安川伺服快速基础学习.ppt

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1、如何快速上手安川-,苏州钧信自动控制有限公司,一、控制模式的选择,主要的控制模式,速度控制模式（模拟量电压指令）,位置控制模式（脉冲列指令）,扭矩控制模式（模拟量电压指令）,通过改变参数PN000来实现模式的转换,1、速度控制模式（模拟量电压指令）,接线图,速度控制模式中的重要参数,参数,PN000控制方式选择：出厂值为0000，默认为速度控制模式,PN300速度指令输入增益：表示以额定转速运行伺服电机所需 的速度指令（V-REF)的模拟量电压电平，单位为0.01V/ 额定速度，出厂值为600，表示设定 PN=600 时 6V 输入 为使用的电机额定速度。,PN50A此参数用于I/O口的分配，

2、出厂值为2100,外部使能,PN=1000时10V,第三位上的0表示,外部使能。,即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时，,电机才处于使能状态。,此时CN1口的5和6脚之间有模拟电,压输入。,此时电机可以旋转。,如果将第三位上的0改为7，,则一上电电机就处于使能状态。,2100,2170,速度控制模式中的重要参数,2100,第一位上的2表示正限位输入口的分配，,正限位,只有当CN1口的42脚,输入信号为ON（L电平）时电机可正转，,否则电机停转，即遇到正限位,如果将第一位上的2改为8，,2100,8100,则表示将信号始终固定为“可正转侧驱动”,PN50B此参数是用于I/O口的分配，

3、出厂值为6543，,重要的是第四位上的3，表示负限位输入口的分配，,负限位,CN1口的43脚输入,信号为ON（L电平）时电机可反转，,否则电机停转，即遇到负限位。,如果将最后一位的3改为8，,6543,6548,则表示将信号始终固定为“可反向正转侧驱动”,注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和 可反转驱动（即将表示正负限位输入口的参数都改为8），否则电机不转。,速度控制模式中的重要参数,PN100速度环增益：是决定速度环响应性的用户参数，由于速度环 的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生 超程或者速度指令产生振动。为此在机械系统不产生振动的 范围内设定值越

4、大响应性越好，而且当正确设定Pn103(转动 惯量比)的值时速度环增益Pn100的值相等。出厂值为40，设 定单位为1HZ，,PN101速度环积分时间参数：为使对微小的输入也能响应，速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素，因此当时间参数设定过大时，会发生超程，延长定位时 间，使响应性变差。出厂设定值为2000，单位为0.01ms，即 出厂值为20.00ms。,PN102位置环增益：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定， 位置环增益的设定越高，则响应性越高定位时间越短。一般,速度控制模式中的重要参数,来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的 范围。因此，要

5、将位置环增益设定为较大值，需提高机械刚 性并增大机械的固有振动数。出厂设定值为40，单位为1/S。,PN103转动惯量比：设定值=电机轴换算的负载转动惯量(JL)/ 伺服 电机的转子转动惯量(JM)100%，出厂设定值为0，设定单 位为1%。,二、位置控制模式（脉冲列指令）,接线图,指令脉冲输入,指令符号输入,清除输入,指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器 输出集电极开路输出（2种）的3种种任意选择，其中要注意的是集电极开 路没客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻。,位置控制模式中的重要参数,PN000控制方式选择：将出厂值的第三位0改为1即可,0000 速度

6、控制模式,0010 位置控制模式,PN200位置控制指令形态选择：出厂值为0000，通过改变第四位， 可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。,PN401扭矩指令滤波器时间尝试：当使用滚珠丝等时，会发生扭转 震动。（一般情况下，震动音变高。）此时，增大扭转指令 滤波器的时间常数，可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间 常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时， 请不要增大。,PN100速度环增益,PN101位置环增益,位置控制模式中的重要参数,PN102位置环增益,PN103转动惯量比,PN50A、PN50B 以上参数与速度控制模式类似,PN202电子齿轮比分子,PN20

7、3电子齿轮比分母,电子齿轮比的计算和设置,电子齿轮比的计算和设置,电子齿轮比的设计实例,注：电子齿轮比设置的越大，相同的额脉冲数转的圈数越多， 即转一圈所需的脉冲数越少。 电子齿轮比越大，相同频率转速越快。,三、扭矩控制模式（模拟量电压指令）,接线图,扭矩控制模式中的重要参数,PN000控制方式选择：将出厂值的第三位改为2即可,0000 速度控制模式,0020 扭矩控制模式,PN400扭矩指令输入增益：设定以额定扭矩运行伺服电机所需的 扭矩指令的模拟量电压电平。出厂值为30，单位0. 1V/额定 扭矩，即出厂为3V对应着电机的额定扭矩，同理，当设定 Pn400=1000 时表示设定为10V输入

8、时使用的电机额定扭矩,PN50A、PN50B与速度控制模式类似,PN002速度控制方式选择：用于扭矩控制时的速度限制，出厂值 为0000，设为0000时，将PN407设定的值作为速度限制 （内部速度限制功能）。设为0010时，将CN1口的5和6脚 用作外部速度限制输入，以V-REF的输入电压与PN300的 设定值提供速度限制（外部速度限制功能）。,扭矩控制模式中的重要参数,PN407扭矩控制时的速度限制，内部速度限制。出厂值为10000， 单位为1min-1,即内部限制转速为10000r/min。,PN300速度指令输入增益：扭矩控制时设定进行外部速度限制的 转速的电压电平，n300=600(

9、 出厂时的设定) 时，如果输入 V-REF(CN1-5 ，6) 的6V 电压，则将实际转速限制为所用 伺服电机的额定转速。,四、调谐,1、自动调谐,在使用自动调谐功能以后，若结果不满意，可使用“定位时间缩短功能” 进行调整，还不满意则使用“减震功能”进行补偿。,定位时间缩短功能,减震功能,手动调谐步骤内容,先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的 范围内，增大速度环增益 (Pn100)。,2. 减小速度环增益值，使其小于上述 1 的值，在不发生超程和震动的 范围内，增大上级装置的位置环增益。,3. 请在注意定位调整时间、机械系统震动情况的同时，决定速度环积 分时间常数(Pn1

10、01)。过大时 会引起定位调整时间变长。,4. 当机械系统没有发生轴扭转震动时，将扭矩指令滤波器 (Pn401) 设 小。当机械系统发出较高地震动声时，可能是发生了轴扭转震动， 请将扭矩指令滤波器时间常数的值 (Pn401) 增大，以减小震动声。,5. 最后，请进行阶梯响应等，对增益 ( 位置、速度环 )、积分时间常数 等进行微调，以找出最佳位置。,改善响应性的功能,作为改善响应性的功能，有模式开关功能、前馈功能、偏移功能等各种 功能。这些功能，对改善特性来说并非万能，有时还会出现相反的结果。 请参照以下注意事项，一边注意实际的响应特性，一边进行调整。,1、模式开关 在加、减速时，当扭矩指令饱

11、和时，为改善过度特性而使用模式开关。 在设定水准点以上，将速度环的控制由 PI( 比例 - 积分 ) 控制切换为 P( 比例 ) 控制。,2、前馈功能使用前馈功能，会使响应变快。但在位置环增益足够大的系统中并没有 多大效果。请按以下顺序对前馈量 (Pn109) 进行调整。,前馈量（PN109）的调整顺序,1. 首先根据上面提到的方法，调整速度环及位置环。,2. 对前馈量 (Pn109) 进行调整，使其逐渐增大，以使定位完成信号 (/COIN) 被尽快输出。此时，请注意不要使定位完成信号破损 ( 反复 ON/OFF)，不要产生速度超程。前馈量过大时，会发生定位 完成信号破损、速度超程等情况。另外

12、、可将一次延缓滤波器 (Pn10A) 装入前馈。通过装入前馈功能，当发生定位完成信号破损、 速度超程时，可通过装入一次延缓滤波器而予以改善。,辅助功能（Fn）,Fn000警报记录的显示：伺服单元有追溯显示功能，最多可追溯 显示10个已发生的警报记录。,警报记录的显示步骤如下所示,1、按MODE/SET键选择辅助功能。若参数 编号显示的不是Fn000，则按UP或 DOWN键显示“Fn000”。,操作后面板显示,操作,2、按DATA/SHIFT键约1秒钟，则显示最新 的警报,3、每按一次DOWN键，就往回显示一个旧警 报。每按一次UP键，旧往后显示一个新警报。,数字越大，显示的警报就越旧,操作 操

13、作后的面板显示,4、按DATA/SHIFT键不到一秒钟，则 显示时间戳的后4位,5、按DATA/SHIFT键不到一秒钟，则 显示时间戳的中间四位,6、按DATA/SHIFT键不到一秒钟，则 显示时间戳的后四位,7、按DATA/SHIFT键不到一秒钟，则 返回报警编号的显示,8、再按DATA/SHIFT键不到一秒钟， 则返回“Fn000”的显示,最下端,中间,最上端,JOG运行（Fn002),JOG运行时指部连接上位装置而通过速度控制来确认伺服电机 动作的功能。,再进行JOG运行前必须事先进行一下设定。 S-ON输入信号ON时，请将其切换成OFF。 Pn50A.1被设定为“7”（常时伺服ON“有

14、效”）时，请将其变更为“7” 以外的值 JOG运行速度通过Pn304进行设定。出厂值为500，设定单位为 1min-1，设定范围为010000.,操作步骤,1、按MODE/SET键选择辅助功能。,2、按UP或DOWN键显示”Fn002”.,3、按DATA/SHIFT键约1秒钟，显示 内容如右图所示,4、按MODE/SET键，进入伺服ON （电机通电）状态,5、按UP键（正转）或DOWN键（反转） 在按键期间，伺服电机按照Pn304设 定的速度旋转。,6、按MODE/SET键，进入伺服OFF （电机不通电）状态。也可以按 DATA/SHIFT键约1秒钟时伺服OFF。,7、按DATA/SHIFT键约1秒钟，返回 “Fn002”的显示,伺服OFF,参数设定值得初始化（Fn005）,将参数恢复为出厂时使用的功能,参数设定值初始化必须在伺服OFF的状态下执行，在伺服ON的 状态下无法执行。 为使设定生效，操作后必须重新接通伺服单元的电源。,注意事项,操作步骤,1、按MODE/SET键选择辅助功能,2、按UP或DOWN键显示”Fn005”,