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1、精选学习资料 - - - - - - - - - M-6 iB 机器人 +PLC+ 机器人IO+CCLINK从站D 一、项目要求1、要求采纳位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采纳三菱 PLC+机器人的掌握结构, PLC 通过机器人 IOCRM2A 和CRM2B与机器人进行通讯；3、通过 PLC 启动机器人作业 机器人主程序命名为： PNS01041 班,PNS01082 班 ；4、通过触摸屏编程实现人机界面 包括启动机器人任务,暂停,复原,单步,连续,机器人报警显示,报警复位,单步时能够显示当前做到第几步；5、本设备作为 CCLINK 从站 FX3U-64CCL ,与 F 组主站进行通讯
2、； 从站每完成一步通知主站,主站执行下一步；二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图,并进行相应功能描述；2、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；6、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表,编写 PLC 程序包括注释；7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件,现场测试与答辩；9、实践的心得与建议；10、参考资料；-1- 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 目录任务书 : 一、项目要求 . 二、系统设计说明书要求 . 实训报告：一、系统框图及功能
3、描述. 一系统框图 . 二 Fanuc 机器人 . 三 PLC可编程序掌握器 . 四威纶通触摸屏 . 二、电路原理图 . 三、气动原理图 . 四、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表,编写 PLC程序. 9一 PLC及机器人 I/O 安排表： . 二软元件安排表 . 三威纶触摸屏编程界面 . 四 PLC 梯形图 . 12 五、机器人程序 . 六、调试流程 七、实践的心得与建议 . 八、参考资料 . -2- 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述一、系统框图电脑与 PLC及触
4、摸屏进行通讯,将PLC程序和触摸屏程序分别导入；通过触摸屏的掌握按钮操控 PLC 程序中软元件的开闭状态来掌握是否调用机器人程序从而掌握机器人的动作, 机器人由示教编程, 程序储备在示教盒内由 PLC程序控制其调用；二、Fanuc机器人Fanuc 机器人硬件主要包括：机器人本体 板 ,示教盒 Teach Pendant 等；Robot ,掌握柜 包括用户操作面主要功能包括： Arc welding 弧焊 ,Spot welding 点焊 ,Handling 搬运 ,Sealing 涂胶, Painting喷漆 ,Palleting码垛 ,Assembling 装配 ,去毛刺,切割,激光焊接,测
5、量等；-3- 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 三、PLC可编程序掌握器PLC的定义：可编程序掌握器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计；它采纳可编程序的储备器, 用来在其内部储备执行规律运算、次序掌握、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出,掌握各种类型的机械或生产过程；可编程序掌握器及其有关设备,都应按易于使工业掌握系统形成一个整体,易于扩充其功能的原就设计；PLC是一种用程序来转变掌握功能的工业掌握电脑,除了能完成各种各样的掌握功能外,仍有与其他电脑通信联网的功
6、能；-4- 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 系统构成功能扩展板块 / 连接器转换适配器 / 储备器盒 / 显示模块的系统组成功能扩展板块,连接器转换适配器,储备器盒,显示模块的组合,可以连接的位置,台数,无论基本单元的点数如何,均如下所示；1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A -5- 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 2端子排列-6- 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 17 页精选学习资
7、料 - - - - - - - - - 四 . 威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离爱护器,触摸屏均为电阻屏,支持MPI 187.5K 连接,常规产品辨论率均为800 480 以上,均采纳 EB8000同一套软件,具有强大的兼容才能,能适用于市面上 95%常见的 PLC、变频器、工控机等自动化设备；-7- 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 二、电路原理图电气部分的说明Plc 外部线路连接：-8- 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - -
8、- 三、气动原理图四、列出 PLC 及机器人 I/O 安排表,编写1、PLC及机器人 I/O 安排表：PLC程序包括注释机 器 人 输PL 输功能定义机器人输入PLC功能定义出入输出-9- 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - CRM2B33X1 电磁阀信号CRM2A01 Y10 紧急停机信DO1 X5 程序执行输*TMSTP Y4 号CRM2A35 气阀PROGRUN X11 出信号CRM2A04 Y0 安全速度信CRM2B35 按步输出DO3 X12 计数复位CSTOP1 Y1 号CRM2B36 CRM2A10 P
9、NS4 程序号挑选DO4 CRM2A39 X7 错误输出CRM2A28 Y7 使能信号FAULT ENBL 启动信号CRM2A06 START Y6 CRM2A29 Y2 滤波信号PNSSTROBE PN CRM2A25 Y5 报警复位FAULT RESET 信号2、软元件安排表软元件定义软元件定义M20 总开关M15 复位M30 开头执行M40 跳出M10 单步连续切换M50 报警灯M12 暂停M13 连续 三 、威纶触摸屏编程界面总开关 ：掌握 PLC程序； 急停 ：机器人紧急停止；暂停 ：机器人暂停；复位 ：解除警报； 运行状态切换 ：切换运行状态自动 / 单步；执行 ：调用执行示教程序
10、操作过程： 第一打开总开关,点击复位按钮；运行状态切换开关掌握机器人的自动/ 单步运行；自动运行时,机器人自动将4 个工件依次由左移动至右,每移动一个工件,工件状态指示灯会跳转；单步运行时,每移动一次工件,机器人都会 暂停操作,需点击复位后再进行下一步操作；机器人紧急停止时,报警灯亮起,-10- 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 点击复位按钮解除报； 四 、PLC梯形图-11- 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 五、机器人程序1:L
11、 P1 100mm/sec FINE/ 示教点 12:L P2 100mm/sec FINE/ 示教点 2 3: PR2=P2 -12- 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 4: DO4=ON / 计数重置5：WAIT 1.00sec / 等待 1 秒6: DO4=OFF/ 信号关闭7: DO3=ON / 第一步8 WAIT 1.00sec / 等待 1 秒9 DO3=OFF/ 信号关闭10: PR2,3=PR2,3-100 11:L PR2 100mm/sec FINE / 移动12: DO1=ON/ 气阀接通,
12、手爪闭合13: PR3=PR2 14: PR3,3=PR2,3+100 15:L PR3 100mm/sec FINE/ 移动16: PR4,2=PR3,2+155 17: PR4,1=PR3,1+105 18:L PR4 100mm/sec FINE/ 移动19: PR5=PR4 20: PR5,3=PR4,3-100 21:L PR5 100mm/sec FINE/ 移动22: DO1=OFF/ 气阀关闭,手爪张开23: PR6=PR5 24: PR6,3=PR5,3+100 25:L PR6 100mm/sec FINE/ 移动26: PR7=PR6 27: PR7,1=PR6,1-10
13、5 28: PR7,2=PR6,2-80 29:L PR7 100mm/sec FINE/ 移动30: PR8=PR7 31: DO3=ON / 第一步32 WAIT 1.00sec / 等待 1 秒33 DO3=OFF/ 信号关闭34 35: PR8,3=PR7,3-100 36:L PR8 100mm/sec FINE/ 移动37: DO1=ON/ 气阀接通,手爪闭合38: PR9=PR8 39: PR9,3=PR8,3+100 40:L PR9 100mm/sec FINE/ 移动41: PR10=PR9 42: PR10,1=PR9,1+105 43: PR10,2=PR9,2+155
14、 44:L PR10 100mm/sec FINE/ 移动45: PR11=PR10 46: PR11,3=PR10,3-100 47:L PR11 100mm/sec FINE/ 移动-13- 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 48: DO1=OFF/ 气阀关闭,手爪张开49: PR12=PR11 50: PR12,3=PR11,3+100 51:L PR12 100mm/sec FINE/ 移动52: PR13=PR12 53: PR13,2=PR12,2-230 54:L PR13 100mm/sec FI
15、NE/ 移动55: PR14=PR13 56: DO3=ON / 第一步57: WAIT 1.00sec / 等待 1 秒58: DO3=OFF/ 信号关闭59: PR14,3=PR13,3-100 60:L PR14 100mm/sec FINE/ 移动61: DO1=ON/ 气阀接通,手爪闭合62: PR15=PR14 63: PR15,3=PR14,3+100 64:L PR15 100mm/sec FINE/ 移动65: PR16=PR15 66: PR16,2=PR15,2+155 67: PR16,1=PR15,1-105 68:L PR16 100mm/sec FINE/ 移动6
16、9: PR17=PR16 70: PR17,3=PR16,3-100 71:L PR17 100mm/sec FINE/ 移动72: DO1=OFF/ 气阀关闭,手爪张开73: PR18=PR17 74: PR18,3=PR17,3+100 75:L PR18 100mm/sec FINE/ 移动76: PR19=PR18 77: PR19,2=PR18,2-80 78: PR19,1=PR18,1+105 79:L PR19 100mm/sec FINE/ 移动80: PR20=PR19 81: DO3=ON / 第一步82: WAIT 1.00sec / 等待 1 秒83: DO3=OFF
17、/ 信号关闭84: PR20,3=PR19,3-100 85:L PR20 100mm/sec FINE/ 移动86: DO1=ON/ 气阀接通,手爪闭合87: PR21=PR20 88: PR21,3=PR20,3+100 89:L PR21 100mm/sec FINE/ 移动90: PR22=PR21 91: PR22,2=PR21,2+155 -14- 名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 92: PR22,1=PR21,1-105 93:L PR22 100mm/sec FINE/ 移动94: PR23=P
18、R22 95: PR23,3=PR22,3-100 96:L PR23 100mm/sec FINE/ 移动97: DO1=OFF/ 气阀关闭,手爪张开98: PR24=PR23 99: PR24,3=PR23,3+100 100:L PR24 100mm/sec FINE/ 移动101: PR25=P1 102: DO4=ON / 第一步103: WAIT 1.00sec / 等待 1 秒104: DO4=OFF/ 信号关闭105:L PR25 100mm/sec FINE End 六、调试流程 包括调试过程中存在的问题、方法设备连接示教盒机器人程序编程PLC程序编程PLC掌握调试实现要求否
19、威伦触摸屏掌握调试-15- 解决问题的思路及名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 优化设计调试过程中,我们分别进行了如下操作：1. 将程序导入到 PLC中；2. 将 EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3. 将威纶触摸屏的数据线与PLC相连,将 PLC至于“RUN” 状态；4. 点击“ 掌握界面” 按钮,进入操作界面；5. 按下“ 启动 / 停止” ,此时,系统进入运行状态；6. 按下“ 连动 / 单步” ,挑选运动模式；7. 按下“ 复位” 按钮,等待“FAULT” 指示灯熄灭；8. 点击“ 执行”
20、按钮,系统的运行状态取决于“ 自动运行 / 单步运行” 按钮的位置两种运行模式可以在机器人运行时相互切换；9. 在“ 自动运行” 模式时,只要点击“ 执行 序将四个木块一次全部搬至设定位置；/Do” 按钮,系统执行整个程10. 在“ 单步运行” 模式时, 点击“ 执行 /Do” 按钮, 系统分四次将木块搬 至设定位置；点击“ 连续 /Continue ” 按钮,机器人连续搬运下一个木块,直至四个搬运完成；11. 在机器人运行的过程中,点击“ 暂停/Pause” 按钮,可实现程序执行的暂停功能,需连续运行时,再点击“ 连续 /Continue ” 按钮,程序连续执行,机器人连续工作；12. 在遇
21、到错误时, 会触发“ 急停” , 需要连续运行时, 先按下“ 复位” ,然后按下“ 连续” ,可连续执行,或挑选“ 跳出” ,按下“ 执行” ,会回到原点 开头执行；PLC的各种功能均通过触摸屏顺当实现,调试胜利；七、实践的心得与建议-16- 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 17 页精选学习资料 - - - - - - - - - 八、参考资料【1】工业机器人实训指导书【2】工业机器人项目综合训练装置说明【3】controller maintenance 有接线说明【4】FX3U-16CCL-M USERS MANUAL -17- 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 17 页