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1、-12 自动化生产线安装站设计-第 22 页3 研究的目的及意义3.1 研究的目的及意义机电一体化是将机械、电子与信息技术进行有机的结合，以实现工业产品和生产过程整体最优化的一种新技术。机电一体化是当今世界机械工业技术和产品发展的主要趋势，也是我国机械工业发展的必由之路。模块生产系统(Modular Production System)设计训练，为我们学习掌握机电一体化技术提供了极好的训练平台。我们的主要任务是剖析模块生产系统中各机械部分的工作原理及功能、机械结构和传动方式，绘制工作原理图、主要部件图及其装配图，并在此基础上加以改进。剖析模块生产系统的气压传动过程，熟悉气压传动的基本元件和回路
2、，绘制各工作站气压传动回路工作原理图，在理论分析的基础上能正确的选择各组成元件。运用可编程序控制器编程软件，核对各站控制程序及控制端口，剖析原设计编程原理，论述控制过程。剖析模块生产系统的结构和控制程序，论述该设计的优缺点，提出新的设计方案。我们通过对模块生产系统的实际参观、操作、测绘、制图、编程设计和运行工作，同时对该生产线进行适当改进，掌握模块生产系统各部分的功能、结构、工作原理和设计方法。模块生产系统的设计训练是综合性的系统工程设计，是机械、气压和电子技术各专业协同合作的结晶，也是培养我们团队精神的训练。3.2 自动化生产线系统概况该自动化生产线是由独立的六个工作站相互连接而成。它们分别
3、是上料检测站、搬运站、加工检测站、安装站、安装搬运站和分类站。这六个站连接成生产线后可完成工件类别的检测、加工、搬运、安装和分类。上料检测站：回转上料台将工件依次送到检测工位提升装置将工件提升并检测工件颜色；搬运站：将工件从上站搬运至下一站；加工站：用回转台将工件在四个工位间转换钻孔单元打孔检测单元检测正、次品；安装站：选择要安装工件的料仓将工件从料仓中推出将工件安装到位；安装搬运站：正品：将上站正品工件拿起放入安装工位将安装好工件拿起放下站；次品：将上站次品工件拿起放人堆放次品处；分类站：按工件类型分类将工件推入库房。工件在生产线上的物流加工的传递过程：上料检测站将大工件按顺序排好后提升传送
4、，搬运站将大工件从上料检测站搬至加工站，加工站将大工件加工并检测被加工的工件，产生成品或废品信息，通知下站，安装搬运站将成品送至安装工位，安装站再将小工件装入大工件中，最后，由安装搬运站再将安装好的工件送至分类站，分类站将工件按类送入相应的料仓并统计工件的数量和总量，如加工站有废品产生，则安装搬运站将废品直接送入废品收料站。图1 自动化生产线上 料检测站安装站搬运站加 工检测站安 装搬运站废料品存放收分类站各工作站工艺流程如下： 图2 工艺流程图 4 安装站总体方案设计4.1 安装站总体机构设计与论证安装站功能：1.选择要安装工件的料仓； 2.将工件从料仓中堆出； 3.将工件安装到位。安装站由
5、2个红外传感器、6个磁性开关、4个气压缸和7个电磁阀组成。安装站上有两个料筒，里面装有黑、白两种小工件，当加工后的工件被检测合格后，第五站将其搬运到安装台上，此时第四站通过同步带带动吸嘴，将小工件安装到加工后工件钻好的孔内，安装好后，恢复到原位，同时给第五站一个信号，让机械手将安装好的组合件搬走。安装站机构简图如右：图中所示： 装配气缸 同步带 吸盘 物料 推料气缸 送料气缸图3 安装站机构简图4.2 安装站工作流程图 如下流程图图示，在接收前站的信息后，根据PLC给出的控制信号，先让汽缸一动作，使滚轮向上运动检测3秒是否到位。若没到位则报警；若是则进行下一工作。下一工作让汽缸三动作使小工件处
6、于合理抓取位。接着推料汽缸二动作使工件位于正确位置。再接着让汽缸一动作下降抓取小工件（真空发生器作用吸盘吸附小工件）并送至五站进行装配将小工件装入大工件中。图4 安装站工作流程图4.3 传动方案论证与改进方案一：自动化生产线安装站的主要机械传动部分是齿轮齿条同步带。方案二：自动化生产线安装站的主要机械传动部分是钢丝绳滚筒机构同步带。方案三：自动化生产线安装站的主要机械传动部分是钢丝绳滚筒机构四杆机构。方案论证：在总体方案设计中，首先需要一个机构将装配气缸推杆输出的直线运动转化为转动，钢丝绳滚筒机构和齿轮齿条都可以实现此目的。各自特点如下：齿轮齿条，优点：承载力大，传动精度较高，可达0.1mm，
7、可无限长度对接延续，传动速度可以很高；缺点：若加工安装精度差，传动噪音大，磨损大。钢丝绳滚筒机构，传动精度较低，容易发生绕绳、咬绳故障，安全性较差，并且占据空间比较大，结构复杂。同步带，同步带传动综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力，传动准确，工作时无滑动，传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低，维护保养方便，不需润滑，维护费用低，相对于V型带传送，预紧力较小，轴和轴承上所受载荷小。考虑到自动化生产线安装站的实际情况，我们对传动机构进行改进，把原来的钢丝绳滚筒同步带传动改为齿轮齿条同步带机构传动方案，即选用方案一的传动方式既可以实现传动要求，也可以
8、使结构变得简单。4.4 气压驱动方案设计第四站主要是控制各气缸的位置来完成工件的安装，通电后，打开空气压缩机，将产生的压缩空气经过空气过滤器（主要清除其中的固态杂质，水滴，油圬等），再经过电磁阀（双向电磁阀、单向电磁阀）控制各气缸的运动。气缸的极限位控制主要是同过传感器产生的电信号控制，经过PLC处理后输出，完成一个机械动作，气缸的排气是通过电磁阀处的排气设备排出，在此处安排了消声器，可以减少排气时的噪音。这样就完成了一个电气回路过程。气压动作传动回路原理示意图（图5）图5 安装站气动图各动作过程所用传感器原理及工作过程介绍：传感器：安装站主要是对气缸的运动位置的控制，所用传感器均为电感磁吸位
9、移传感器，型号均为D-C73。当接通电源后，在磁性开关的感应面将产生一个交变磁场，当金属物体接近此感应面时，金属中则产生涡流而吸取了振荡器的能量，使振荡器输出幅度线性衰减，然后根据衰减量的变化来完成无接触检测物体的目的。工作过程：它产生的主要是电信号，电信号通过通信端子排或控制面板端子排，经过数据总线将信号传递给PLC可编程序控制器，可编程控制器进一步将信号传递给执行连接端子排，通过它来激活驱动部分来完成操作。传感器产生的电信号也可以直接传递给执行连接端子排，然后激活驱动部分来完成操作。动作过程所用个别元件介绍：真空发生器：ZH05B(喷嘴直径为5mm)汽缸：CDJ2B10-60-B(缸径为1
10、0mm，行程为60mm，开关环带安装)CDJ2B16-60-B(缸径为16mm，行程为60mm，开关环带安装)CDJ2B20-45 (缸径为20mm，行程为45mm，开关环带安装)电磁阀：SY3120-5LZD-M5(二位五通电磁阀)电磁换向阀的基本工作原理：通过电磁铁控制滑阀阀芯的不同位置，以改变形油液的流动方向。当电磁铁断电时，滑阀由弹簧保持在中间位置或初始位置（脉冲式阀除外）。4.5 传感检测部分改进通过观察生产线系统的运行工作情况，发现安装站在工作中存在以下问题：当转动杆上的吸嘴未成功将料移走时，在下一工作循环开始后，推料气缸未能判断料的有无，继续动作，推动推料块向前运动，由于挡料块中
11、有料，发生卡死，使气缸动作无法到位，4B2传感器接收不到信号，系统出现故障。解决方案：在下图6所示部位增加一个红外传感器，可以检测挡料块中物料的有无，并通过修改PLC程序，当料块中有料时，推料气缸不动作；当挡料块中无料时，推料气缸发生动作，从而保障系统正常运行。图6 安装站俯视图红外传感器的选型：E18-D80NK-N这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问题（由于红外光的特性，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同；白色物体最远，黑色物体最近）。检测物料的距离
12、可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以适用于自动化生产线。检测到目标是低电平输出，正常状态是高电平输出，输出外加一个1K欧姆左右上拉电阻即可连接到IO口上。其特点是：数字量输出，不需要进行AD转换，可直接接单片机的IO口，通过后面的可调电位器调整距离(3-80cm有效)。尺寸：直径：17mm， 传感器长度：45mm，引线长度：45cm。 图7 红外传感器5 机构硬件设计5.1 安装站机械部分改进设计控制传动杆转动的原机构为钢丝绳滚筒机构，由于其转动需要气缸提升整个机械部分来实现，功耗大，传动精度较低，容易发生绕
13、绳、咬绳故障，安全性较差，并且占据空间比较大，结构复杂。经过小组讨论，决定将钢丝绳滚筒机构改进为齿轮齿条机构，齿轮齿条机构具有如下优点：消耗功率低，承载力大，安全性好，体积小，传动精度较高，可达0.1mm，可无限长度对接延续，传动速度可以很高。齿条的主要特点：由于齿条齿廓为直线，所以齿廓上各点具有相同的压力角，且等于齿廓的倾斜角，此角称为齿形角，标准值为20。与齿顶线平行的任一条直线上具有相同的齿距和模数。与齿顶线平行且齿厚等于齿槽宽的直线称为分度线（中线），它是计算齿条尺寸的基准线。结合实物测绘数据，我们给定模数m=2，齿轮齿数z=16，齿条齿宽=13mm，齿条高度H=10mm，计算见表1。
14、表1 齿轮齿条传动的几何尺寸计算：项目名称计算公式及代号转齿轮齿条数值齿轮齿数16模数2螺旋角基本齿廓压力角齿顶高系数1顶隙系数齿轮变位系数齿宽齿轮10齿条13齿条长度80项目名称计算公式及代号转齿轮齿条数值齿轮分度圆直径32齿顶高齿轮齿条2齿根高齿轮齿条齿高齿轮齿条齿轮中心到齿条中心距齿距83齿条齿数145.2 安装站机械部分三维图 图8 机械部分三维图6 控制系统硬件设计6.1 PLC选型本模块的六个工作站都是采用PLC进行控制，而且PLC的型号均为S7-200，S7-200 是一种小型的可编程序控制器，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200系列的强大功能使其无
15、论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S7-200系列具有极高的性能/价格比。S7-200系列出色表现在以下几个方面：极高的可靠性；极丰富的指令集；易于掌握；便捷的操作；丰富的内置集成功能；实时特性；强劲的通讯能力；丰富的扩展模块。S7-200系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等等。如：冲压机床，磨床，印刷机械，橡胶化工机械，中央空调，电梯控制，运动系统。S7-200系列PLC可提供4个不同的
16、基本型号的8种CPU供您使用，CPU 221226各有2种类型CPU，具有不同的电源电压和控制电压。此次课程设计采用了CPU226， 该机集成24输入点，16输出点，共40个数字量I/O 点。可连接7个扩展模块，最大扩展至248路数字量I/O 点或35路模拟量I/O 点。13K字节程序和数据存储空间。6个独立的30kHz高速计数器，2路独立的20kHz高速脉冲输出，具有PID控制器。2个RS485通讯/编程口，具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。I/O端子排可容易地整体拆卸。用于较高要求的控制系统，具有更多的输入/输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成
17、特殊功能。可完全适应于一些复杂的中小型控制系统，CPU226的外形如图9所示。 图9 CPU226的外形图6.2 I/O地址定义在PLC接线及其编程中需要定义I/O地址，这样可以清晰简单的完成一系列所期望的工作台运作。本工作站的公共I/O地址定义如下表1，安装站I/O地址定义如下表3。表2 公共I/O地址定义地址定义开始复位特殊手/自单/联停止 继电器8为通讯口为通讯口，对应后站的，对应前站大工件颜色小工件颜色废品PLC动作输入开始灯复位灯B28停止灯表3 安装站I/O地址定义地址定义机械臂安装到位机械臂复位到位装料缸后退到位装料缸前进到位推料缩进到位推料伸出到位机械臂安装机械臂复位料桶缩进料
18、桶伸出抽真空推料伸出6.3 电路设计4.3.1 控制面板控制面板有五个按钮开关、二个选择开关、一个急停开关和四个显示灯。（1） 表4 按钮按钮编号功能含义1开始2复位3特殊功能按钮4（两位旋钮）自动手动5（两位旋钮）单站联网6（两位旋钮）停止报警7上电8急停（2） 表5 显示灯按钮显示灯绿色显示灯1黄色显示灯红色显示灯绿色显示灯2功能含义开始指示复位指示停止指示上电指示4.3.2 按钮电路按钮电路如图10所示。图10 按钮电路图4.3.3 显示灯电路显示灯电路如图11所示。图11显示灯电路4.3.4 控制面板电路控制面板电路如图12所示。图12 控制面板电路图4.3.5 传感器电路安装站有六个
19、传感器，六个电磁换向阀，一个红外传感器。磁性开关：， 磁性开关的型号为D-C73，接线原理如图13所示。图13 D-C73 接线原理图D-C73参数见表6。表6 D-Z73参数名称DZ73用途继电器、程序控制器负载电压24 V DC100 V AC负载电流5 mA40 mA5 mA 0 mA泄漏电流0 mA内部电压降指示灯接通时发光二极管亮安装形式轨道安装响应时间绝缘电阻500 V DC时，50M绝缘耐压1500 V AC，1min不击穿环境温度-10 +60 保护构造IEC规格IP67，防浸（JISC0920）以及防油构造4.3.6 气缸电路输出控制的是电磁换向阀，电磁换向阀控制气缸I， 其
20、接线原理图如图14所示。 图14 气缸I的接线原理图 图15 气缸II的接线原理图Q0.5，Q0.6输出控制的是电磁换向阀，电磁换向阀控制气缸II，其接线原理图如图15所示。4.3.7真空发生器真空发生器的工作原理是利用喷管喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动，在卷吸作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸腹腔内的压力降至大气压之下，形成一定真空度。本实验选用型号为ZH05B型真空发生器。原理图和实物图见图16和图17。 图16 真空发生器原理图 图17 ZH05B型真空发生器4.3.8 安装站电气图图18 安装站电气图图19 安装站电气框图6.4 安装站接线端子图4.4.
21、1 电源及电源供电端子排供电：交流AC220V，市电，送入PLC可便程序控制器和开关电源；控制电源：直流DC24V，开关电源，送入PLC、各端子排、控制面板、传感器、驱动和伺服电路。图20 电源供电端子排4.4.2 控制面板连接端子排 连接控制面板各按钮控制信号及指示灯，C为24针连接插头，连接控制面板各按钮控制信号及指示灯，TI1 为信号输入端子，TO1为信号输出端子。图21 控制面板连接端子排4.4.3 执行部分接线端子排 连接PLC编程器与传感器和驱动机构。C4连接PLC可编程控制器；TI4传感器输入信号端子；TO4输出电磁阀和驱动机构控制信号。图22 执行部分接线端子排6.5 安装站可
22、编程序控制器（PLC）I/O端子图23 PLC I/O端子7 安装站控制系统软件设计7.1 主控PLC介绍实验台的整个工作流程是通过一系列PLC程序来实现的，由电脑界面往PLC中输入， S7-200是用梯型图的方式来完成编程。PLC是一种专为在工业环境下应用而设计的控制器，具有很高的抗干扰性和可靠性，是一种数字运算的电子系统，采用了可编程序存储器，并通过数字量或模拟量输入输出，用来监测、控制各种类型的生产过程。PLC主要由中央处理单元（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入/输出部件（I/O单元）、电源和编程器几大部分组成，如图24所示。中央处理器（CPU）：中央处理器是PLC的核心，起着总
23、指挥的作用。将输入信号送入PLC中存储起来，按存放的先后顺序取出用户指令，进行编译；完成用户指令规定的各种操作；将结果送到输出端；响应各种外围设备 （如打印机等）的请求；目前 PLC中所用的处理器多为单片机，在高档机中现己采用16位甚至32位单片机作为处理器。可编程控制器输入模块CPU模块输出模块存储器编程器接触器电磁阀指示灯电 源按 钮选择开关限位开关电 源图24 可编程控制器系统结构存储器（ROM/RAM）：PLC内部存储器有两类：一类是RAM（即随机存储器），可以随时由处理器对它进行读取、写入；另一类是ROM（即只读存储器），处理器只能从中读取而不能写入。RAM主要用来存放各种暂存的数据
24、，中间结果及用户程序。ROM主要用来存放监控程序及系统内部数据，这些程序及数据出厂时固化在ROM芯片中。输入/输出单元（I/O接口单元）：它起着 PLC和外围设备之间传递信息的作用，为了保证PLC可靠的工作，设计者在PLC的接口电路上采取了不少措施。输入端采用光电偶合电路，可以大大减少电磁干扰。输出也采用光隔离电路，并分为三种类型：继电器输出型、晶体管输出型和晶闸管输出型。这使得PLC可以适应各种用户的不同要求，其中继电器输出型为有触点输出方式，可用于直流或低频交流负载回路；晶闸管输出型和晶体管输出型皆为无触点输出方一式，前者可用于高频大功率交流负载回路，后者则用于高频小功率交流负载回路。而且
25、有些输出电路被做成模块式，可插拔，更换起来十分方便。电源：PLC电源是指将外部交流电经整流，滤波，稳压转换成满足PLC中央处理器，存储器，输入输出接口等内部电路工作所需要的直流电路或电源模块 为避免电源间干扰，输入输出接口电路的电源回路彼此相互独立 。编程器：编程器是PLC最重要的外围设备，它实现了人与PLC的联系对话。用户利用编程工具不但可以输入，检查，修改和调试用户程序，还可以监视PLC的工作状态，修改内部系统寄存器的设置参数以及显示错误代码等。编程工具分两种，一种是手持编程器，只需通过编程电缆与PLC相接，若PLC 用的是 RS422通信口，则须另加适配器。输入/输出扩展接口：若主机单元
26、 （带有处理器）的输入/输出点数不够用，可进行输入/输出扩展，即通过输入/输出扩展接口电缆与输入/输出扩展单元 （不带有处理器）相接，以扩充输入/输出点数。A/D，D/A单元一般也通过该接口与主机单元相接。7.2 安装站PLC编程本站通过通信转换接口电缆将逻辑控制和顺序控制系统的编程程序载入PLC，PLC在输入处理阶段，以扫描方式顺序读入所有输入端的通/断状态，并将此状态存入输入映像寄存器，接着转入程序的执行阶段；PLC在程序执行阶段，按先左后右、先上后下的次序，逐条执行程序指令，从输入映像寄存器和其他元件映像寄存器中读出有关元件的通/断状态。通过它的通讯实现各站间数据传递和运动配合的控制。5
27、.2.1 安装站PLC流程图 图25 安装站PLC流程图5.2.2 安装站PLC顺序功能图 图26 安装站PLC顺序功能图 5.2.3 指令表程序LD M8002 SET M0 LD M0AND X011AND X016LD M1 AND X001AND X003 AND X005ORBLD M2AND X010LD M3LD X026 AND X014LDI X014 AND X012ORBANB ORB LD M4AND X000 ORB LD M5AND X006 LD M6 AND X001AND X005 ORBLD M7LD T1OR X004 ANB ORB LD M10AND
28、X001 LD Y002AND X003 LD Y003AND X002ORB ANBORBLD M11 LDI X026ORI X014 ANB ORB SFTL M50 M0 K20 K1 LD M12SET M3LD M8 AND X000OUT TOLD X020 OUT Y020 LD X024 OUT Y023LD X023OUT Y024LD M1OR M6OR M10OUT Y000 LD M4 OR M8 OUT Y001LD M1AND X006SET Y002 LD M3 RST Y002LDP M10 AND X002ANI X003SET Y002LD M3 RST
29、Y003LDP M10 AND X003ANI X002 SET Y003LD M1OR M9OUT Y004 OUT T2 LD M7OUT Y005OUT T1 LD M5 OUT Y006 LD M2 AND M8013 OUT Y010LD M0 AND X016AND M8013OUT Y011 LD M4MPSAND X002RST Y021LD M3 OR M11 SET Y026LD M4RST Y026LD X022OUT Y022END 8 收获和体会这次课程设计是我们机械设计制造及其自动化学生实践部分中的重要环节，对我们很重要。在以前，我们学的都是一些理论知识，而且我们光
30、只注意一些理论知识，没有专门的练习来提高我们的实际操作能力。这一次的课程设计没有多少东西要我们去想，更多的是要我们去做，好多东西看起来十分简单，看着貌似都懂，但没有亲自去操作，就不能懂得理论与实践如何联系。我们这次的课程设计就是要我们跨过这道实际和理论之间的鸿沟。时间虽短，但我们学到很多东西。通过这次课程设计，使我们意识到我们的操作能力的不足，认识到在理论上的缺陷。因此，在以后的学习生活中，我们需要更努力地读书和实践。通过课程设计，我们获得了模块化生产的基础知识，了解自动生产流程及一般操作过程、生产方式和工艺过程，熟悉了模块化生产的工作过程，而且加强了理论联系实际的锻炼，提高了实践能力。巩固了
31、已学专业基础课和部分专业课程的有关知识，并为后续就业作了必要的知识准备；加深学生对专业的理解和认识，为进一步开展专业课程的学习创造条件。在课程设计过程中，课程设计，进一步巩固和深化所学的理论知识，弥补以前单一理论知识的不足，为后续专业学习和毕业设计打好了基础！通过课程设计， 了解更多的专业技术知识及应用状况，拓宽专业知识面；培养学生理论联系实际的工作作风，提高分析问题、解决问题的独立工作能力；可以使我们在社会实践中接触与本专业相关的实际工作，增强感性认识，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论，基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高实践动手能力， 同时也培
32、养了我们学生之间的团队合作精神，为我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础！展望未来，我国的机械行业将会有很大发展，其中机电一体化的空间将会有更大的前景，可能其对机械的制造业、运输业、库藏业等行业里面起到无法估量的作用。机电一体化是集机械、电子、光学、控制、计算机、信息等多学科的交叉综合，它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展和进步。因此，智能化、模块化、网络化、微型化、绿色化、系统化是机电一体化的主要发展方向。现在是信息技术飞速发展的时期，随着科学技术，电子信息技术的发展，机械和电子技术等学科会有更好的结合。只有作好机械与电子技术等其他学科的结合，我们的产品才能响应市场的要求才能有更好的发展。我
33、们只有把机械与其他各学科更好的结合才能更好的去适应未来社会的发展。迄今，机电一体化的发展，是许多科学技术发展的结晶，是社会发展到一定阶段的必然要求。当然，与机电一体化相关的技术还有很多要做，但我们相信伴随着科学技术的发展，各种相关技术的相互融合的趋势将越来越明显，机电一体化技术的广阔发展前景也将越来越光明。转眼间，课程设计已经结束。在此，感谢所有为我们课程设计提供帮助和指导的领导老师们，感谢你们这么多天的帮助和指导。参考文献【1】机电一体化系统设计 张建民主编 高等教育出版社 2007年【2】液压与气压传动 姜继海主编 高等教育出版社 2009年 【3】单片机原理与接口技术 郭文川主编 中国农
34、业出版社 2007年【4】机电传动控制 邓星钟主编 华中科技大学出版社 2006年【5】FX系列PLC编程及应用 廖长初主编 机械工业出版社 2004年【6】工业仪表与自动化装置ISTIC-2009年4期 雷红玲黄伟明【7】自动化生产线安装与调试（第二版） 吕景泉主编 中国铁道出版社 2009年【8】自动化生产线安装与调试（三菱FX系列） 张同苏主编 中国铁道出版社 2010年【9】机电一体化原理概念应用 Nitaigour Premchand Mahalik主编 科学出版社 2008年【10】机电一体化系统设计与应用 舒志兵主编 电子工业出版社 2007年【11】机电一体化技术与系统 梁景凯主编 机械工业出版社 2007年【12】机电一体化系统设计 姜培刚主编 机械工业出版社 2003年【13】机电一体化技术基础及应用 黄筱调主编 机械工业出版社 2003年附录：