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1、运动控制系统课程设计说明书题 目： 逻辑无环流可逆直流调速系统的设计 专业班级： xxxxxxxxxxxx 学 号： xxxxxxxxxxxx 姓 名： xxxxxxx 指导教师： xxxxxxxxxxxxx 成 绩： 20xx年x月xx日至x月xx日逻辑无环流可逆直流调速系统的设计（电流环、转速环调节器及其限幅电路的设计）The Design of Logic Non-loop-current DC SR SystemSR System-Speed Regulating System（The Design of Current Loop, Speed Loop Regulator and I
2、ts Amplitude Limiter Circuit）学生姓名： xxxx 指导教师 xxxxxxxxxxxxxx 课程设计量化评分标准指标分值评分要素得分设计完成情况30能独立查阅文献资料，提出并较好地论述课题的实施方案；设计方案选择合理，分析、设计正确，原理清楚；独立进行设计工作，按期圆满完成规定的任务，设计结果达到预期效果，有实用价值。报告质量20报告结构严谨，逻辑严密，论述层次清晰，语言流畅，表达准确，重点突出，报告完全符合规范化要求。工作量、工作态度20工作量饱满，难度较大，工作努力，遵守纪律；工作作风严谨务实。答辩成绩30思路清晰；语言表达准确，概念清楚，论点正确；分析归纳合理
3、，结论严谨；回答问题有理论根据，基本概念清楚。总 评 成 绩答辩记录答辩时间： 答辩地点：摘 要从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统，位置随动系统，张力控制系统，多电动机同步控制系统等多种类型，而各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因而调速系统是最基本的拖动控制系统。在许多生产机械中，常要求电动机既能正反转，又能快速制动，需要四象限运行的特性，此时必须采用可逆调速系统。本文介绍了逻辑无环流可逆直流调速系统的基本原理及其构成，并对其控制电路进行了计算和设计。运用了一种基于Matlab的Simulink和Power System工具箱、面向系统电气原理结构图的仿真新方法
4、，实现了转速电流双闭环逻辑无环流直流可逆调速系统的建模和仿真。本文重点介绍了以芯片TC787为主的晶闸管触发电路，其如何根据DLC发出的指令正确驱动和停止正组反组晶闸管的开闭，以实现无环流系统。关键词： 直流调速系统； 逻辑无环流控制； 触发电路； TC787IAbstractThe control of physical quantities from the production machinery, electric drive automatic control system has a speed control system, position servo system, tens
5、ion control system, multi-motor synchronous control system and other types, a variety of systems are often by controlling the speed to achieve, and thus the speed control system is the most basic drag control systems. In many production machinery, and often require the motor not only rotating, but a
6、lso rapid braking, you need four-quadrant operation characteristics, must be reversible speed control system. This article describes the basic principle of logic without circulation reversible DC drive system and its components, and control circuit calculation and design. Use based on Matlab Simulin
7、k and Power System Toolbox, system-oriented electrical schematic block diagram simulation new method to achieve the speed of current dual closed-loop logic circulation DC SR System Modeling and Simulation. This paper focuses on the chip TC787-based thyristor trigger circuit, how to properly drive DL
8、C directives issued by the group against group and stop the thyristor is opened and closed in order to achieve free circulation system.Keywords: DC speed control system; Logic without circulation control; Trigger circuit; TC787目 录摘 要IAbstract1. 绪论1 1.1无环流调速系统简介1 1.2 设计任务和要求12. 系统组成原理3 2.1 逻辑无环流调速系统总
9、概3 2.2 主电路原理4 2.3 触发电路原理5 2.4 检测电路原理6 2.5 电源电路原理7 2.6 保护电路原理8 2.7 逻辑控制器原理93 设计内容10 3.1 设计要求10 3.2 设计原理11 3.3 电路的选择11 3.4 触发电路14 3.5 元器件的连接和参数的选择144.仿真或实验结果分析155. 总结20参考文献2121 / 281. 绪论1.1无环流调速系统简介许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速的启动和制动，这就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是需要可逆的调速系统。采用两组晶闸管反并联的可逆调速系统解决了电动机的正、反转运行和回馈
10、制动问题，但是，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称做环流。这样的环流对负载无益，只会加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率。换流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。有环流可逆系统虽然具有反向快、过渡平滑等优点，但设置几个环流电抗器终究是个累赘。因此，当工艺过程对系统过度特性的平滑性要求不高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环流又没有瞬时脉动环流的无环流可逆系统。无环流可逆调速系统可按实现无环流原理的不同而分为两大类：逻辑无环流系统和错位控制无环流系统。而错位无环流系统在目前的生产中应用很少，逻辑无环流系统目前生产中应
11、用最为广泛的可逆系统，当一组晶闸管工作时，用逻辑电路封锁另一组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态，确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统，组成逻辑无环流可逆系统的思路是：任何时候只触发一组整流桥，另一组整流桥封锁，完全杜绝了产生环流的可能。至于选择哪一组工作，就看电动机组需要的转矩方向。若需正向电动，应触发正组桥；若需反向电动，就应触发反组桥，可见，触发的选择应决定于电动机转矩的极性，在恒磁通下，就决定于Uim*信号。同时还要考虑什么时候封锁原来工作桥的问题，这要看工作桥又没有电流存在，有电流时不应封锁，否则，开放另一组桥时容易造成二桥短路。可见
12、，只要用Uim*信号极性和电流“有”、“无”信号可以判定应封锁哪一组桥，开放哪一组桥。基于这种逻辑判断电路的“指挥”下工作的可逆系统称逻辑无环流可逆系统。1.2 设计任务和要求(1). 题目：逻辑无环流V-M可逆直流调速系统的设计(2). 要求:a. 直流电动机：PN = 1.1 kW，nN = 1 000 r/min，UN = 220 V，IN = 6.58 A，GD2 = 0.28 kg.m2，过载倍数 = 2，电枢绕组的电阻RD = 4 ，电感LD = 67 mH；b. 变压器：副边绕组的电阻RB = 0.65 ，电感LB = 4 mH，额定电压U2e = 145 V，额定电流I2e =
13、 5.37 A；c. 平波电抗器：电阻Rp = 0.1 ，电感Lp = 214 mH；d. 采用三相全控桥式整流电路，Ks = 57；e. 电流调节器最大给定值Uim= 10 V，转速调节器最大给定值Unm= 6 V；f. 电流滤波时间常数T0i = 1 ms，转速滤波时间常数T0n = 5 ms；g. 设计要求稳态无静差，电流超调量i% 5%，空载启动到额定转速时的转速超调量i% 10%。(3)内容 a. 完成系统理论和仿真分析；b. 进行系统参数计算，采用工程设计方法完成转速、电流调节器的结构和参数设计；c. 利用Matlab/Simulink建立系统的仿真模型，对整个调速系统的动态性能（
14、给定输入的跟随性能和负载和电网电压扰动下的抗扰性能）进行仿真分析；d. 完成系统电气原理图的设计（包括电路原理图设计、参数计算、元器件选型）1)主电路的设计；2)触发电路的设计；3)转速、电流调节器及其限幅电路的设计；4)转速、电流检测电路的设计；5)逻辑无环流控制器（DLC）电路的设计；6)保护电路的设计；7)辅助电源电路的设计。e. PCB板的设计、制作和调试（根据时间选做）。2. 系统组成原理2.1 逻辑无环流调速系统概述图2-1 逻辑无环流可逆调速系统原理图ASR速度调节器ACR1ACR2正反组电流调节器GTF、GTR正反组整流装置VF、VR正反组整流桥DLC无环流逻辑控制器HX推装置
15、TA交流互感器TG测速发电机M工作台电动机LB电流变换器AR反号器GL过流保护环节无环流可逆调速系统可按实现无环流原理的不同而分为两大类：逻辑无环流系统和错位控制无环流系统。而错位无环流系统在目前的生产中应用很少，逻辑无环流系统目前生产中应用最为广泛的可逆系统，当一组晶闸管工作时，用逻辑电路封锁另一组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态，确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统，组成逻辑无环流可逆系统的思路是：任何时候只触发一组整流桥，另一组整流桥封锁，完全杜绝了产生环流的可能。至于选择哪一组工作，就看电动机组需要的转矩方向。若需正向电动，应触发正组
16、桥；若需反向电动，就应触发反组桥，可见，触发的选择应决定于电动机转矩的极性，在恒磁通下，就决定于信号。同时还要考虑什么时候封锁原来工作桥的问题，这要看工作桥又没有电流存在，有电流时不应封锁，否则，开放另一组桥时容易造成二桥短路。可见，只要用信号极性和电流“有”、“无”信号可以判定应封锁哪一组桥，开放哪一组桥。基于这种逻辑判断电路的“指挥”下工作的可逆系统称逻辑无环流可逆系统。这种逻辑无环流系统有一个转速调节器ASR，一个反号器AR，采用双电流调节器1ACR和2ACR，双触发装置GTF和GTR结构。主电路采用两组晶闸管装置反并联线路，由于没有环流，不用再设置环流电抗器，但是为了保证稳定运行时的电
17、流波形的连续，仍应保留平波电抗器，控制线路采用典型的转速电流双闭环系统，1ACR用来调节正组桥电流，其输出控制正组触发装置GTF；2ACR调节反组桥电流，其输出控制反组触发装置GTR，1ACR的给定信号经反号器AR作为2ACR的给定信号,这样可使电流反馈信号的极性在正反转时都不必改变，从而可采用不反映极性的电流检测器，在逻辑无环流系统中设置的无环流逻辑控制器DLC，这是系统中关键部件。它按照系统的工作状态，指挥系统进行自动切换，或者允许正组触发装置发出触发脉冲而封锁反组，或者允许反组触发装置发出触发脉冲而封锁正组。在任何情况下，决不允许两组晶闸管同时开放，确保主电路没有产生环流的可能。2.2
18、主电路原理图2-2 主电路图主电路原理：主电路采用两组晶闸管装置反并联线路；由于没有环流，不用设置环流电抗器。根据理论知识，我们知道要实现逻辑无环流可逆调速，就要采用桥式全控整流逆变电路。逻辑环流可逆调速系统的工作原理是：两组桥在任何时刻只有一组投入工作，而另一组处于关断状态，所以在两组桥之间就不会存在环流。但当两组桥之间需要切换时，不能简单的把原来工作着的一组桥的触发脉冲立即封锁，而同时把原来封锁着的一组桥立即开通，因为已经导通的晶闸管并不能在触发脉冲取消的一瞬间立即被关断，必须待晶闸管承受反压时才能关断。如果对两组桥的触发脉冲的封锁和开放同时进行，原先导通的那组桥不能立即关断，而原先封锁着
19、的那组桥已经开通，出现两组桥同时导通的情况，因为没有环流电抗器，将会产生很大的短路电流，把晶闸管烧毁。为此首先应是已导通的的晶闸管断流，要妥当处理主回路中的电感储存的一部分能量回馈给电网，其余部分消耗在电机上，直到储存的能量释放完，主回路电流变为零，使原晶闸管恢复阻断能力，随后再开通原来封锁着的那组桥的晶闸管，使其触发导通，从而实现无环流的目标。2.3 触发电路原理正组晶闸管触发电路原理图如图所示，反组的和正组相同。该系列器件具有单相同步输入信号和数字分频移相120，可适应单相、三相触发电路。该系列器件既可用于单相、三相半控和全控桥晶闸管整流触发和单、三相交流调压反并联和双向晶闸管触发，也可用
20、于晶体管类变频变压逆变等控制电路。由于其采用的角度为控制单位，因此可有效防止由频率变化而引起的失控和颠覆现象。图2-3 触发电路2.4 检测电路原理检测原理：这里我们采用磁平衡式霍尔电流传感器进行电流的检测。磁平衡式霍尔电流传感器也称补偿式霍尔传感器，即原边电流In在聚磁环处所产生的磁场通过一个副边补偿线圈电流所产生的磁场进行补偿，其补偿电流Im精确的反映原边电流In，从而使霍尔器件处于检测零磁通的工作状态。它的工作原理是霍尔磁平衡式的，当电流流过一根长的导线时，在导线周围产生磁场，磁场的大小和流过导线的电流大小成正比，这一磁场可以用霍尔器件进行检测，由于磁场的变化和霍尔器件的输出电压信号有良
21、好的线形关系，因此可利用霍尔器件的测得的输出信号，直接反应出导线中的电流大小:I B U,式中,B为导线通电流后产生的磁感应强度；I为通过导线中的电流；U为霍尔器件在磁场B中产生的霍尔电压。磁平衡式霍尔电流传感器的原理图如图2-4所示。 图2-4 霍尔电流传感器原理图电路原理： 磁平衡式霍尔电流传感器的原理模式突出的优点是响应时间快和测量精度高，特别适用于弱小电流的测量。但是输出电压一般为mV级，使用时必须加电压放大器。实际电路图如图2-5所示 图2-5 电流检测电路原理图2.5 电源电路原理图2-6 电源电路由于单片机工作电压是+5V，故设计了一个+5V电压。又运放工作电压为正负15V，PW
22、M控制芯片SG3525和IGBT驱动芯片IR2110的工作电压也都为+15V，故设计了正负15V电源。PWM控制输出通道及驱动电路由于单片机端口资源有限，在此使用74HC164串口转并口芯片，输出八位数字量给DA芯片DAC0832。2.6 保护电路原理过流保护电路由运算放大器组成比较电路,D触发器组成双稳态记忆电路、 或门组成的逻辑电路及三极管、XD1 组成的显示电路4 个单元构成。当系统处于正常工作时, 输入比较器同相端的电流信号形成的输入电压小于反相端定值电压(即所要求的保护定值电压) IC1 运放输出低电平,D触发器处于复位状态, Q端为/ 00, 逻辑门输出则为低电平, T1（三极管）
23、 反偏而截止, XD1 不亮。同理IC6 输出为/ 00, KJ041的控制端( P7 )为/ 00, 有整流触发脉冲输出。当电流信号形成的输入电压W1 确定的定值电压, 即保护值时, IC1 输出高电平, 使IC3 迅速翻转, Q端输出/ 10, 并记忆故障信号。逻辑门IC5、IC6 亦输出为高点平。T1（三极管） 正偏导通, 使XD1 点亮, 给出过流信号指示。IC6 输出高电平, KJ041的P7 端为/ 10, 封锁了触发脉冲输出, 这样整流桥失去触发脉冲而输出电压为/ 00, 因此起到了保护作用。过压保护工作电路的原理相同。图2-7 保护电路原理图2.7 逻辑控制器原理按照系统的工作
24、状态指挥正、反组的自动切换。其输出信号用来控制正组触发脉冲的封锁和开放，用来控制反组触发脉冲的封锁和开放，在任何情况下，两个信号必须是相反的，决不允许两组晶闸管同时开放脉冲，以确保主电路不出现环流。这些控制通常采用数字控制，如数字逻辑电路、PLC、微机等，用以实现同样的逻辑控制关系。其主要任务是在正组晶闸管工作时，则封锁反组晶闸管；在反组晶闸管工作时，则封锁正组晶闸管。采用数字逻辑电路，使其输出信号以0 和1 的数字信号形式来执行封锁和开放的作用，为了确保正反组不会同时开放，应使两者不能同时为1。系统在反转和正转制动时应该开放反组晶闸管，封锁正组晶闸管，在这两种情况下都要开放反组，封锁正组。从
25、电动机来看反转和正转制动的共同特征是使电动机产生负的转矩。上述特征可以由ASR 输出的电流给定信号来体现， 的极性恰好反映了电机电磁转矩（电枢电流）的方向的变化。称作“转矩极性鉴别信号”。DLC 应该先鉴别电流给定信号的极性，将其作为逻辑控制环节的一个给定信号。仅用电流给定信号去控制DLC还是不够的，因为其极性的变化只是逻辑切换的必要条件。只有在实际电流降到零时，才能发出正反组切换的指令。因此，只有在电流转矩极性和零电流检测信号这两个前提同时具备时，并经过必要的逻辑判断，才可以让DLC 发出切换指令。逻辑切换指令发出后并不能马上执行，需经过封锁延时时间才能封锁原导通组脉冲；再经过开放延时时间后
26、才能开放另一组脉冲，以确保系统的可靠工作。对于三相桥式电路，通常取，。另外，在逻辑控制环节的两个输出信号和之间必须有互相连锁的保护，决不允许出现两组脉冲同时开放的状态。图2-8 逻辑控制器原理图3 设计内容3.1 设计要求1.触发脉冲信号应有一定的宽度，保证被触发的晶闸管可靠导通，该脉冲的宽度 一般为20-50。对于感性负载，触发脉冲的宽度应大于晶闸管阳极电流 从零上升到擎住电流的时间，触发脉冲的总宽度应小于100。2.触发脉冲的形式应有助于晶闸管元件时间趋于一致，在大电流晶闸管并联电路 中，要求并联的晶闸管同时导通，使元件在允许的范围内，为此宜采用 强触发措施。3.通过控制电压使脉冲能有足够
27、的移相范围。4.触发脉冲应有足够的功率，触发脉冲的电压和电流应大于晶闸管要求的数值， 并留有一定的裕量。5. 触发脉冲的相位应能在规定范围内移动。触发脉冲和晶闸管主电路电源必须同 步，两者频率相同而且要有固定的相位关系，使每一周期都能在同样的相位上 触发。6. 触发脉冲的波形要符合要求。3.2 设计原理 同步信号发生器产生一个和交流电源电压之间有固定相位关系的同步信号，同步信号有方波脉冲、锯齿波等。按照控制信号的要求，移相器相对于同步信号移相后产生触发信号，触发信号经脉冲输出器放大和隔离后送到晶闸管门极触发晶闸管。脉冲输出器移相器同步信号发生器同步电压 触发脉冲 控制信号 图3-1 设计原理图
28、3.3 电路的选择本课题选用集成式单通道相控触发电路，采用芯片TC787。 图3-2 TC787引脚图 图3-3 TC787内部原理图 图3-4 TC787波形图 内部组成：三个过零和极性检测单元、三个锯齿波形成单元、三个比较器、一 个脉冲发生器、一个抗干扰锁定电路、一个脉冲形成电路、一个脉冲分配及驱 动电路。 引脚18、l、2：分别为三相同步电压、输入端。应用中，分别接经 输入滤波后的同步电压，同步电压的峰值应不超过TC787的工作电源电压VDD。 引脚16（）、15（）和14（）：分别为产生相对于A、B和C三相同步 电压的锯齿波充电电容连接端。电容值大小决定了移相锯齿波的斜率和幅值。 引脚
29、13（）：该端连接的电容的容量决定着TC787的输出脉冲的宽度， 电容的容量越大，则脉冲宽度越宽。 引脚4（）：移相控制电压输入端。该端输入电压的高低，直接决定着TC787 输出脉冲的移相范围。 引脚5（）：输出脉冲禁止端，该端用来在故障状态下封锁TC787的输出， 高电平有效。 引脚6()：TC787工作方式设置端。当该端接高电平时，TC787输出双脉冲 列；而当该端接低电平时，输出单脉冲列。 引脚12、10、8、9、7和11：脉冲输出端。其中引脚12、10和8分别控制上 半桥臂的A、B、C相晶闸管，引脚9、7和11分别控制下半桥臂的A、B和C 相晶闸管。工作原理：（1） 经滤波后的三相同步
30、电压通过过零和极性检测单元检测出零点和极性后，作为内 部三个恒流源的控制信号。（2） 三个恒流源输出的恒值电流给三个等值电容、恒流充电，形成良好的 等斜率锯齿波。（3） 锯齿波形成单元输出的锯齿波和移相控制电压比较后取得交相点，该交相点经 集成电路内部的抗干扰锁定电路锁定，保证交相唯一而稳定，使交相点以后的锯 齿波或移相电压的波动不影响输出。（4） 该交相信号和脉冲发生器输出的脉冲信号经脉冲形成电路处理后变为和三相输 入同步信号相位对应且和移相电压大小适应的脉冲信号送到脉冲分配及驱动电 路。（5） 假设系统未发生过电流、过电压或其它非正常情况，则引脚5禁止端的信号无效， 此时脉冲分配电路根据用
31、户在引脚6设定的状态完成双脉冲(引脚6为高电平)或 单脉冲(引脚6为低电平)的分配功能，并经输出驱动电路功率放大后输出，一旦 系统发生过电流、过电压或其它非正常情况，则引脚5禁止信号有效，脉冲分配 和驱动电路内部的逻辑电路动作，封锁脉冲输出，确保集成电路的6个引脚12、 11、10、9、8、7输出全为低电平。3.4 触发电路 正组晶闸管触发电路原理图如图所示，反组的和正组相同。该系列器件具有单相同步输入信号和数字分频移相120，可适应单相、三相触发电路。该系列器件既可用于单相、三相半控和全控桥晶闸管整流触发和单、三相交流调压反并联和双向晶闸管触发，也可用于晶体管类变频变压逆变等控制电路。由于其
32、采用的角度为控制单位，因此可有效防止由频率变化而引起的失控和颠覆现象。 图3-5 正组晶闸管触发原理图3.5 元器件的连接和参数的选择 为防止芯片输入电压过大而导致烧毁，在输入端接入三相同步变压器使380V 三相交流电变压为12V的同步信号、输入。 TC787可单电源工作，亦可双电源工作，本课题使用单电源工作。单电源工作 时引脚3()接地，而引脚17()允许施加的电压为818V。这里取 。 引脚5为输出脉冲禁止端，高电平有效。由于DLC按照系统的工作状态指挥正、 反组的自动切换，其输出信号用来控制正组触发脉冲的封锁或开放,故引 脚5接DLC的输出信号。 为了使晶闸管可靠运行，TC787需输出双
33、脉冲列（在输出一列脉冲后补发一列以确保 可控硅可靠运行），故引脚6接高电平，这里取。 引脚4移相控制电压输入端接给定环节输出，即ACR的输出。其电压幅值 最大为TC787的工作电源电压。 引脚16（）、15（）和14（）分别为产生相对于A、B和C三相同步 电压的锯齿波充电电容连接端。 脉冲发生器的电容决定了调制脉冲宽度或方波输出宽度，电容大则宽度宽。 在频率为50Hz的情况下，接的电容，其输出宽度约为0.5ms；若需要 输出在0-180范围内满幅可调，则的值应大于0.2F。 引脚12、10和8分别接上半桥臂的A、B、C相晶闸管，引脚9、7和11分别 接下半桥臂的A、B和C相晶闸管。4.仿真或实
34、验结果分析电流环仿真波形：(1) 图4-1 电流环仿真波形图（2）正反转仿真波形:图4-2 正反转仿真波形图转速环仿真波形: (1)图4-3 转速环仿真波形图（2）正反转仿真波形： 图4-4 正反转仿真波形图（3）逻辑控制器输入输出波形： （a）转矩极性：图4-5 转矩极性仿真波形图 (b)零电流： 图4-6 零电流仿真波形图 (c)正组触发控制：图4-7 正组触发控制仿真波形图5. 总结通过为期一周的课程设计，让我对逻辑无环流直流可逆调速系统有了更深入的理解。虽说小组中我主要是设计触发电路，但通过和本组组员的交流以及最终报告的整合，拓宽了我的知识面，也对主电路、控制电路、保护电路等方面的知识
35、有了更多的了解。刚开始着手设计触发电路的时候没什么头绪，各种复杂的电路充斥着脑海，感觉无从下手，但后来经网上查阅资料，询问老师才知道用一个芯片就可以实现，顿时觉得豁然开朗。这次课设让我认识到书本上的知识是远远不够的，在课本上仅仅只有一页的知识，要真正把原理弄透彻得需查阅大量资料。在这过程中也要学会提炼有用信息，摒除无用的信息，然后自己理解、整合才能有所收获。当然，在这过程中少不了要走些弯路，但这也是为以后工作积累经验教训。总之，这次设计使我将书本的理论知识和实践相结合，也使我认识到自己知识的单薄。使我的分析问题能力、解决问题能力和独立工作能力都有了进一步的提高，还培养了我实事求是，虚心请教和认真工作的作风。在此要对无私给予我帮助的同学和老师说声谢谢！参考文献1 阮毅，陈伯时.电力拖动自动控制系统-运动控制系统M.北京:机械工业出版社,2009.82 王兆安,黄俊.电力电子技术M,北京,机械工业出版社,2007.73 彭鸿才.电机原理及拖动基础M.北京：机械工业出版社，1996.4 洪乃刚，等.电力电子和电力拖动控制系统的MATLAB仿真M.北京：机械工业出版社，2006.