《毕业设计（论文）-钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统设计（全套图纸）(22页).doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《毕业设计（论文）-钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统设计（全套图纸）(22页).doc（21页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、-毕业设计（论文）-钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统设计（全套图纸）-第 - 1 - 页毕业设计成果（方案）设计题目: 钻镗两用组合机床液压控制系统及电气控制系统二级学院 航空机械制造工程学院 专 业 机电一体化 班 级 机电1302 学 号 29 姓 名 指导老师 二一六年一月一日诚信声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究所取得的成果。尽我所知，除设计中特别加以标注的地方外，设计中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。全套图纸，加153893706毕业设计作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月
2、 日目 录摘要11前言- 1 -1.1 课题的背景- 1 -1.2 组合机床概述- 2 -1.3 专用组合机床的介绍- 3 -2钻镗两用组合机床液压系统设计- 4 -2.1、负载分析- 5 -2.2、钻镗两用组合机床的控制过程- 6 - 2.2.1各电磁阀动作的控制- 8 - 2.2.2钻镗两用组合机床的总控制过程- 9 -3钻镗两用组合机床的液压系统方案设计- 10 - 3.1确定系统方案- 11 - 3.2 拟定液压系统图-11 - 3.3液压缸的设计计算- 11 - 3.3.1 液压缸的类型及结构形式- 12 - 3.3.2 液压缸的工作压力- 12 - 3.3.3 计算液压缸的尺寸-
3、12 - 3.3.4 液压缸各工作阶段的压力、流量和功率计算- 13 - 3.4液压缸工况图- 13 - 3.5液压缸推力的计算- 14 - 3.6液压系统的压力损失计算- 15 -4 电气控制设计.-15- 4.1主电路设计.-15- 4.2元件选择.-17- 4.2.1电源开关选择.-18- 4.2.2热继电器的选择.-19-结 论- 20 -致 谢- 21 -参考文献- 22 -摘 要 钻镗两用组合机床，属于机械加工用机床。它由工作台、安装在工作台两端及一侧的导轨，导轨与工作台的边缘平行，钻架通过吊铁和锁紧螺钉安装在导轨上；导轨上设有燕尾，钻架可在导轨上水平移动；钻架包括溜板、溜板上装有
4、传动机构，溜板底面上设有与导轨上的燕尾相配合的燕尾槽，机械滑台上装有主支撑架，主支撑架上装有纵向机械滑台及控制系统，控制系统连接一控制活动按钮站，纵向机械滑台上装有附属支撑架，附属支撑架上通过机械滑台装有水平方向的钻削动力头。它解决了现有的钻床加工大型零部件特别是回转体直径较大时操作不方便、加工困难等技术问题。关键词：组合钻床；可编程控制器；问题1 前言1.1 课题的背景随着生产的发展，产品精度的提高，机床加工的自动化程度也越来越高。数控机床，加工中心已构成现代加工方法之代表。但是根据我国的实际情况，对现有机床进行全部更新换代，几乎是不可能的。因此为提高机床的生产率，改善工人的劳动条件，提高一
5、般机床切削加工的自动化程度，提高控制系统的可靠性，对现有机床进行PC改造，仍然具有非常现实的意义，正是利用了PC控制技术具有功能强，速度快，可靠性高，经济实用等特点，针对双面组合钻床的控制部分进行了改造，并分析了系统的性能。1.2 组合机床概述组合机床及其自动线是集机电于一体的综合自动化程度较高的制造技术和成套工艺装备。它的特征是高效、高质、经济实用，因而被广泛应用于工程机械、交通、能源、军工、轻工、家电等行业。我国传统的组合机床及组合机床自动线主要采用机、电、气、液压控制，它的加工对象主要是生产批量比较大的大中型箱体类和轴类零件，完成钻孔、扩孔、铰孔，加工各种螺纹、镗孔、车端面和凸台，在孔内
6、镗各种形状槽，以及铣削平面和成形面等。随着技术的不断进步，一种新型的组合机床柔性组合机床越来越受到人们的青睐，它应用多位主轴箱、可换主轴箱、编码随行夹具和刀具的自动更换，配以可编程序控制器（PLC）、数字控制（NC）等，能任意改变工作循环控制和驱动系统，并能灵活适应多品种加工的可调可变的组合机床。1.3 专用组合机床的介绍专用组合钻床是一种钻削较厚工件的加工钻床，加工要求双面同时钻削，并同轴钻孔，加工精度要求高，采用传统的继电器-接触器控制，要用大量的中间继电器，时间继电器，计数器，存在线路复杂，故障率高，控制柜体积大，成本高等特点，而采用可编程控制器S7-200，不仅可以提高控制系统的可靠性
7、，降低运行故障率，而且改变程序即可实现不同工件的加工钻削工艺要求，充分发挥组合钻床的多种加工功能。2 钻镗两用组合机床液压系统设计 液压系统在组合机床上主要是用于实现工作台的直线运动和回转运动，如图2-1所示。包括：原位停止-快进I-工进II-工进-死挡铁停留-快退-原位停止。2.1、负载分析钻削推力：F切=40000N静摩擦力：Fj=j G=0.2*9800=1960N动摩擦力：Fd=d G=0.1*9800=980N启动惯性力：Fma g=1000*0.5=500N(其中 m=G/g=9800/9.8=1000kg，a=v/t=0.5m/s2) 液压缸推力的确定（液压缸效率0.9 启动推力
8、：F启= Fj/=1960/0.9=2100N 加速推力：F 加=（Fd+Fg）/=(980+500)/0.8=1520N 快进推力：F 快= Fd/=980/0.9=1020N；工进推力：F工=（F切+ Fd）/=（35000+980）/0.9=42512N反向启动过程作用力与F启、F加、F快大小相同，方向相反。 表 2-1动力滑台液压缸外负载计算结果工况外负载 F/N快进启动2100加速1520恒速1020工进42512快退启动2178加速1644恒速1089 2.2、钻镗两用组合机床的控制过程2.2.1各电磁阀动作的控制机床动力滑台、工件定位、加紧装置控制要求：机床动力滑台、工件定位、加
9、紧装置由液压系统驱动。电磁阀YV1和YV2控制定位销液压缸的运动方向；YV3、YV4控制夹紧液压缸活塞的运动方向；YV5、YV6及YV7为左机滑台油路的换向电磁阀；YV8、YV9、YV10为右机滑台油路中的换向电磁阀。从表1-1中可以看出，电磁阀YV1线圈通电时，机床工件定位装置将工件定位；当电磁阀YV3通电时，机床工件夹紧装置将工件夹紧；当电磁阀YV3、YV5通电时，左机滑台快速移动；当电磁阀YV3、YV8通电时，右机滑台快速移动；当电磁阀YV3、YV7或YV3、YV10通电时，左机滑台或右机滑台工进；当电磁阀YV3、YV6或V3、YV9通电时，左机滑台或右机滑台快速后退；当电磁阀YV4通电
10、时，松开定位销；当电磁阀YV2通电时，机床拨开定位销；定位销松开后，撞击行程开关ST1，机床停止运行。2.2.2钻镗两用组合机床的总控制过程当需要机床工作时，将工件装入定位夹紧装置，按下液压系统启动按钮SB4，机床按如下步骤工作: 按下液压系统启动按钮SB4原位停止-快进I-工进II-工进-死挡铁停留-快退-原位停止。在左、右两面动力滑台快速进给的同时，左机刀具电动机M2、右机刀具电动机M3启动运转工作，提供切削动力；在左、右两面动力滑台工进时，切削液电动机M4自动启动，在工进结束时切削液泵电动机自动停止。在滑台退回原位后，左、右机刀具电动机M2、M3停止运转。3、钻镗两用组合机床的液压系统方
11、案设计3.1确定系统方案a) 执行机构的确定液压执行元件大体分为液压缸和液压马达，前者实现直线运动，后者完成回转运动。本系统选择双作用单活塞杆液压缸。b) 执行机构的运动控制回路液压执行元件确定后，其运动方向和速度的控制是拟定液压回路的核心问题。由于本系统工作在小流量场合，因此采用适合此流量的方向控制回路，即通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。速度控制的相应调速方式有节流调速、容积调速以及二者结合的容积节流调速。节流调速一般定量泵供油，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度，这种调速方式结构简单，适用于功率不大的场合，本系统就是采用这种方式。缺点是效率低，发热量交大，但是对于
12、不是频繁工作的系统来说，只要按发热功率计算出合适的油箱即可解决。正是因为其发热量大，所以节流调速一般用开式循环。在开式系统中，液压泵从油箱吸油，压力油经系统释放能量后，再排回油箱。开式回路，结构简单，散热性好，但就是油箱体积大。c) 其它回路因为为了保证整个系统的可靠性和安全性，所以必须设置安全锁止机构。这。锁紧回路的主要功用是使液压缸能在任意位置上停留，且不因外力作用而移动位置，本系统采用液控单向阀的锁紧回路。压力油经左边液控单向阀进入液压缸左腔，同时通过控制口打开右边液控单向阀，使液压缸右腔的回路可经右边液控单向阀及换向阀流回油箱，活塞向上运动。反之需要锁紧即保压回路，活塞则向下运动。到了
13、需要停留的位置，只要使换向阀处于中位，因阀的中位为H型机能，所以两个液控单向阀均关闭，使活塞双向锁紧。回路中由于液控单向阀的密封性好，泄漏极少，锁紧的精度主要取决于液压缸的泄漏。为加强安全系数，还用到了平衡回路，功用是机构不工作时，不致因受负载重力作用而使执行机构自行下落。本系统采用液控单向阀串连单向节流阀的平衡回路，这种回路锁定性好，工作可靠。卸荷回路采用M型中位机能，切换时液压冲击小。 3.2 拟定液压系统图液压执行元件及各基本回路确定之后，把它们有机地组合在一起，去掉重复多余的元件即可。具体的液压系统图如下图4所示：图3-1液压系统图本液压系统主要实现动力滑台的上升、下降等几个动作，它的
14、液压油流向不一样。要实现液压缸的上升动作，首先要把三位四通换向阀打到左位液压油从油箱通过过滤器过滤被液压泵吸收。经过换向阀左位运行到节流阀和单向阀的交接处，因为单向阀只允许液压油从上往下流动，所以液压油经过节流阀，同时节流阀可以通过调节流量来调节举升机举升的速度。液压油流到双控液压阀左边液控单向阀经过单向阀进入液压缸左腔，同时通过控制口打开右边液控单向阀，使液压缸右腔的回路可经右边液控单向阀及换向阀流回油箱，活塞向右运动，实现举升机举升的动作。要实现液压缸的下降动作，则要把三位四通换向阀打到右位液压油从油箱通过过滤器过滤被液压泵吸收。经过换向阀右位流到双控液压阀右边液控单向阀进入液压缸右，同时
15、通过控制口打开右边液控单向阀，使液压缸左腔的回路经过节流阀，液控单向阀，单向阀及换向阀流回油箱，活塞向左运动，实现举升机下降的动作。液压缸和液控单向阀之间的节流阀可以改变举升机下降的速度。要实现锁止的动作，举升机动作时到了需要停留的位置，只要使换向阀处于中位，因阀的中位为H型机能，所以两个液控单向阀均关闭，使活塞双向锁紧。回路中由于液控单向阀的密封性好，泄漏极少，锁紧的精度主要取决于液压缸的泄漏。对于此液压系统一般都是把换向阀至于中位，打开液压泵，由于换向阀中位卸荷能力，所以液压泵打开之后液压油也会流到油箱。而如果先开液压泵，换向阀没有调整，则可能会引起事故，如果换向阀左位举升机就会举升，如果
16、在右位举升机就会下降。所以液压泵的开启要等换向阀调到中位才可以。3.3、液压缸的设计计算3.3.1 液压缸的类型及结构形式液压缸有多种类型。按作用方式可分为单作用式和双作用式两种；按结构形式可分为活塞式、柱塞式、组合式和摆动式四大类。其中，单作用液压缸分为：单活塞杆液压缸、双活塞杆液压缸、柱塞式液压缸、差动液压缸和伸缩液压缸。但是，差动式液压缸和柱塞式液压缸只能单作用而不能双作用。组合液压缸包括：弹簧复位式、齿条式、串联式和增压式四种。摆动液压缸又分为：单叶片式和双叶片式两种。下面以一种典型液压缸为例，说明液压缸的基本组成。空心活塞式液压缸如上图所示。它由缸筒，活塞，活塞杆，缸盖，密封圈，导向
17、套，压板等主要零件成。这种液压缸活塞杆固定，缸筒带动工作台作往复运动。活塞用锥销与空心活塞杆连接，并用堵头堵死活塞杆的一头。缸筒两端外圆上套有钢丝环，用于阻止压板向外移动，从而通过螺栓将缸盖与压板相连（图中没有画出），并把缸盖压紧在缸筒的两端。为了减少泄漏，在液压缸中可能发生泄漏的结合面安放了密封圈和纸垫。空心活塞杆和其上的油口a、c提供了液压缸的进、出油口。当缸筒移动到左、右终端时，油口a、c的开度逐渐减小，造成回油阻力逐渐增大，对运动部件起到制动缓冲作用。在缸盖上设有与排气阀（图中没有画出）相连的排气孔，可以排出液压缸中的空气，使运动更加平稳。表2-1液压缸的类型和特点类型速度作用力特点单
18、作用液压缸双活塞杆液压缸U=q/A3F=p1A1活塞的两侧都装有活塞杆，只能向活塞一侧供给压力油，由外力使活塞反向运动单活塞杆液压缸U=q/A3F1=p1A1活塞仅单向运动，返回行程利用自重或负荷将活塞推回柱塞式液压缸U=q/A3F1=p1A1柱塞仅单向运动，由外力使柱塞反向运动差动液压缸U3=q/A3F3=p1A1可使速度加快，但作用力相应减小伸缩液压缸-以短缸获得长行程；缸由大到小逐节推出，靠外力由小到大逐节缩回双作用液压缸双活塞杆液压缸U1=q/A3U2=q/A2F1=（p1-p2）A1F2=（p2-p1）A2双边有杆，双向液压驱动，双向推力和速度均相等单活塞杆液压缸U1=q/A3U2=
19、q/A2F1=（p1-p2）A1F2=（p2-p1）A2单边有杆，双向液压驱动，u1V U2，F1F2伸缩液压缸-双向液压驱动，由大到小逐节推出，由小到大逐节缩回组合液压缸弹簧复位液压缸-单向由液压驱动，回程弹簧复位串联液压缸U1=q/（A1+A2）U2=q2A2F1=p1（A1-A2）-2qA2F1=2p2A2-A2-q1（A1+A2）用于缸的直径受限制，而长度不受限制处，可获得在的推力增 压 缸-由活塞缸和柱塞缸组合而成，低压油送入A腔，B腔输出高压油齿条液压缸-活塞的移动通过传动机构变成齿轮的往复回转运动摆动液压缸单叶片液压缸W=8q/（b（D2-d2）T=p（D2-d2）b/8把液压能
20、变为回转的机械能，输出轴摆动角 300度双叶片液压缸W=4q/（b（D2-d2）T=p（D2-d2）b/4把液压能变为回转的机械能，输出轴摆动角 150度注：b叶片宽度；D叶片的底端 、顶端直径；w叶片轴的角速度；T- 理论转矩 3.3.2 液压缸的工作压力根据负载并查表，初选工作压力P1=3MPa。3.3.3 计算液压缸的尺寸 鉴于磨头要求快进、快退速度相等，可选用单杆式轻负载型油缸。无杆腔工作面积A1，有杆腔工作面积A2，且A1=2A2，即活塞杆直径d与缸筒直径D呈d=0.707D的关系。回油路上背压P2取0.8MPa；油路压力损失P取0.5MPa；A1=F/(P1-P2/2)=41821
21、0-6/(3-0.8/2)m2=0.0016m2D=45.13mmd=0.707D=31.91mm按GB/T2348-2001将直径元整成就进标准值D=50mm d=35mm;油缸两腔的实际有效面积为：A1=D2/4=19.6310-4m2A2=(D2-d2)/4=10.0110-4m2根据上述D与d的值，可估算油缸在各个工作阶段中的压力。3.3.4 液压缸各工作阶段的压力、流量和功率计算工况推力F/N回油腔压力P2/MPa进油腔压力P1/MPa输入流量输入功率计算公式快进启动128901.86-加速1193P=0.51.76-恒速6451.294.810.10工进41820.82.541.5
22、70.0980.07快退启动128901.29-加速11930.52.17-恒速6451.625.010.1353.4、液压缸工况图3.5、液压缸推力的计算根据系统工况，可知油压范围介于14MPa之间，故根据油缸推力计算公式可知：F=PXS=14X3.14X20X20=1758.4N。3.6、液压系统的压力损失计算1）快进 滑台快进时，油缸差动连接，进油路上通过单向阀3的流量是6L/min，通过电液换向阀4，油缸有杆腔的回油与进油路汇合，以12.24L/min通过行程阀5并进入无杆腔。因此进油路上的总压降为pv=0.2(6/63)2+0.5(6/80)2+0.3(12.24/63)2=(0.0
23、19+0.038+0.058)MPa=0.115MPa。 压力阀不会被打开，油泵的流量全部进入油缸。回油路上，油缸有杆腔中的油液通过电液换向阀4和单向阀9的流量都是6.24L/min，然后与液压泵的供油合并，经行程阀5流入无杆腔。由此可算出快进时有杆腔压力p2与无杆腔压力p1之差p=p2-p1=0.5(6.24/80)2+0.2(6.24/63)2+0.3(12.24/63)2 =(0.039+0.020+0.058)MPa =0.117MPa此值小于原估计值0.5MPa，所以是安全的。 2）工进 工进时，油液在进油路上通过电液换向阀4的流量为0.5L/min,在调速阀7处得压力损失为0.5M
24、Pa，油液在回油路上通过换向阀4的流量是0.25L/min，在背压阀10处得压力损失为0.5MPa，通过顺序阀11的流量为（6+0.24）=6.24L/min，因此这时油缸回油腔的压力p2为p2=0.5(0.24/80)2+0.5+0.3(6.24/63)2 =(0.002+0.5+0.030)MPa =0.532MPa此值小于原估计值0.8MPa。重新计算工进时油缸进油腔压力p1p1=(F+p2A2)/A1=(4182+0.53210610.0110-4)/19.6310610-4=2.40MPa，此数值与2.54MPa接近。3）快退 快退时，油液在进油路上通过换向阀4的流量为6L/min；
25、油液在回油路上通过单向阀7、换向阀4和单向阀13的流量都是11.76L/min，因此进油路上总压降为pv1=0.2(6/63)2+0.5(6/80)2=(0.019+0.038)MPa=0.057 MPa此值较小，所以液压泵驱动电动机的功率是足够的。回油路上总压降为pv2=0.2(11.76/63)2+0.5(11.76/80)2+0.2（11.76/63）2=(0.037+0.074+0.037)MPa=0.148MPa。此值与0.135MPa接近，不必重算。所以快退时液压泵的最大工作压力pp应为pp=p1+pv1=(2.17+0.057)MPa=2.227MPa；因此液压泵卸荷的顺序阀11
26、的调压应大于2.227MPa。4 电气控制设计4.1主电路设计 根据设计需求，需要一台电动机来驱动液压泵，设该电机为M， 则电机的选择型号为： Y90L-6 型异步电动机，P=1.1kW，n=910r/min。液压泵电机 M，由于电动机的功率不大，额定电流为 2.9A，但该 电动机的工作时间是常时间工作，则控制电动机的接触器为 KM，由于工作时间较长，则还需要短路保护和过载保护。控制电路设计主电机 M 的控制，该电机由驱动按钮 SB2驱动和停 止按钮SB1进行操纵按钮 SB3 为控制电路的启动和停止按钮SB1。考虑到安全可靠和满足照明及指示灯要求，采用控制变压器TC供电长，其一次侧为交流 38
27、0V，其中110V 提供接触器和中间继电器的线圈。主电机M1的控制，该电机有驱动按钮SB3和停止按钮SB2进行操纵，可得到M1.图 3-1 主电路 4.2元件选择 4.2.1电源开关选择 电源开关 QS1 的选择主要考虑电动机 M 的额定电流和启动电流， 已知额定电流 2.9A，由于电动机功率不大，则额定电流放大 1 倍， 为 5.8A。因电源开关额定电流就选 6A 左右，具体选 QS 为：三级转 换开关（组合开关）为：HZ5-20 型，额定电流为 15A。 4.2.2热继电器的选择 根据电动机 M 的选择如下，FR 应该选用 JR16-20/3D,热元件额定 电流为 16A，额定电流的调节范
28、围为 5-16A，工作时调节为 5.8A。结 论本次毕业设计的题目是钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统的设计，直到今天，毕业设计总算接近尾声了，通过这次对于钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统的设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度，本文所设计的是钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统的设计，通过初期的方案的制定，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，
29、不断进取才可要做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。致 谢在此论文完成之际，我的心里感到特别高兴和激动，在这里，我打心里向我的导师和同学们表示衷心的感谢！因为有了老师的谆谆教导，才让我学到了很多知识和做人的道理，由衷地感谢我亲爱的老师，您不仅在学术上对我精心指导，在生活上面也给予我无微不至的关怀支持和理解，在我的生命中给予的灵感，所以我才能顺利地完成大学阶段的学业，也学到了很多有用的知识，同时我的生活中的也有了一个明确的目标。知道想要什么，不再是过去的那个爱玩的我了。导师严谨的治学态度，创新的学术风格，认真负责，
30、无私奉献，宽容豁达的教学态度都是我们应该学习和提倡的。通过近半年的设计计算，查找各类钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统的相关资料，论文终于完成了，我感到非常兴奋和高兴。虽然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因为我是怎么想的，这是我付出的汗水获得的成果，是我在大学四年的知识和反映。四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的个人能力，更重要的是来自老师和同学的潜移默化让我学到很多有用的知识，在这里，谢谢老师以及所有关心我和帮助我的人，谢谢大家。另外也感谢我的父母，朋友和同学们的帮助。在做设计感觉受挫，枯燥与迷茫时，是他们在悉心的为我释放压力，鼓励我不要气馁
31、，勇敢面对。每周一次和父母的通话，与朋友和同学的长谈后都使我精神放松，斗志倍增，以饱满的热情重新投入到工作中去，感谢他们，正是他们的不懈支持和充分理解才能使我顺利完成毕业设计。参考文献1 张福学编著.钻镗两用组合机床的液压控制系统及电气控制系统的设计及其应用J.北京：电子工业出版社，2000.2 何发昌著，邵远编著.智能 液压控制系统的原理及应用J.北京：高等教育出版社，1996.3张利平著. 液压技术速查手册M. 北京：化学工业出版社，2011 (07):42-714李宝仁著. 液压技术低成本综合自动化D. 北京：机械工业出版社，1999.9.5宋学义著.钻镗两用组合机床液压系统的设计速查手
32、册M. 北京：机械工业出版社，2010 (09):11-306陈奎生著. 液压与气压传动M. 武汉：武汉理工大学出版社，2012 (07):20-457SMC（中国）有限公司. 专用组合机床液压系统的设计实用技术J. 北京：机械工业出版社.2006 (04):22-278徐文灿著. 专用组合机床液压系统的设计J. 北京：机械工业出版社，1995.9曾孔庚.液压控制系统的发展趋势J. 机器人技术与应用论坛，2011.10高微,杨中平,赵荣飞等.钻镗两用组合机床的设计与创新. 机械设计与制造2006.1.11孙兵,赵斌,施永辉.钻镗两用组合机床的设计与研制D. 中国期刊全文数据库，2012.12马
33、光,申桂英.工业机器人的现状及发展趋势M,化学工业出版社，2010：42-55-68-120，40-6513李如松.液压控制系统的应用现状与展望D. 中国期刊全文数据库1994年第4期.14李明.钻镗两用组合机床液压系统的工作原理J.制造技术与机床2005年第7期.15李杜莉，武洪恩，刘志海.液压控制系统的运动学分析J. 煤矿机械2007年2月.16Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space.Vo1.9.No.1.1993.