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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 模糊 PID 掌握在直流调速系统中的应用摘要 ：本论文将 PID 掌握和模糊掌握相结合, 解决了直流调速系统中转速响应速度慢的问题； 在论文中主要针对了电压对传统 PID 掌握时双闭环直流调速系统性能下降的问题, 提出了模糊 PID 掌握的方法；这种掌握方法主要是依据依据调速系统的偏差 e和偏差变化率 ec, 经过模糊规律推理 , 然后对直流电机系统进行调剂掌握后,系统的动态特性有明显的提高；论文主要针对双闭环直流调速系统进行了仿真分析；为了对直流电机的掌握挑选出更好的掌握方法,本设计中对转速环进行 PI 掌握,由于在直流调速系统中转速环起主导
2、作用,电流环只是调剂电流,所以在设计中将转速环中的 PI 调节器用模糊掌握器代替, 在这两种情形下进行仿真试验；虽然传统 PID 掌握结构简洁,但是转速环PI 掌握的情形下,系统到达稳固状态的时间较长而在转速环模糊掌握的情形下, 能使系统更快复原到平稳状态, 且具有更小的转速降；因此 , 本掌握方法能够保证系统具有较好的动态性能；关键词 直流调速 , PID 掌握, 模糊 PID 掌握, 双闭环ABSTRACTThis paper combines PID control and fuzzy control,to solved DC speed-regulating system for sp
3、eed in slow response problem. Thesis when main voltage to the traditional control in double closed-loop DC speed system performance issues, proposed fuzzy control method. This control method is based mainly on according to the deviation and deviation of rate of change of speed regulating system, thr
4、ough fuzzy logic inference, then adjust the DC motor 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - systems control, dynamic characteristics of the systems has significantly improved. Thesis focused on double closed-loop DC speed-regulating system for the simulation. In order to select bet
5、ter control for DC motor control method, designed to control the speed ring, because of the speed loop in DC speed regulating system play a leading role, current loop is regulating current, so design your speed controller using a fuzzy controller in place of the ring, in both cases conducted simulat
6、ion experiments. While traditional control structure is simple, the speed control of cases, however, the system reaches a steady state for a long time, and in the case of speed-loop fuzzy control, can make your system faster return to equilibrium, and has a smaller rpm drop. Therefore, the control m
7、ethod to ensure the system has good dynamic performance. 矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖；Key words ：DC speed governing Double closed loop PID control Fuzzy PID control聞創沟燴鐺險爱氇谴净；目录名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1 绪论 . 1 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟；. 1 酽锕极額閉镇桧猪訣锥；. 1 彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑；. 2 謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔；. 4 厦礴恳蹒骈時盡继價骚；2 模糊
8、掌握的基本理论 . 4 茕桢广鳓鯡选块网羈泪；. 4 鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴；模糊掌握器 . 5 籟丛妈羥为贍偾蛏练淨；将模糊推理后得到的模糊集转换为用作掌握的数字值. 7 預頌圣鉉儐歲龈讶骅籴；2.3 模糊化的详细步骤 . 7 渗釤呛俨匀谔鱉调硯錦；2.4 精确化的过程 . 8 铙誅卧泻噦圣骋贶頂廡；. 9 擁締凤袜备訊顎轮烂蔷；. 10 贓熱俣阃歲匱阊邺镓騷；3 双闭环直流调速系统的仿真 . 10 坛摶乡囂忏蒌鍥铃氈淚；3.1 直流电机系统采纳掌握的主要缘由. 10蜡變黲癟報伥铉锚鈰赘；名师归纳总结 3.2 系统采纳掌握主要解决的问题. 11買鲷鴯譖昙膚遙闫撷凄；第 3 页,共 30 页3.
9、3 电机参数的选取和运算. 12綾镝鯛駕櫬鹕踪韦辚糴；3.4 搭建模型 . 12驅踬髏彦浃绥譎饴憂锦；3.5 双环的设计 . 12猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑；3.6 双闭环直流调速系统的仿真结果. 16锹籁饗迳琐筆襖鸥娅薔；4 模糊 PID 在直流调速系统中的仿真 . 20 構氽頑黉碩饨荠龈话骛；4.1 模糊 PID 掌握器的设计 . 20輒峄陽檉簖疖網儂號泶；4.2 模糊规章表的建立. 21尧侧閆繭絳闕绚勵蜆贅；4.3 仿真模型的建立. 22识饒鎂錕缢灩筧嚌俨淒；4.4 仿真结果 . 24凍鈹鋨劳臘锴痫婦胫籴；4.5 小结 . 25恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦；5 总结与展望 . 25鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫
10、；参考文献 . 27硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹；致谢. 错误.未定义书签；阌擻輳嬪諫迁择楨秘騖；- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 1 绪论直流电机是直流电能和机械能相互转换的旋转电机；它的主要特点是调速范畴广,易于平滑调速；起动、制动和过载转矩大；易于掌握,牢靠性较高等优点；因此,近几年来在各个领域中得到了广泛的应用；随着当今社会科学技术的迅猛进展与提高,它的产品质量、性能、精度、功能以及功耗、自动化程度等广泛受到世界的关注；直流电机在结构方面的特点主要是结构简洁,线路简洁检查,而且在设备显现问题是保护便利,运行牢靠；现在直流电机已经被广泛应用于各种调速驱动
11、场合；较差温度较低或者比较潮湿的工作环境下但是最主要是应用在工作环境、对掌握器的价格、性能比要求较高的场合；在工程实践中,正是由于直流电动机具有稳固的工作性能和 良好的调速性,所以在当今的工业生产中得到了认可和广泛的应用,由于被 广泛应用,所以才会显现较多的问题,进而使直流电动机的掌握成为了很多 专家学者讨论的重点问题； 直流电动机的掌握主要采纳 PID 掌握技术； 其中 智能 PID 掌握器和外表已经特别多, 这些产品已经在工程实际设计中得到了很广泛的应用, 市场上已经有了各种各样的PID 掌握器产品, 其中 PID 掌握器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现；氬嚕躑竄贸
12、恳彈瀘颔澩；4直流调速系统从开环进展到闭环,从有静差进展到无静差,其中的关键名师归纳总结 是由运算放大器等电子模拟电路所组成的调剂器所起的作用；它把转速定量第 4 页,共 30 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 和反馈量进行比较后对误差进行掌握,使电动机的转速保持在某一恒定值 上；直流调速是现代电力拖动自动掌握系统中进展较早的一门技术；在 20 世纪 60 岁月,随着晶闸管的显现,电力电子技术和掌握理论相结合结合促 进了电力传动掌握技术讨论和应用进展；尽管目前沟通调速进展很快速,交 流调速技术越来越成熟,沟通电动机也有经济性和易保护等优点,使沟通调
13、速广泛被应用； 但是直流电动机调速系统始终利用其良好的调速性能占据着 主市场,并且建立在反馈掌握理论基础上的直流调速原理也是沟通调速掌握 的基本原理； 在科技日益进展成熟的今日直流调速装置和沟通调速装置都是 数字化的,它们各自使用的芯片和软件都有其特别的优点,但基本掌握原理有其共性,本论文主要通过MATLAB仿真讨论证明直流调速的基本工作原理和调速性能；釷鹆資贏車贖孙滅獅赘；6在 21 世纪随着科学技术的快速进展,越来越多的工业进展对自动掌握 系统的精度以及系统的稳固性、系统的自适应才能的要求也越来越高,在工 业进展的过程中,所讨论的系统也变得更加的复杂；然而在很多情形下被控 对象的模型是很难
14、建立,但是就算被控对象的模型能建立出来,也是高阶系 统,处理起来更加麻烦,对象性能的分析更是不简洁；仍有工业系统中的模 型相互之间有复杂多变的交叉耦合关系,使其模型变得更加复杂、难于求解 和分析它的主要性能；在科技变得复杂,工业对象也变得复杂的时代,需要 自动掌握的设备和对象越来越多,传统的自适应掌握有肯定的局限性,由于名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 它只能解决被控对象的数学模型确定的以及一些简洁模型方面的问题,对于被控对象的数学模型无法建立的对象无法进行掌握；由于人脑可以对模糊事物进行正确的识别与判定,然后对问
15、题作出分析与解决,虽然这样的识别与 判定的模糊手段看着好像特别不准确,但是它就是可以到达精确掌握的目 的；而自适应掌握技术不肯定能到达这样的掌握成效；操作人员是在通过不 断的尝试之后,积存大量的体会,然后应用这些体会以及理论学问来确定对被控对象的策略及性能指标的判据；而这些操作人员的体会都是以自然语言的形式表达出来的, 自然语言是人们在传递信息的过程中最常用到的符号系 统,尽管其中包含了不确定性和模糊性,利用清楚的经典规律很难说明,但 它包蕴信息的才能是最强的； 由于种种掌握问题的显现和进展迫切需要一种 更先进的掌握方法的显现；1965 年第一提出来模糊集合的概念,1973 年又 提出了一种把
16、规律规章的语言转换成相关掌握量的思想处,为理客观世界中存在的一类模糊性问题供应了有力的工具；6怂阐譜鯪迳導嘯畫長凉；模糊掌握是指模糊理论在掌握技术上的应用；它用语言变量代替数学变 量或他们两者结合应用； 模糊掌握的函数关系是用模糊条件语句的形式表达 出来的,模糊掌握是和人类学习有相像的地方和具有自适应才能的掌握系统6；模糊掌握的优点是：谚辞調担鈧谄动禪泻類；无需预先知道被控对象的精确数学模型 简洁学习和把握模糊规律掌握方法规章由人的体会总结出来有利于系统学问的处理名师归纳总结 模糊掌握系统中的掌握规律更加接近于人类得思维；所以操作人员通过第 6 页,共 30 页- - - - - - -精选学
17、习资料 - - - - - - - - - 不断的尝试积存下的体会可以直接应用到掌握系统中；与常规的掌握系统相 比较,很多复杂系统中的问题都可以依靠模糊掌握来解决,并可以到达更好 的掌握成效； 嘰觐詿缧铴嗫偽純铪锩；本设计主要是转速环和电流环的设计；利用MATLAB中原有的Power System 模块搭建双闭环直流调速系统的模型,在转速环和电流环的设计中 都使用 PI 调剂器,再进行参数设置,通过不断的调试,得出仿真结果；然后依据制定的模糊规章设计出合适的模糊掌握器,将原先搭建的模型中的转速环里的 PI 环节用模糊掌握器代替,然后进行调试；最终将以上两种调试 结果进行比照分析,得出对于直流电
18、机的最优掌握方法；熒绐譏钲鏌觶鷹緇機库；2 模糊掌握的基本理论6模糊掌握理论是是建立在模糊集合论、模糊语言以及模糊规律基础之上的一种电脑数字掌握先进掌握理论方法；模糊掌握将该领域专家学问转化为 某种数值运算,是处理掌握系统中不精确性和不确定性的一种有效的手段；在这种掌握方法中第一将技术人员的实践体会或专家的理论学问转换为模 糊规章,然后把实时信号进行模糊化, 将模糊化的结果作为模糊规章的输入,完成模糊推理,最终再将推理后得到的输出量加到执行器上；其结构图如图 鶼渍螻偉阅劍鲰腎邏蘞；名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - -
19、给定值-A/D计模模模 糊 决 策非D/A算糊糊模机量控糊控化制化制处处规变理就理量传感器被控对象执行机构图 2.1 模糊掌握过程图模糊掌握器6在模糊掌握中最重要的是模糊掌握器的设计,人们依据大量的不精确的信息进行模糊规律推理, 将多次的掌握体会进行总结后得出更加有利于掌握 的结论和掌握规章；模糊掌握系统的应用对那些测量数据不精确、需要处理 的数据量过大以至于无法判定他们的兼容性、一些复杂、可变的被控对象的 场合时有利的,利用模糊靠近去表示他们是特别合适的；一般来说,优化模糊规章便可以对模糊掌握的性能进行改善；驅藥悯骛；模糊掌握器有如下特点 : 纣忧蔣氳頑莶1 设计简洁；模糊掌握主要是一种依靠
20、模糊规章的掌握；它直接采纳了语言 型掌握规章,并且应用了现场技术人员的掌握体会或相关专家的理论学问,使得掌握机理和策略易于被多数人接受与懂得,就设计简洁,便于利用；颖刍莖蛺饽亿顿裊赔泷；最重要的是它的模糊掌握规2 适用于数学模型难以猎取、动态特性不易把握或变化特别显著的对象；名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 3 简洁被人们所接受；依据专家或者是操作者的多年的体会来制定简洁被 人接受的模糊规章,然而这些规章便是掌握的核心内容；所制定的规章会特 别简洁的就被人类接受和懂得；例如“ 小明很饥饿,就小明要多吃一些饭；”4它
21、反映出人类的思维；模糊掌握运用模糊量,例如“ 长短”“ 高矮” “ 胖瘦” “ 轻重” “ 大小” 反映人类的思维；2.2.2 模糊掌握器的基本结构 濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻；在理论上讲,模糊掌握器由 N 维关系 R表示；关系 R可视作受制于 11 ir 代表一条规章 区间内 N 个变量的函数； r 是几个 N 维关系的组合,每个 ir：IF THEN；掌握器的输入 x被模糊化为一维关系 X ,对于多输入多 N 1 维；模糊输出 Y 可以应用合成推理规章进行运算；输出掌握时, X 为当对 Y 进行解模糊,便可以得到一个精确的输出数值 出的理论模糊掌握器的原理框图；銚銻縵哜鳗鸿锓謎諏涼；y ；图便是
22、具有输入输x模糊化XYyY=X；R模糊判图理论模糊掌握器的原理框图2.2.3 模糊掌握器需要解决的三大问题61 第一个问题是怎么样把确定量转化为与之相对应的模糊量；2 其次个问题是模糊掌握规章形成和推理；3 第三个问题是怎么样把模糊量转换为与之相对应的确定量；从以上的三个问题可以知道, 模糊掌握器的设计需要解决的问题就是模名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 糊化过程、学问库、推理决策和精确化；2.2.4 模糊掌握器的三大模块库模模化 将模糊掌握器输入量的确定值转换为相应模糊语言变量模糊推理 将已有的掌握体会和输入变量
23、作为设计的理论依据,通过模糊变换得 出新的模糊体会作为结论清楚化将模糊推理后得到的模糊集转换为用作掌握的数字值2.3 模糊化的详细步骤121e 在基本论域上的量化等级in ；1 依据确定数1e 及量化因子 k 求2 查找语言变量 E 的赋值表,找出in 在与最大隶属度对应的模糊集合,该模糊集合就代表的确数 1e 的模糊化结果；模糊化过程主要完成测量输入的变量值,化为通常语言值表示形式的隶属度函数值；并将数字表示形式的输入量转名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 2.3 模糊化对于一个测量值可以对应 2 个以上的模
24、糊子集,即可以隶属于“ 中”,也可以隶属于“ 大”,学问隶属的程度不同而已；图给出了模糊化过程的结果,即测量值 x 隶属于“ 中” 的程度为,隶属于“ 大” 的程度为；为了使得任意物理量输入 x 都能够映射到模糊集系统中去,即在全部论域内的输入量都可以与某一模糊子集相对应,模糊子集的数目和范畴必需普及整个论域；每一个物理输入量至少一个模糊子集的隶属度必需大于零；模糊化过程主要任务是定义域内全部的语言值的隶属度函数；2.4 精确化的过程挤貼綬电麥结鈺贖哓类；通过模糊推理可以得到一个模糊集合或者是一个隶属度函数,但是在控制系统中,只能是由确定值去掌握驱动结构；在推理得到的模糊集合中取一个最正确代表
25、的这个过程就被称为精确化过程；要有三种： 赔荊紳谘侖驟辽輩袜錈； 1最大隶属度法 2重心法 3加权平均法常用的精确化过程的方法主名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 其实精确化的算法仍有左取大、右取大、去大平均等；依据隶属度函数的外形、推理方法挑选合适的精确化运算方法；塤礙籟馐决穩賽釙冊庫；在模糊掌握中最主要的是建立合适正确的模糊掌握规章表；为了实现模糊掌握的掌握成效到达最正确状态,就必需讨论不确定性推理的规律,而模糊规律推理就是主要讨论不确定性推理的重要方法之一；扎德于 1972-1974年间系统的建立了模糊规律理
26、论,提出了模糊限定词、 语言变量、语言变量、语言真值和近似推理等概念,制定了模糊推理的规章,为模糊推理奠定了基础；模糊规律原就上是一种拟人思维,要用从0-1 之间的确切数值一个模糊命题的真假程度,有时候是很困难的,人们在日常生活中沟通信息用的大多 数是自然语言, 而这种自然语言是用布满了不确定性的描述来表达具有模糊 性的现象和事物； 自然语言的模糊性是由于使用率大量的模糊化词来组成自 言语言；因此,从理论上讲,一切具有模糊性的语言都可以称为模糊语言,在不同的条件下一种模糊概念可以代表不同的含义；裊樣祕廬廂颤谚鍘羋蔺；通常推理方法都是很严格的,而二值推理只需要有确定的小前提,就一定会得出确定的结
27、果；例如,前提：假如A,就 B: 假如 B, 就 C；结论：假如A,就 C；可是,在生活中,人们得到的信息却不是精确的,反而大多数都是 模糊的,或者事实本身就很模糊；仓嫗盤紲嘱珑詁鍬齊驁；（1）Mamdani 模糊推理方法（2）Larsen 模糊推理的方法名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - （3）Takagi-Sugeno 模糊推理算法（4）Tsukamoto 模糊推理算法在本次设计中,主要挑选Mamdani模糊推理方法, Mamdani模糊推理是模糊掌握中普遍使用的方法,它本质上是一种合成推理方法；绽萬璉轆娛閬蛏
28、鬮绾瀧；依据系统掌握精度的要求不同,误差、误差变化率和掌握量的变化量,可以挑选 3 个,7 个,8 个等级甚至更多；分为3 个等级：大、中、小；如果分为 7 个等级,就常选用正大、正中、正小、零、负小、负中、负大等 7个语言变量值,在本论文中,用一下7 个变量 NB、 NM 、NS、ZE 、PB 、PM 、 PS来表示语言变量；骁顾燁鶚巯瀆蕪領鲡赙；3 双闭环直流调速系统的仿真3.1 直流电机系统采纳掌握的主要缘由由于 PID 掌握用途广泛、 使用敏捷, PID 系列的产品已经快要到成熟的地步；而且 PID 掌握结构简洁,所以 PID 掌握器只需对比例、积分和微分 3个参数的进行设定；有的时候
29、在系统掌握中也可以只有两个参数,但是不管怎么操作它的比例掌握单元是不行或缺的,那么我们有以下三个主要缘由使用 PID 掌握来对电机进行掌握；瑣钋濺暧惲锟缟馭篩凉；1 PID 应用范畴广虽然很多工业过程是时变的或非线性的,但是我们只需通过对它进行简名师归纳总结 化就可以转变成动态特性不随时间变化和基本线性的系统,这样就可以到达第 13 页,共 30 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - PID 的可掌握；鎦诗涇艳损楼紲鯗餳類；2 PID 参数较易整定PID 的参数 K p,iT 和 T 可以依据掌握过程的动态特性准时进行参数整 d定；假如在掌握过程中动态特
30、性变化,比方在电机运行过程中由负载的变化而引起系统动态特性变化,那么,PID 参数就可以重新整定；栉缏歐锄棗鈕种鵑瑶锬；3 PID 掌握器在实践中也不断地得到改良在科技不断进步的同时,PID 掌握器也在不断地升级和完善；PID 掌握器也逐步进展为最简洁、最有用的掌握器；3.2 系统采纳掌握主要解决的问题41 启动的快速性问题由于 PI 调剂器具有非线性的特性,所以在电机性能容许的情形下,让电机起动的速度加快；在系统调剂的过程中,比例环节在反映速度掌握过程中的偏差的同时仍可以自动依据比例进行调剂,在最短的时间内减小偏差；虽然比例环节可以减小偏差但仍会产生静差,此时可以加入积分环节来排除静差,而积
31、分环节作用的强弱主要取决于积分时间常数 T 的大小, T 越大积分作用越弱,反之积分作用就越弱；辔烨棟剛殓攬瑤丽阄应；2）提高系统的抗扰性能在设计中转速环和电流环的设计都应用PI 调剂器,假如系统中加入PI调剂器,就可以提高系统的抗干扰性能,仍可以对于电网电压以及负载转矩的波动产生的扰动进行抑制和调剂,而且仍可以加快调剂时间；峴扬斕滾澗辐滠兴渙藺；名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - 3.3 电机参数的选取和运算在本次设计中,设计指标定为电流的超调量为 i 5 %,空载起动到额定转速时的转速的超调量为 n 10 %；
32、过载倍数 1 . 5,取电流反馈滤波时间常数 Toi 0 . 002 s,转速反馈滤波时间常数 Ton .0 01 s；取转速调剂器和电流调剂器的饱和值为 12 V,输出限幅值为 10 V,额定转速时转速给定U n 10 V；仿真观看系统的转速、 电流响应和设定参数变化对系统响应的影响 11 ；詩叁撻訥烬忧毀厉鋨骜；3.4 搭建模型在本次设计中主要使用MATLAB中 Power System 模块来搭建直流电机模型；主回路部分、沟通电源、晶闸管整流器、触发器、移相掌握环节和电 动机等环节使用 Power System 模型库的模块；掌握回路的主体是转速和电 流两个调剂器,以及反馈滤波环节,将这
33、几部分拼接起来,即组成了晶闸管- 电动机转速电流双闭环掌握直流调速系统的仿真模型11 ； 就鯤愜韋瘓賈晖园栋泷；3.5 双环的设计4在本次设计中主要遵循转速外环,电流内环的原就；先设计电流环,再 设计转速环；电流截止负反馈环节只能限制电流的冲击,防止显现过电流的 现象；而在转速负反馈掌握中,系统的被调剂量是转速,所检测的误差也是 转速；所以在直流电机的调速系统中只用一个调剂器很难实现对转速和电流 的掌握,所以必需选用两个调剂器,把转速环定为外环,电流环为内环；在设计时需要将电流调剂器串接在转速调剂器的后面,这样就可以形成以转速名师归纳总结 环作为外环、电流环作为内环的双闭环直流调速系统；胀鏝彈
34、秘密孫戶孪钇賻；第 15 页,共 30 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 在电机起动和制动的过程中,刚开头电流环开头运行并保持系统的电流,在肯定的范畴内减小过渡过程的时间；当系统系统的转速到达给定转速时,系统就会自动进入转速掌握的方式,此时转速闭环掌握开头起主导作用,而电流内环起跟随作用,使实际电流快速跟随给定值,以保持转速的恒定；在设计中对于转速环和电流环的调剂都挑选采纳PI 调剂器,这样就可以更鳃躋峽祷紉诵帮废掃減；好的改善系统的静、动态性能4；电流双闭环调速系统的原理如图3.1 ,系统动态结构如图 3.2 ；图转速、电流双闭环调速系统的原理图ASR转速调剂器； ACR电流调剂器； TG测速发电机； TA电流互感器；GT触发器；名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 30 页精选学习资料 - - - - - - - - - k11 RisT 1T11+ASRToi11-+ACR1R1Ton s-T m SCsToisTons1图 转速、电流双闭环调速的系统动态结构图电流调剂器的参数运算如下：电流反馈系数为Uim100 . 05Inom1 . 5136电动机转矩时间常数