安装在升降货叉的安装孔上，两个升降货叉（4）与升降架（3）通过焊接的方式连接到一起。顶板（6）和两个升降轨道（9）同样通过焊接的方式焊接形成一个龙门框架结构。升降电机（8）安装到顶板（6）上，主动链轮（7）固定到升降电机（8）的输出轴上，输出主轴（12）两端分别套有两个轴承座（13），再将两个轴承座（13）固定到顶板上，在输出主轴（12）中间的对应位置安装三个从动链轮（14），通过一条封闭的链条将正中间的从动链轮（14）和主动链轮（7）连接起来，从而将升降电机（8）的动力传递到输
40、出主轴（12）上，将两条升降链条（15）穿过另外两个从动链轮（14），最后通过两根升降链条（15）分别将升降架（3）和配重块（16）连接起来。最终实现了用升降电机驱动整个升降装置的效果。这里设计配重块的目的有两点：1.减少电机的负载。以搬运1000KG重量的货物为例，在有配重块的情况下，电机只需要负载500KG的重量，而剩下500KG的重量由配重块抵消；2.断电保护。在循迹搬运小车突然断电的情况下，配重块起到和升降货叉平衡的作用，防止意外掉落的情况发生，也保护了升降电机的安全性。（2）升降电机的设计选型从三维设计图中我们得到叉车升降装置的升降行程为1m，且货叉升降的速度要求并不高，我们这里设计
41、让货叉在15S的时间内跑完1米的行程，得到货叉升降的线速度为4m/min。从设计要求我们得到循迹搬运小车的搬运重量为800-1000KG，这里我们按1000KG的搬运重量进行升降电机的设计选型。根据公式N = V /D式中：N升降电机经过减速箱后的转速 V货叉升降的线速度 D从动链轮的分度圆直径已知我们选用的从动链轮的规格为BSP50B18-N-25，查手册得到分度圆直径为91.42mm，计算得到升降电机经过减速箱后的转速：N=4*1000/（*91.42）13.93r/min假设不考虑升降滚轮与升降轨道之间的滚动摩擦力，从三维设计图中计算得出整个叉车升降装置自重80KG，由于配重块的存在，按
42、负载500kG计算，得到：整个叉车升降装置在升降过程中作用于单根升降链条上的牵引力f=1/2*580*10=2900N，升降电机经过减速箱后的总牵引力F为5800N。计算可以得到：升降电机经过减速箱后的输出扭矩M=F*R=580091.42/1000/2=265.1N.M 根据公式M=9550/n式中：M电动机经过减速箱后的输出扭矩 电动机的主轴输出功率 n电动机经过减速箱后的输出转速计算得到：电动机的理论主轴功率 =265.1*13.93/95500.387KW电动机所需的功率： 式中： 输送机理论主轴功率 传动装置的总传动效率，取0.95电动机功率计算得到驱动电机功率我们这里还是选用直流无
43、刷伺服电机，选用上海步科的低压伺服系统，升降电机参数：小惯量DC48V，电机额定功率0.4KW，额定转速3000r/min，额定转矩1.27N.m，伺服电机型号SMC80S-0040-30AAK-3DKH，从伺服电机的产品手册上查到标准马达规范表，见下表2-6表2-6 SMC系列伺服电机技术参数表图2-11 升降电机机械尺寸图叉车升降装置设计参数：输出主轴直径：25mm；牵引力：500KG；升降行程：1m；升降保护：升降限位开关保护，防止电机烧坏升降速度：速度4m/min；主动链轮：BSP50B10-N-15从动链轮：BSP50B18-N-25升降链条：RS50我们这里需要对叉车升降装置中的关
44、键零件输出主轴进行应力和变形量分析，判断其结构的可行性和可靠性。将叉车升降装置中其中无关零件剔除，只对输出主轴进行有限元分析。已知作用于输出主轴上的作用力为5800N，下图为输出主轴的应力分布图，从图中可以看到应力最大值位于和轴承座固定的根部位置。输出主轴材质选用Q235，在常温条件下，许用应力=235MPa,从应力分布图中可以看到应力最大值为172,498,944Pa172.5MPa235MPa。同理我们从整体变形量分布图中可以看到变形量最大值为2.514e-1mm， 综上所述，说明输出主轴的强度满足使用要求。应力分布图整体变形量分布图第三章 差速运动控制的程序设计3.1 差速运动控制概述循
45、迹搬运小车的运行路线图由行走路线，停止工位和转弯标识组成，磁导航传感器一般配合磁条、磁钉或电缆使用，不管是磁条、磁钉还是电缆，都是为了预先定义循迹搬运小车自主导航设备的行进路线、停止工位或者其它动作区域。根据使用方式，我们将磁导航分为两种类型：地标传感器和磁导航传感器。地标传感器和多点位的磁导航传感器相互配合，构成完整的磁导航感知系统。磁导航传感器安装在循迹搬运小车的正下方中轴线位置，两侧是地标传感器。如果循迹搬运小车沿着磁条行进，磁导航传感器应该位于磁条正上方。当磁导航传感器检测到磁条不在传感器的正下方，而是偏左或者偏右，循迹搬运小车就可以通过左转或者右转进行前进方向调整，直到传感器检测到磁条位于传感器的正下方为止。地标传感器用于检测除了磁条导引线之外的其它特定标志，比如转弯标志、岔道标志、出站标志等等。磁导航传感器和两侧地标传感器安装位置如下图所示：磁条在周围产生磁场，越靠近磁条磁场强度越大。磁导航传感器正上方多个探测点所在位置的磁场最大，其它探测点所在位置的磁场强度相对较弱，特别是远离磁条的探测点所在位置的磁场强度几乎为零。磁导航传感器由此获得磁条的磁场分布，从而确定磁条在磁导航传感器的位置。 循迹搬运小车差速运动控制系统根据这个信息， 就能够确定它的行进方向是否偏离预定航线。