运动控制系统毕业设计.doc

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1、三菱自动化系统综合技能实训装置运动控制项目的设计与调试摘要 可编程控制器PLC是专为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置，由于其具有可靠性高，功能强大，编程简单，人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统中。本文以三菱FX3U为例，其在容量、速度、特殊功能、网络功能等方面有着完善的性能，是高功能整体式小型机中的杰出代表。再配合上三菱GT1165触摸屏与三菱GT designer2软件进行人机界面的设计，软件与硬件完美的配合，有效提高了运动控制系统的性能与稳定性。本文谨针对PLC主要特点以及人机界面设计与设置等问题进行探讨。目录1.前言41.1运动控制系统的定义51.1.1基于模拟电

2、路的运动控制系统61.1.2基于可编程逻辑控制器的运动控制系统62. 三菱的运动控制62.1三菱PLC FX3U62.2三菱MR-J3-10A伺服器72.3步进驱动器BS二相驱动器Q2HB34MA92.4三菱触摸屏GT1165-VNBA-C103.项目设计113.1步进电机类111）基于FX3U的单轴步进控制系统112）基于FX3U主模块、1PG扩展模块的单轴步进控制系统113）基于触摸屏、FX3U-48M、步进驱动器的单轴步进控制系统114）基于FX3U-48M、扩展模块1PG和步进驱动器的双轴步进控制系统115）基于触摸屏、FX3U-48M和步进驱动器的双轴步进控制系统116）基于PC机、

3、FX3U-48M和步进驱动器的双轴步进控制系统123.2伺服电机类121）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器的单轴开环控制系统122）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器和触摸屏的单轴开环控制系统123）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器和触摸屏的单轴半闭环控制系统124）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器、步进驱动器、PC即和触摸屏的运动控制系统134. 项目设计与实现144.1基于触摸屏、FX3U-48M和步进驱动器的双轴步进控制系统141）实现目地142）实现设备143）实训内容144）人机界面的详细设计165）系统调试：266）注意事项：2

4、75.结束语286.参考文献291.前言运动控制 (Motion Control)通常是指在复杂条件下,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动,实现机械运动精确的位置控制、速度控制加速度控制、转矩或力的控制。按照使用动力源的不同,运动控制主要可分为以电动机作为动力源的电气运动控制、以气体与流体作为动力源的气液控制与以燃料(煤、油)等作为动力源的热机运动控制等。据资料统计,在所有动力源中,90%以上来自于电动机,电动机在现代化生产与生活中起着十分重要的作用,因此在这几种运动控制中,电气运动控制应用最为广泛。本文论述的运动控制也均是针对电气运动控制而展开的。 电气运动控制是由电力拖动发展而

5、来的,电力拖动或电气传动是对以电动机为对象的控制系统的通称。从电力拖动开始,经历四十多年的发展过程,现代运动控制已成为一个以控制理论为基础，涵盖电机技术、电力电子技术（电力电子器件、电力电子线路）、微电子技术、传感器检测技术、信息处理技术、自动控制技术、微计算机技术与计算机仿真与辅助制造（CAM）技术等许多学科 ,且多种不同学科交叉应用的控制技术。运动控制技术作为这些周边技术的有机结合体,随着各种学科技术的发展而不断向前迈进。随着运动控制技术日新月异的迅猛发展 ,其内涵也不断扩大,原有电力拖动的概念己经不能充分适应电气运动控制技术的发展需求。因此,二十世纪八十年代后期,国际上开始出现运动控制系

6、统(Motion Control System) 这一术语。 运动控制系统多种多样,但从基本结构上看,一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构与传感器反馈检测装置等部分组成。其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心,以传感器为信号敏感元件,以电机或动力装置与执行单元为控制对象的一种控制装置它的主要任务是根据运动控制的的逻辑、数学运算,为电机或其它动力与执行装置提供正确的控制信号。 运动控制器历经分立电子元件、集成电路（包括小、中、大、超大规模集成电路）,直至微控制器的出现，使运动控制器发生了质的飞跃由硬件电路发展到软件控制。运动控制系统也

7、随之进入了全数字化控制的新阶段。 自20世纪80年代初期，通用运动控制器已经开始在国外多个行业应用，尤其是在微电子行业的应用更加广泛。而当时运动控制器在我国的应用规模与行业面很小，国内也没有厂商开发出通用的运动控制器产品，目前，国内的运动控制器生产厂商提供的产品大致可以分为三类：第一类是以单片机或微处理器作为核心的运动控制器，这类运动控制器速度较慢精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制与对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。第二类是以专用芯片ASIC作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，但这类运动控制器大多数只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。这类控制器对基本

8、满足单轴的点位控制要求，这类运动控制器不能满足多轴协调运动与高速轨迹插补控制的设备要求。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前瞻功能（Look ahead），特别是对于大量的小线段连续运动的场合。如模具雕刻，不能使用这类控制器。第三类是基于PC总线的以DSP 与FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插卡形式嵌入PC机即“PC+运动控制器”的模式。这样将PC机的信息处理能力与开放式的特点与运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高运动轨迹控制准、通用性好的

9、特点。这类运动控制器充分利用了DSP的高速数据处理功能与FPGA的超强逻辑处理能力，便于设计出功能完善、性能优越的运动控制系统。这类产品通常都能提供板上的多轴协调运动控制与复杂的运动轨迹规划、实时插补运算、误差补偿、伺服滤波算法，能够实现闭环控制。1.1运动控制系统的定义 以控制器为核心，电动机为控制对象，以电力电子功率变换装置作为驱动机构，在自动控制理论的指导下组成的自动控制系统。运动控制（MC）是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置与/或速度, 使其按照预期的运动轨迹与规定的运动参数进行运动。运动控制系统被广泛应用在包装、印刷、纺织

10、与装配工业中，机械加工，冶金，交通运输，石油加工，航天航空、国防工业、家电生产、轻工、农业等领域。 1.1.1基于模拟电路的运动控制系统早期的运动控制器一般采用运算放大器等分立元件,以模拟电路硬接线方式构成。这种运动控制方式具有以下优点：对输入信号进行实时处理,没有附加延时,响应速度快。由于采用硬接线方式可实现无限的采样频率,因此控制器的精度较高且具有较大的带宽。但是,模拟控制系统与数字控制系统相比,也有明显的缺点:老化与环境温度的变化对构成系统的元器件的参数影响很大；构成模拟系统需要的元器件较多,增加了系统的复杂性,最终使系统的可靠性降低；由于采用硬接线,系统设计安装完成后,几乎不可能修改系

11、统的功能；受系统规模的限制,很难实现运算量大、精度高、性能更先进的复杂控制算法。目前在一些早期的系统与功能简单的系统中仍然采用这种控制方式。1.1.2基于可编程逻辑控制器的运动控制系统 可编程逻辑控制器 (PLC)是以微处理器为基础,在硬件接线逻辑控制技术与计算机技术的基础上发展起来的。它是将计算机技术与自动控制技术综合为一体的工业控制产品,由中央处理单元（CPU）、存储器、输入/ 输出单元(I/O)电源、编程器等组成,是专为在工业环境下应用而设计的一种工业控制计算机。可编程逻辑控制器一般都具有脉冲输出功能,以它作为运动控制器，可以控制接收脉冲与方向信号工作的电机,如步进电机与数字式交流伺服电

12、机等。这种控制方式具有体积小、可靠性高,通用性强,成本较低,软、硬件开发周期短,安装维护简便,在工业现场抗干扰能力强等优点。但由于PLC是以循环扫描方式工作, 即每一次状态变化需要一个扫描周期 ,其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间(视PLC工作速度与用户程序大小而定。由于受到 PLC 工作方式的限制以及扫描周期的影响,被控制电机不能在高频下工作,转速较慢,且不能实现复杂的运动关系,故一般只应用在点位控制与单轴运动控制等场合。2. 三菱的运动控制2.1三菱PLC FX3U 1) 三菱FX3U系列PLC的特点，内置了高达64K步的大容量RAM存储器；大幅增加了内部软元件的数量；强化了指令的功能，

13、提供了多达209条应用指令；包括像与三菱变频器通讯的指令；CRC计算指令，产生随机数指令等等。FX3U-48M外观如下图2.1图2.1FX3U-48M外观2)晶体管输出型的基本单元内置了3轴独立最高100kHz的定位功能；并且增加了新的定位指令：带DOG搜索的原点回归（DSZR）；中断单速定位（DVIT）与表格设定定位（TBL）；从而使得定位控制功能更加强大，使用更为方便；内置6点同时100kHz的高速计数功能，双相计数时可以进行4倍频计数。 3）增强了通信的功能，其内置的编程口可以达到115.2kbps的高速通信； 而且最多可以同时使用3个通信口（包括编程口在内）。4）新增了高速输入输出适配

14、器；模拟量输入输出适配器与温度输入适配器； 这些适配器不占用系统点数，使用方便；在FX3UC的左侧最多可以连接10台特殊适配器 。2.2三菱MR-J3-10A伺服器 三菱MR-J3伺服系统将伺服的速度与性能提升到一个新的台阶。功率从50W 到 7kW,放大器与电机的体积进一步减小,增加了高分辨率编码器,高级自整定功能与共振控制。J3的高扭拒电机速度高达6000 rpm,频率响应900Hz。J3的262,144ppr高分辨率编码器为标准配置, 这样低速时能提供更稳定的控制。三菱电机自动化开发的模型自适应控制与自整定功能使得高精度的调节更容易, J3高级振动控制可自动抑制机械共振。MR-Confi

15、gurator设定软件使得参数设定,诊断与调节非常简单。MR-Configurator增强了许多诊断功能,如高级机械分析, 软件示波器,高速监视器。参数设定窗口使得系统启动非常容易, USB接口使得高速采样与长时间波形测量成为可能。MR-J3 支持下列控制模式:位置控制,速度控制,扭矩控制, SSCENT网络, RS485多点通讯。放大器型号 MR-J310AMR-J3-10A主回路电源电压/频率3相 200 to 230 VAC 50/60Hz单相 200 to 240 VAC 50/60Hz允许电压波动3相 200 to 230 VAC:3相 170 to 253 VAC单相 200 to

16、 230 VAC:单相 170 to 253 VAC允许频率波动最大5%控制回路电源电压/频率单相 200 to 230 VAC 50/60Hz允许频率波动最大5%功耗(W)30MR-J3-10A接口电源电压24VDC 10% (容量: 300mA )位置模式最大输入脉冲频率1Mpps (差分), 200kpps (集电极开路)定位反馈脉冲262144 p/rev命令脉冲倍数电子齿轮A/B 相乘, A: 1 to 1048576, B: 1 to 1048576 1/10 A/B 2000定位完成宽度设定0 to 10000 脉冲 (命令脉冲单位)误差3 转扭矩限制参数设定或外部模拟输入 (0

17、 - +10VDC, 最大扭矩)速度模式速度控制范围模拟速度命令 1:2000, 内部速度命令 1:5000模拟速度命令输入0 - 10VDC, 额定速度 (10V时速度可通过参数No. PC12改变.)速度波动最大0.01% (负载波动 0 to 100%) 0% (电源波动 10%) 最大0.2%。用模拟速度命令时(环境温度:0C (77F50F)扭矩限制参数设定或外部模拟输入 (0 - +10VDC, 最大扭矩)转矩模式模拟扭矩命令输入0 - 8VDC, 最大扭矩 (输入阻抗10 to 12k)速度限制参数设定或外部模拟输入 (0 - +10VDC, 额定速度)2.3步进驱动器BS二相驱

18、动器Q2HB34MA BS二相驱动器Q2HB34MA为等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压DC12-40V，适配6或8出线，电流在3A以下，外径42-86mm的各种型号二相混合式步进电机。该驱动器内部采用独特的控制电路，用此电路可以使电机噪音减小，电机运行更平稳，电机的高速性能可提高30以上，而驱动器的发热可减少50。广泛运用于雕刻机、激光打标机、激光内雕机等分辨率较高的小型数控设备上，如图2.2。 特点： * 高性能、低价格* 设有4档等角度恒力矩细分，最高64细分* 最高反应频率可达200Kpps* 步进脉冲超过100ms时，线圈电流自动减半* 双极恒流斩波方式* 光电隔离信号输入/输出*

19、驱动电流从0.5A/相到3A/相连续可调 * 单电源输入，电压范围：DC1240V2.4三菱触摸屏GT1165-VNBA-C 三菱GT100系列触摸屏主要规格与特殊功能，显示尺寸：7.0英寸；可视角度：左右45度上下20度，分辨率640 x 480，256色TFT显示，内置3MB标准内存，内置USB接口与CF卡接口。实现了显示，运算，通讯全方位的高速化。外形如图2.5图2.5三菱触摸屏3.项目设计3.1步进电机类 1）基于FX3U的单轴步进控制系统应用FX3U-48M、步进驱动器、步进电机运动为系统主要实训设备，组成开环步进控制系统，应用PLC高速脉冲输出指令、步进驱动器细分设置，实现规定距离

20、的往返运动控制功能。这种控制系统结构非常简单，价格便宜，适合负载较轻，控制精度基本没有要求的场合。 2）基于FX3U主模块、1PG扩展模块的单轴步进控制系统应用FX3U-48M、1PG扩展模块、步进驱动器、步进电机为主要实训设备，组成开环步进控制系统。PLC主模块通过FROM/TO指令控制1PG定位模块输出高速脉冲、控制步进驱动器输出PWM电压控制步进电机移动，实现规定距离的往返运动控制功能。使用1PG扩展模块主要在PLC主模块输出频率达不到系统要求，或控制多轴系统PLC主模块高速脉冲输出口不够，1PG的BFM缓存区已定义好JOG速率、原点位置等步进位置控制常用信息，使用简单。 3）基于触摸屏

21、、FX3U-48M、步进驱动器的单轴步进控制系统应用FX3U-48M、步进驱动器、步进电机、三菱触摸屏为主要实训设备，组成开环步进控制系统。实现通过触摸屏控制系统运行、实时改变步进电机运行参数，并监控运行情况等。触摸屏作为工控领域常用的人机交互平台应用非常广泛，通过触摸屏替换机械按钮能大大减少系统接线，保障系统可靠性，延长使用寿命，一般触摸屏能达到100万次点击。而且通过触摸屏能实时监控系统运行情况，记录运行状态。 4）基于FX3U-48M、扩展模块1PG与步进驱动器的双轴步进控制系统应用FX3U-48M、扩展模块1PG、步进驱动器、步进电机为主要实训设备，组成双轴步进控制系统即X-Y轴系统。

22、利用FX3U-48M控制X轴电机、1PG控制Y轴电机，实现两台步进电机在一个平面上的往返运动。单轴系统只能在一条水平线上运动，而双轴系统能运动成一个平面，可以做直线插补，圆弧插补等。 5）基于触摸屏、FX3U-48M与步进驱动器的双轴步进控制系统应用FX3U-48M、步进驱动器、步进电机，触摸屏为主要实训设备，组成双轴步进控制系统即X-Y轴系统。实现通过触摸屏控制系统运行、实时改变步进电机运行参数，并监控运行情况等。实现两台步进电机在一个平面上的往返运动。单轴系统只能在一条水平线上运动，而双轴系统能运动成一个平面，可以做直线插补，圆弧插补等。触摸屏通过设置参数控制X-Y轴的运动轨迹，参数不同运

23、动轨迹也就不一样来模拟工业上简单机床加工。同时通过触摸屏显示报警记录，加工阶段，加工个数等。通过触摸屏“配方”功能设计简单工艺流程。 6）基于PC机、FX3U-48M与步进驱动器的双轴步进控制系统应用FX3U-48M、步进驱动器、步进电机PC即为主要实训设备，组成双轴步进控制系统即X-Y轴系统。在带有WIN-CC监控软件的PC机上通过OPC标准实时监控步进系统，实现不同厂家，不同设备的组合应用。OPC标准定义了一个开放的接口，在这个接口上基于PC的软件组件能交换不同厂商设备的数据。可以把不同厂家，不同产品组成一个系统，用户可以根据自己的需要选择适合自己的产品而不必只选择一家而付更多的钱。WIN

24、-CC作为西门子的组态软件，功能强大，界面友好。3.2伺服电机类 1）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器的单轴开环控制系统应用FX3u-48M、MR-J3-40A、伺服电机为主要实训设备，组成开环伺服控制系统。通过FX3u-48M发送脉冲指令控制伺服放大器实现伺服电机的位置控制。因为没有反馈环节，控制精度主要取决于伺服驱动器的精度与电机的精度，有误差是不能消除，可能形成累计误差影响系统运行。 2）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器与触摸屏的单轴开环控制系统 应用FX3u-48M、MR-J3-40A、伺服电机、触摸屏为主要实训设备，组成开环伺服控制系统。通过FX3u-48

25、M发送脉冲指令控制伺服放大器实现伺服电机的位置控制，同时触摸屏监控系统运行情况，实时改变伺服电机的移动距离。 3）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器与触摸屏的单轴半闭环控制系统 应用FX3u-48M、MR-J3-40A、伺服电机、触摸屏为主要实训设备，组成开环伺服控制系统。在开环的基础上增加编码器反馈，将伺服驱动器发送的位移量与伺服电机实际的位移量比较组成半闭环控制系统，消除位置误差。但是由于是电机带动丝杆移动，存在机械惯性、机械间隙等，该系统并不能完全消除误差。 4）基于FX3u-48M、MR-J3-40A放大器、步进驱动器、PC即与触摸屏的运动控制系统 应用PC机为上位机（带组

26、态软件WIN-CC、OPC标准），FX3u-48M为控制器，步进驱动器（Q2HDA）为驱动器件的双轴步进控制与MR-J3-40A为驱动器的单轴伺服控制的运动控制系统，实现多轴定位系统的设计及简单加工工艺流程的设计等。4. 项目设计与实现 4.1基于触摸屏、FX3U-48M与步进驱动器的双轴步进控制系统 1）实现目地（1）熟悉GT Designer2编程软件的使用；（2）掌握FX-PLC的功能逻辑指令与技巧；（3）掌握步进驱动器、步进电机的应用的接线及其设置。（4）熟悉GT2编程软件的使用（5） 触摸屏监控步进电机的运行、以及进行简单的工作流程设计 2）实现设备（1）可编程控制器1台（FX-PL

27、C）；（2）USB串口、422数据线各一套；（3）计算机1台（已安装GX_Develope编程软件）；（4）触摸屏1台（GTO1150）；（5）选择开关1个，按钮开关1个；（6）传感器6个；（7）步进驱动器2个（Q2HDA）；（8）步进电动机2台、两轴丝杠；（9）电工常用工具一套，导线若干。 3）实训内容 设计一个应用FX-PLC的自动控制系统，通过触摸屏控制电机按一定顺序运动，由触摸屏控制运行，但急停按钮必须由外部端子按钮控制，其要求如下： 1I/O分配：输入端口：急停 x10， x轴左限位传感器 X4， x轴右限位传感器X5， 轴左传感器X11，x轴右传感器X12， y轴上传感器X6， y

28、轴下传感器X7。 输出端口：X轴脉冲 y0， x轴方向 y4， y轴脉冲 y1， y轴方向 y5。 触摸屏按钮：M0启动按钮，M2停止按钮，M1复位按钮。2.人机界面的要求与设计 （一）自动控制要求：（1）复位：不在原点时，按下复位按钮（m1），回归原点。（X轴左传感 器，Y轴下传感器）（2）启动：在原点条件下点击启动按钮（m0）电机按触摸屏设定要运行。（3）停止：按下停止按钮（m2）后，步进电机完成指定动作，返回原位 后停止。（4）急停：按下急停按钮、限位触感器动作步进电机马上停止。 （二）现场控制要求： 可以对各运动机构进行操作，手动与自动应互锁 （三）制作触摸屏画面： （1）画面具有启动

29、、停止、复位功能； （2）画面能设定步进电机的初始位置，第一段运行速度、位移、加工 时间，第二段运行速度、位移、加工时间。第N段运行速 度、位移、加工时间，以及循环次数。 （3）运行情况的指示，如图5.1.1 图5.1.1 双轴步进控制系统界面 4）人机界面的详细设计 .新建工程第一步：GOT类型：选择GT1165-VNBA-C，颜色设置：单色16级灰度、 显 示方式：横向点下一步。第二步：选择连接的设备类型：Melsec-FX点下一步。第三步：连接机器的接口：RS-422或RS-232点下一步。第四步：通讯驱动程序：默认MELSEC-FX点下一步。第五步：画面切换元件的设置：在基本画面选择G

30、D100点下一步。 第六步：系统环境确认 第七步：系统设置完成，进入空白界面进行设计。控制系统的界面设计与参数设置 第一步，插入“文本” 点击“图形” “文本”左键插入即可，并在文本属性中进行设置。如 下图中添加“步进控系统”标题一样，可进行文字、大小、字体与颜色等设 置。第二步，插入“位开关” 点击“对象” “开关” “文本”左键插入即可。设置M0为启动，选择点动，如图5.1.2。在“扩展功能”中勾上“动作条件”，设置为“多位触发”位数为“2”，M0为ON，M1为OFF，如图5.1.3。图5.1.2位开关的设置图5.1.3位开关的动作条件第三步，插入“指示灯” 点击“对象” “指示灯” “位

31、指示灯”。设置：ON与OFF两种状态，软件输出为Y0100，选择启/停的颜色。第四步，插入“数值输入” 点击“对象” “数值输入”。以加工时间为例，元件对应输入为D5000。“数据类型”选择“实数”，其它设置可根据需要设置， 如图5.1.4。图5.1.4数值输入的基本设置 在“扩展功能”勾选“范围设置”、“显示/动作条件”、“数据运算”设置。以X轴位移为例。“范围设置”为0-90MM之间如图5.1.5。5.1.5数值输入中的范围设置“显示/动作条件”触发类型选择“ON中”，M20为元件。如图5.1.6图5.1.6数值输入中的显示/动作条件设置“数据运算”在“监视”将0-90之间的数值除以6.4

32、，进行监视，如图5.1.7。5.1.7数值输入中的数据运算设置第五步、插入“报警系统”首先在“注释” “基本注释”添加4种状态“初始位”“第一位”“第二位”“返回”如下图。然后点击“公共设置” “报警” “报警记录”。在“模式类型”选“记录模式”，报警数为“4”添加元件M30-M33对应上一步的注释，详细设置如下图所示。 最后点击“对象” “报警显示” “用户报警显示”插入报警显示框。“基本”设置如图5.1.8。“软元件”详细显示选择“注释窗口”，将之前注释中的数据导入，详细设置如图5.1.9。图5.1.8用户报警中的基本设置5.1.9用户报警中的软元件设置实现与触摸屏的通讯 点击“通讯” “

33、跟GOT的通讯”。在设置中勾选“基本画面”“公共画面”点击下载即可完成。5）系统调试：（1）输入程序，在GX_Develope编程软件的编辑区写入上述程序，用USB与422数据线通过GTO1150透明传输下载到FX-PLC；用USB向触摸屏下载程序。（2）将系统电路完全接好，在触摸屏上设置一组参数，点击启动按钮观察电机是否按照设置值运行，同时观察各指示灯，加工个数显示，运行参数显示是否正常；点击停止按钮电机是否正常停止；点击急停观察电机在任何情况下是否会马上停止。（3）在任何情况下点击复位按钮，观察系统是否能正常复位。（4）在第二步完成的基础上设置不合理参数，如移动距离超过丝杆总长度；电机速度

34、过高等观察参数错误指示灯是否会报错。（5）进入配方画面选择不同的配方数据，观察电机是否按照要求运行。6）注意事项：（1）触摸屏中运行阶段指示是通过报警方式实现的，因此制作触摸屏画面时必须要预先设置注释项。（2）数据配方应使用已经调试好了的数据，不然会报错。（3）参数错误指示主要考虑了电机运行速度、移动距离是否满足系统要求，没有考虑参数对加工工件不合适时的报警，因此要求操作人员自己判断。（4）该系统只模拟了三段位移的情况（三段一下都能），三段位移以上的情况不能实现。（5）在复位时特别注意X轴电机在左/右两端传感器中间时能否准确复位到原点。（6）系统不能监测电机是否堵转、过冲的情况，因此复位时原点

35、是否准确很重要，同时在加工工件允许的情况下尽量带加减速启/停。（7）电机移动距离设置是相对与前一位置，应区别与绝对位移5.结束语 经过这段时间的努力钻研，我较圆满的完成了毕业设计的课题任务，实现了基于三菱PLC的运动控制系统，三菱GT触摸屏以及三菱PLC由于其产品具有很高的稳定性，而且在软件开发上非常高效快捷，因此在工控方面，两者相结合的非常完美，能充分的发挥出各自的优点。同时，为用户的开发与维护降低了成本，使人们更容易实现人机友好的控制理念。回想三年的大学生活即将结束。这三年中，在各科教师的精心指导下，我掌握了许多的专业知识与实践经验。毕业设计可以说是大学三年学习的一个总结与表达。在指导教师

36、的热心指导与帮助下，我顺利的完成了这篇毕业设计。无论是在课程学习阶段，还是论文的选题，资料查询与撰写的每一个环节，无不得到指导教师的悉心指导与帮助。这种热心的帮助与循循渐进的指导深深地感动了我。同时这篇毕业设计也离不开在这三年间曾教育过我的教师们，没有他们传授的知识，我也不可能顺利地完成这个课题。在这里要谢谢我的母校，向关心与支持我学习的所有教师与同学们表示真挚的谢意！感谢你们对我的关心与支持！6.参考文献1 程大章 主编，住宅小区智能化系统设计与工程实施，上海：同济大学出版社，2001.62 中国智能建筑服务网：http:/chnibs3 GT Designer2基本操作/数据传输手册（中文）2008.7第 23 页