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1、-贝加莱伺服故障代码明细表-第 12 页伺服驱动器故障明细表：1 参数ID无效2 参数不可读变量不能在该时刻读取3 对只读参数写访问4 对只读参数读访问5 参数数值无效，变量格式6 参数数值无效，变量格式7 参数数值无效，变量格式8 数据块读访问已经初始化9 数据块写访问已经初始化11.数据块写访问未初始化,12数据块读访问仍激活.13数据块写访问仍激活.14读响应超时.15写响应超时.16数据块数据段在读已经在最后.17数据块数据段在写已经在最后18数据块数据段未在最后.19数据段未在写数据块的最后.20数据块读后检验和无效.21数据块写后检验和无效.22参数ID在数据块中无效.读数据块23
2、参数ID在数据块中无效写数据块24在启动状态不允许下载系统模块.25只在下载后立即烧结系统模块.26在启动状态不允许改变启动状态请求.27启动操作不可能操作系统不在FPROM存储器中28在此驱动状态不允许写参数.29在此驱动状态不允许写参数.30因为硬件故障不能读参数.31因为硬件故障不能写参数.32命令参数无效.40参数数值大于最大值.41参数数值大于最大值.42参数数值大于最大值.43参数1数值大于最大值.44参数1数值大于最大值.45参数1数值大于最大值.46参数2数值大于最大值.47参数2数值大于最大值.48参数2数值大于最大值.49参数3数值大于最大值.50参数3数值大于最大值.51
3、参数3数值大于最大值.52参数数值小于最小值.53参数数值小于最小值.54参数数值小于最小值.55参数1数值小于最小值.56参数1数值小于最小值.57参数1数值小于最小值.58参数2数值小于最小值59参数2数值小于最小值.60参数2数值小于最小值.61参数3数值小于最小值.62参数3数值小于最小值.63参数3数值小于最小值.64硬件ID在BAR模块中无效.65硬件版本在BAR模块中无效.66硬件ID的操作系统不兼容现在的总线网络.1001数值先进先出溢出.1002参数超出有效范围.1003在回路控制激活时不允许写参数.1004激活信号控制网络超时.1005在动作激活时不允许写参数.1006用于
4、触发事件数字量输入+边沿1007主站用于网络耦合未激活-编码器错误.1009内存分配错误.1010先进先出功能溢出.1011快停输入激活.1012循环网络通讯切断.1013用于网络通讯的站点不可行.1014AC112命令接口占用.2001上载跟踪曲线数据不允许,记录激活.2002无跟踪曲线数据可上载.2003跟踪曲线启动不允许:记录激活.2004跟踪曲线启动不允许:未定义跟踪数据.2005无效的参数ID用于跟踪测试数据.2006初试跟踪参数不允许:记录激活.4002在仿真命令无效的动作代码.4004在控制器命令无效动作的代码4005使能控制器无效,驱动器错误.4007跟随误差超限停止.4008
5、正限位开关到达.4009负限位开关到达.4010使能控制器无效,两限位关闭4011关闭控制器无效:运动激活.4012使能控制器无效:初始参数丢失或无效.4014双编码器控制:位置偏差超限停止.5001目标位置大于正向软限位.5002目标位置小于负向软限位.5003正向软限位到达.5004负向软限位到达.5005运动启动可能:位置控制器未激活.5006运动启动不可能:轴未寻参考位置.5010正向位置运动不可能:正向限位开关关闭.5011负向位置运动不可能:负向位开关关闭.5012运动启动不可能:停止激活.5013打开循环设值模式不可能:运动激活.5014关闭循环设值模式不可能.5015运动启动不
6、可能:正在寻参.5016写参数不允许:正在寻参.5017寻参步骤模式不可能:位置控制器未激活.5018寻参步骤模式不可能:运动激活.5019寻参参数超出有效值.5020寻参步骤不可能;两个限位开关关闭.5021限位开关关闭;无方向改变用于寻参.5022第二个限位开关信号收到:参考开关信号未发现.5023对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号.5024循环设置数据模式放弃:设定位置丢失.5025设置参考点位置偏差用于修正计数范围不可能.5026基本运动参数超过速度限制.5027基本运动参数超过加速度限制.5028当前运动不是基本运动,5029触发忽略-保持位置超过软限位.5030寻参步骤模式不
7、可能:位置控制器激活,5031寻参步骤模式不可能:循环设值班模式关闭.5101凸轮曲线补偿:超出界限值.5102过多的变化在每个凸轮曲线(主周期过短)5103从触发先进先出满.5104从触发先进先出空.5105主触发先进先出满.5106主触发先进先出空5107启动凸轮曲线连接不可能:参数超出有效值5108主补偿触发先进现出满.5109主补偿触发先进现出空.5110凸轮曲线连接放弃:循环设定位置丢失.5111凸轮曲线连接放弃:编码器错误.5112命令不允许:凸轮曲线连接未激活.5113命令不允许:控制器絍仍激活.5114写参数不允许:凸轮连接激活.5115重启命令不可能:凸轮时序以前从未激活.5
8、201写参数不允许:鼓序列激活.5202鼓序列发生器:位置不在上升顺序.5300数据块上载无效.5302写参数不允许:凸轮时序激活.5303凸轮曲线未提供索引.5304格式错误在凸轮曲线数据.5306补偿:入口速度超限.5307补偿:连接速度超限.5308补偿:最大爬坡超出.5311凸轮时序:事件指向未初始化状态.5312仅事件类型NCTRIGGER1/2能进入NCLATCHPOS补偿.5315下载错误:凸轮曲线数据被凸轮时序使用.5316事件类型NCST-END+ncNEGATIVE不能进入补偿.5317启动凸轮时序指向未初始状态.5318主轴相对位置高于凸轮曲线周期.5319凸轮曲线数据不
9、能用于状态.6000主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍.6001同步控制器:同步报文超时.6002同步控制器:系统时间偏差超出.6003控制器在位置模式仍激活.6004控制器在速度模式仍激活.6005控制器在力矩模式仍激活.6006控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活.6007控制器在定子电流旋转 磁场模式仍激活.6008控制器仍激活.6009参数写保护对现有电机模式.6010参数写保护对现有编码器模式.6011控制器不在速度模式.6012CAN控制器:没有CAN对象空闲.6013双编码器控制器激活.6014驱动器初始化激活,6015CAN控制器CAN总线接收干扰,6016CAN控制器,C
10、AN总线接收干扰6017软件:看门狗激活.6018硬件:15电源失败.6019硬件:IGBT功率放大器过流.6020硬件:24V电源.6021启动锁出激活.6022电流控制器:允许电流偏差6023硬件：累积错误激活。6024电流记录在转变前。6025温度记录在转变前。6026保持制动器：定子电流超过限制。6027保持制动器：手动操作不允许。6028保持制动器：低于电压/电流（接线，检查24VDC）6029保持制动器：电压或电流失败。（接线，检查24VDC）6030保持制动器：制动输出激活，但无制动进入电机数据。6031系统模块已检测。6032接口FPGA组态错误。6033EEPROM：重要数据
11、无效。6034循环设置数据放弃：设定速度丢失。6035上载编码器未提供。6037力矩限制。6038力矩限制最大允许力矩，6039PID控制器错误超限停止。6040参数功能不支持。7014ENDAT编码器：CRC校验错误传送参数。7015ENDAT编码器:超时错误传送参数.7016ENDAT编码器:繁忙错误传送参数.7017ENDAT编码器:错误读编码器参数.7019OEM数据无效.7020OEM数据:数据写错误.7021ENDAT编码器:超时错误读绝对位置.7022ENDAT编码器:初始化未激活.7023ENDAT编码器:参数传送激活.7025OEM数据:无效电机类型.7028OEM数据:数据
12、模块不兼容现有操作系统.7030ENDAT编码器:模拟信号干扰.7032ENDAT编码器:未连接.7036编码器:接口ID无效(检查插槽和接口EEPROM数据.7038编码器:位置数据不同步和绝对值.7039增量编码器:电缆干扰A线.7040增量编码器:电缆干扰B线.7041增量编码器:电缆干扰R线.7042增量编码器:边沿位置信号太小.7043SSI编码器:电缆干扰D线.7044SSI编码器:极性.7045旋变:电缆干扰核对.7046旋变:电缆干扰.7200DC连接电路:硬件过压检测.7201DC连接电路:过压.7210DC连接电路:电压太低或不稳定.7211DC连接电路:电压断线检查动力线
13、.7212DC连接电路:电压断线急停中断.7213DC连接电路:时间常数决定激活动力线.7214DC连接电路:电阻过热(太多动力线失败)7215DC连接电路:至少一组动力线失败.7216DC连接电路制动:泄放功功率超过最大值7300数字量IO:IO组态无效.7301数字量IO:接口未提供.7302数字量IO:错误设置分辨率或增量.7400无效参数ID用于循环数据.7401参数位置超过最大数据长度.7402处理参数步骤放弃:写错误.7403处理参数步骤仍激活.7404参数步骤未提供在索引.8001EEPROM选择无效.8002EEPROM地址无效.8003列表索引无效.8004EEPROM变量类
14、型无效8005EEPROM类型无效.8006EEPROM参数数值为零.8007EEPROM参数数值无效.8008EEPROM参数数值大于最大值.8009EEPROM参数数值小于最大值.8010模块标志无效.8020无效开关频率.9000IGBT表面温度过温.9002IGBT表面温度传感器未连接或损坏.9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏.9010电机超温.9012电机温度传感器未连接或损坏.9013短路电机温度.9030IGBT PN结超温.9031IGBT PN结超温(没有急停)9040制动系统超温.9050峰值电流过载.9060持续电流过载.9070电机超温(温度模型)9300电流控
15、制器(IGBT功率放大器过流)电流不可测.9301电流控制器:停止因为IGBT功率放大器过流.32001调用CAN-XOPEN错误.32002用广播命令定义写COB时错误. .32003用于读请求定义COB时32004用于写请求定义写COB时错误.32005用于读COB时错误.32006用于写反应定义读COB时错误.32007用于监视驱动器数据定义读COB错误.32008在发送读反应错误(网络错误?)32009在发送写反应错误(网络错误)32010对读反应的驱动无反应(驱动存在于网络?).32011对写反应的驱动无反应(驱动存在于网络).32012在模块读描述时 错误.32013驱动器未装操作
16、系统.32014操作系统版本和NC管理器版本不兼容.32015创建信息请求错误.32016对NC管理器任务发送空闲时间命令错误.32017在启动操作系统后,错误的引导状态.32018在系统模块中无效的参数.32019下载NC系统模块不允许(系统模块存在PCC).32020在NC管理器中初始驱动不能读出系统模块数据.32021在下载后,从驱动器中不能够读出系统模块.32022在下载前,访问数据放弃时错误.32023在下载前,读引导状态区错误.32024在SW复位下载前,读引导状态区错误.32025在SW复位下载前,状态区错误.32026用于下载初始数据块写访问错误.32027用于下载发送数据标识
17、错误.32028用于下载发送数据标识超时.32029用于下载发送数据标识反应错误.32030在下载后,命令烧结系统模块命令错误.32031在下载后,读状态烧结系统模块命令错误.32032在下载后,烧结系统模命令错误.32033在下载后,烧结系统模块命令超时.32034在SW复位下载前错误.32035在SW复位下载后错误.32036在下载后,不同系统模块数据.32037错误信息丢失因为FIFO溢出(确认错误)32038查找初始化参数数据模块错误.32039读初始化参数数据模块错误.32040初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容.32041ACP10CFG模块存在.32042ACP10CF
18、G模块不是NC 模块.32043ACP10CFG模块不是有效的NC模块类型.32044ACP10CFG模块NC模块类型不可读.32045ACP10CFG模块地址不可读.32046ACP10CFG模块版本不兼容NC管理器.32047ACP10CFG模块站号无效.32048ACP10CFG模块站号多次使用.32049跟踪启动已经激活.32050跟踪数据上载已经激活.32051用于跟踪数据上载的跟踪状态无效.32052用于跟踪数据上载EV-SEND()错误.32053用于参数读请求2的写COB定义错误.32054用于参数2的写COB定义错误.32055用于参数请求2的读COB定义错误.32056用语
19、参数请求2的写COB定义错误.32057访问高速任务列表错误.32058访问任务列表错误.32059访问高速任务列表参数.32060从驱动得到的循环数据超时标志无效.32061发送读请求报文超时(网络错误)32062发送写请求报文超时.(网络错误)32063数据地址为零(设/读参数通过SERVICE通道)32064参数类型设置可选的.32065参数类型不能读取可选的.32066参数为零(设/读参数通过SERVICE通道)32067参数ID无效(设/读参数通过可选的NCDATA-TEXT)32068下载新的BSLOADERACP10BSL版本是必须的.32069ACP10CFG模块的电机参数数据
20、地址是不可读.32070ACP10CFG模块的电机参数驱动未发现.32071ACP10CFG电机参数无效(升级AS必须)32072在SW复位后错误的引导状态.32073下载NC系统工程模块:读取BSLOADER中的NCHW版本错误.32074不兼容NCHW版本:下载BSLOADER不可能.32075不兼容NCHW版本:下载操作系统.32076FIFO用于高级别信息到NC管理器的任务满.32095在CAN-组态模块的驱动组的数值高于最大值.32097用于CAN接口的ACP10CFG的记数值为零.32098ACP10CFG模块数据是空32099ACP10CFG模块数据长度太小32100用于NC错误
21、管理的内存不能被收集32101在BR系统模块列表的NC访问错误.32102错误文本模块的版本ID不同于NC管理器.32103错误文本模块的数据不可读43104错误文本模块的数据是空.32105错误文本模块的数据长度太长.32106错误文本模块不同于NC管理器的错误列表.32107错误文本模块不同于NC管理器的参列表.32108错误文本的最后一个错误代码不等于65535.32109错误文本模块的最后一个参数ID不等于65535.32110在CAN-组态模块的数据长度不可读.32111在CAN组态模块的数据长度太小.32112在CAN组态模块的数据地址不可读.32113在CAN组态的势能代码无效.
22、32114在CAN组态模块的保留区的数据不等于零.32115在CAN组态模块的基本CANID用于写/读通道1无效.32116在CAN组态模块的基本CANID用于写/读通道2无效.32117在CAN组态模块的基本CANID用于写/读通道3无效.32118在CAN组态模块的基本CANID用于监视数据无效.32119在CAN组态模块的基本CANID用于对驱动器循环数据无效.32120在CAN组态模块的基本CANID用于从驱动器循环数据无效.32121在CAN组态模块的基本CANID用于同步报文无效.32122在CAN组态模块的基本CANID用于广播报文无效.32123定义读COB对WR2写请求错误(
23、特殊模试)32124定义读COB对WR2写响应错误.(特殊模式)32125定义读书COB对RD2读请求错误(特殊模式)32126定义读COB对RD2读响应错误(特殊错误)32127用于广播命令检测写COB时错误(特殊模式)32128用于广播命令检测读COB时错误(特殊错误)32129从驱动器对于循环用户数据读COB出错(特殊错误)32130具体仅允许一个CAN接口.32131具体数据摸块不存在.32132具体不在NC数据模块中.32133具体NC数据模块的NC模块类型无效.32134具体NC数据模块的NC模块类型不可读.32135具体NC数据模块的数据地址不可读.32136具体NC数据模块的数
24、据空.32137用于数据模块操作的结构数据地址为零.32138数据地址为零(用户数据块操作)32139数据长度为零(用户数据块操作)32140数据块操作:数据模块名称或地址必须为零.32141在数据步骤中无效的数据格式.32142参数的ID或类型无效在数据步骤文本格式.32143参数数据在参数步骤大于4字节.32200 32201 3220232203调用placycwrite错误.32204通过循环通道参数超时(驱动器存于网络?)32205通过循环通道写参数超时(驱动器存于网络?)32206循环通道1:不管写反应读请求.32207循环通道1:不管写反映写请求.32500FIFO信息已存在.3
25、2501创建FIFO信息错误.32502命令标志已存在.32503创建命令标志错误.32504NC管理器空闲任务已存在.32505创建NC管理器空闲任务错误.32506读任务级别循环时间错误.32507读任务级别容忍错误.32508在发送一个空间时间命令对NC管理器任务错误.33000主循环时间不是通讯循环时间的整数倍.36001参数限定在有效范围.36002 位置环控制的整个时间限定在规定时间.37101从轴补偿距离计算限定在最大值.37102从轴补偿距离计算限定在最小值.37103从触发超出窗口.37104从触发丢失.37105主补偿触发超出窗口.37106主补偿触发丢失.37107不可替
26、换实际/设定位置到更高在控制器开时.37108主轴上补偿距离计算限定在最小值.37109从触发超出窗口.37110主位置在启动高于触发1位置.37111凸轮曲线数据:在数据Y(X)和从周期不同.37112凸轮曲线数据超过限定值.38000电流控制器:计算电流偏差不可能.38001电流元件限定超出最大变频电流.39001编码器:位置修正激活39002旋变:速度限制在案14位分辨率超出.39003编码器:报警位置.39004编码器:报警位-亮失败.39005编码器:报警位-信号放大太小.39006编码器:报警位-检测位置值.39007编码器:报警位-过压.39008编码器:报警位-低压.39009
27、编码器:报警位-过流.39010编码器:报警位-需要更换电池.39011编码器:警告位:频率太大.39012编码器:警告位:温度太大.39013编码器:警告位:保留灯到达.39014编码器:警告位:电池充电太小.39015编码器:警告位:参考位未到达.39016增量编码器评估:频率太小.39017编码器:读位置CRC校验错.39200连接电路:单相功率线或缺相.39300数字量IO:通道1不能设置为输入.39301数字量IO:24V电源故障.39302数字量IO:1-4诊断位激活(IO电流,24V)39303数字量IO:5-8诊断位激活(IO电流,24V)39304数字量IO:9诊断位激活(I
28、O电流,24V)39305数字量IO:9诊断位激活(IO电流,24V)39306数字量IO:9-10过流,41001IGBT表面温度超温.41011电机超温.41031IGBT PN结超温.41041制动系统超温.41051峰值电流过载.41061持续电流过载.41070电机超温(温度模型)41300电流控制器:IGBT功率过流.41301电流控制器:IGBT功率过流停止.64001NCALLOC小于在NC管理器定义的任务级别.64500正向速度限定激活.64501负向速度限定激活.64502正向加速力矩限定激活.64503负向加速力矩限定激活.64504正向减速力矩限定激活.64505负向减速力矩限定激活.64506再生电源限定激活.(减速到高)65535反应错误.