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1、4 工业机器人生产线及工作站,4.1 工业机器人工作站的构成 机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。,工业机器人工作站组成 机器人 机器人末端执行器 夹具和变位机 机器人架座 配套及安全装置 动力源 工件储运设备 检查、监视和控制系统,机器人工作站的一般设计原则 充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺； 满足作业的功能要求和环境条件； 满足生产节拍要求； 整体及各组成部分满足安全标准和规范； 设备及控制系统应具有故障显示及报警装置； 便于维护修理； 操作系统应简单明了，便于操作和人工干预； 操作系统便于联网控制；
2、工作站便于组线； 经济，投产周期短。,机器人的选型 持重能力 工作空间 自由度、灵活度 精度 移动速度 适应领域,4.2工业机器人生产线的构成及设计原则,机器人生产线是由多个机器人工作站、物流系统和必要的非机器人工作站组成。 机器人工作站 非机器人工作站 专用装置工作站 人工处理工作站 空设站 中转仓库 机器人子生产线 物流系统 动力系统 控制系统 辅助设备及安全装置,机器人生产线的设计原则 各工作站的生产周期尽量合拍 内容多的 分散作业内容 内容多又不可分 重叠设置工作站 内容少的 拼合工序 应急储备站 站间缓冲存储区 物流顺畅 生产线具备一定的柔性 留下升级改造余地,4.3 机器人应用中的辅助装置,末端执行器 分类：搬运类、加工类、测量类 要求：尽量标准化、轻巧、简单,工夹具及变位机 加大工作空间，提高灵活度,4.4 实例,工作分析,变位机方案,工装卡具,生产线方案,