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1、KUKA 机 器 人 基 础,KUKA products,KUKA products,一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊,一.KUKA Roboter系统概述,1.1机器人本体:,一.KUKA Roboter系统概述,1.2机器人驱动方案,一.KUKA Roboter系统概述,1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：,一.KUKA Roboter系统概述,1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：,DSE,MFC,VGA,一.KUKA Ro
2、boter系统概述,1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。,一.KUKA Roboter系统概述,本章小节： 概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE),二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO,二. KUKA Roboter 用户编程
3、,2.1KUKA机器人操作屏 状态条：,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条：,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条：,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 状态条：,二. KUKA Roboter 用户编程,2.1KUKA机器人操作屏 坐标系:,二. KUKA Roboter 用户编程,本章小结:,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二. KU
4、KA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:,二. KUKA Roboter 用户编程,2.2程序的建立:主程序,1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 DRIVERS INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o INTERBUS INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ;
5、 ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION,三KUKA机器人配置,实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2 INTERBUS 配置组的输出：,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校正：,三 KUKA机器人配置,3.2KUKA机器人零点校
6、正：注意事项,实际操作：正确执行机器人零点校正？,三 KUKA机器人配置,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统：,三 KUKA机器人配置,3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系：,三 KUKA机器人配置,练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：,三 KUKA
7、机器人配置,3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机
8、器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:,三 KUKA机器人配置,3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA
9、机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立,三 KUKA机器人配置,本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示,四.KUKA机器人基础菜单,4.1KUKA机器人显示:输入输出端,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:输入输出端,四
10、.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:实际位置,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:,四.KUKA机器人基础菜单,4.1 KUKA机器人显示:登录册,五. KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性,五. KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录 册复 制到软盘.,五. KUKA Roboter 文件管理,5.1文件,程序还原 文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置,KUKA机器人基础,谢谢,