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1、-GNSS测量原理及应用-第 8 页GNSS测量原理及应用一、GNSS测量原理（以GPS为代表）（一）、GPS基本原理GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到（由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距（PR）：当GPS卫星正常工作时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码（简称伪码）发射导航电文。GPS系统使用的伪码一共有两种，分别是民
2、用的C/A码和军用的P(Y）码。C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m；P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m。而Y码是在P码的基础上形成的，保密性能更佳。导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。它是从卫星信号中解调制出来，以50b/s调制在载频上发射的。导航电文每个主帧中包含5个子帧每帧长6s。前三帧各10个字码；每三十秒重复一次，每小时更新一次。后两帧共15000b。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、2、3数据块，其中最重要的则为星历数据。当用户接受到导航电文时，提取
3、出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在WGS-84大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。 可见GPS导航系统卫星部分的作用就是不断地发射导航电文。然而，由于用户接受机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步，所以除了用户的三维坐标x、y、z外，还要引进一个t即卫星与接收机之间的时间差作为未知数，然后用4个方程将这4个未知数解出来。所以如果想知道接收机所处的位置，至少要能接收到4个卫星的信号。 GPS接收机可接收到可用于授时的准确至纳秒级的时间信息；用于预报未来几个月内卫星所处概略位置的预报星历；用于计算定位时
4、所需卫星坐标的广播星历，精度为几米至几十米（各个卫星不同，随时变化）；以及GPS系统信息，如卫星状况等。 GPS接收机对码的量测就可得到卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。对0A码测得的伪距称为UA码伪距，精度约为20米左右，对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。 GPS接收机对收到的卫星信号，进行解码或采用其它技术，将调制在载波上的信息去掉后，就可以恢复载波。严格而言，载波相位应被称为载波拍频相位，它是收到的受多普勒频 移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。一般在接收机钟确定的历元时刻量测，保持对卫星信号的跟踪，就可记录下相
5、位的变化值，但开始观测时的接收机和卫星振荡器的相位初值是不知道的，起始历元的相位整数也是不知道的，即整周模糊度，只能在数据处理中作为参数解算。相位观测值的精度高至毫米，但前提是解出整周模糊度，因此只有在相对定位、并有一段连续观测值时才能使用相位观测值，而要达到优于米级的定位 精度也只能采用相位观测值。 按定位方式，GPS定位分为单点定位和相对定位（差分定位）。单点定位就是根据一台接收机的观测数据来确定接收机位置的方式，它只能采用伪距观测量，可用于车船等的概略导航定位。相对定位（差分定位）是根据两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法，它既可采用伪距观测量也可采用相位观测量，大地
6、测量或工程测量均应采用相位观测值进行相对定位。 在GPS观测量中包含了卫星和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差，在定位计算时还要受到卫星广播星历误差的影响，在进行相对定位时大部分公共误差被抵消或削弱，因此定位精度将大大提高，双频接收机可以根据两个频率的观测量抵消大气中电离层误差的主要部分，在精度要求高，接收机间距离较远时（大气有明显差别），应选用双频接收机。（二）、GPS的组成部分1.空间部分GPS的空间部分是由24颗卫星组成（21颗工作卫星；3颗备用卫星），它位于距地表20200km的上空，均匀分布在6 个轨道面上（每个轨道面4 颗），轨道倾角为55。卫星的分布使得在全球任何地方、
7、任何时间都可观测到4 颗以上的卫星，并能在卫星中预存导航信息，GPS的卫星因为大气摩擦等问题；随着时间的推移，导航精度会逐渐降低。2. 地面控制系统地面控制系统由监测站(Monitor Station）、主控制站（Master Monitor Station）、地面天线（Ground Antenna）所组成，主控制站位于美国科罗拉多州春田市（Colorado Spring）。地面控制站负责收集由卫星传回之讯息，并计算卫星星历、相对距离，大气校正等数据。3.用户设备部分用户设备部分即GPS 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟
8、踪的卫星信号后，就可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息。接收机硬件和机内软件以及GPS 数据的后处理软件包构成完整的GPS 用户设备。GPS 接收机的结构分为天线单元和接收单元两部分。接收机一般采用机内和机外两种直流电源。设置机内电源的目的在于更换外电源时不中断连续观测。在用机外电源时机内电池自动充电。关机后机内电池为RAM存储器供电，以防止数据丢失。目前各种类型的接受机体积越来越小，重量越来越轻，便于野外观测使用（典型接收机专门介绍）。
9、（三）、RTK原理RTK（Real - time kinematic）实时动态差分法。这是一种新的常用的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值
10、和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。（四）、RTK技术如何应用及注意事项1各种控制测量 传统的大地测量、工程控制测量采用三角网、导线网方法来施测，不仅费工费时，要求点间通视
11、，而且精度分布不均匀，且在外业不知精度如何，采用常规的GPS静态测量、快速静态、伪动态方法，在外业测设过程中不能实时知道定位精度，如果测设完成后，回到内业处理后发现精度不合要求，还必须返测，而采用RTK来进行控制测量，能够实时知道定位精度，如果点位精度要求满足了，用户就可以停止观测了，而且知道观测质量如何，这样可以大大提高作业效率。如果把RTK用于公路控制测量、电子线路控制测量、水利工程控制测量、大地测量、则不仅可以大大减少人力强度、节省费用，而且大大提高工作效率，测一个控制点在几分钟甚至于几秒钟内就可完成。 2地形测图 过去测地形图时一般首先要在测区建立图根控制点，然后在图根控制点上架上全站
12、仪或经纬仪配合小平板测图，现在发展到外业用全站仪和电子手簿配合地物编码，利用大比例尺测图软件来进行测图，甚至于发展到最近的外业电子平板测图等等，都要求在测站上测四周的地貌等碎部点，这些碎部点都与测站通视，而且一般要求至少2-3人操作，需要在拼图时一旦精度不合要求还得到外业去返测，现在采用RTK时，仅需一人背着仪器在要测的地貌碎部点呆上一二秒种，并同时输入特征编码，通过手簿可以实时知道点位精度，把一个区域测完后回到室内，由专业的软件接口就可以输出所要求的地形图，这样用RTK仅需一人操作，不要求点间通视，大大提高了工作效率，采用RTK配合电子手簿可以测设各种地形图，如普通测图、铁路线路带状地形图的
13、测设，公路管线地形图的测设，配合测深仪可以用于测水库地形图，航 海海洋测图等等。 3放样工程放样是测量一个应用分支，它要求通过一定方法采用一定仪器把人为设计好的点位在实地给标定出来，过去采用常规的放样方法很多，如经纬仪交会放样，全站仪的边角放样等等，一般要放样出一个设计点位时，往往需要来回移动目标，而且要2-3人操作，同时在放样过程中还要求点间通视情况良好，在生产应用上效率不是很高，有时放样中遇到困难的情况会借助于很多方法才能放样，如果采用RTK技术放样时，仅需把设计好的点位坐标输入到电子手簿中，背着GPS接收机，它会提醒你走到要放样点的位置，既迅速又方便，由于GPS是通过坐标来直接放样的，而
14、且精度很高也很均匀，因而在外业放样中效率会大大提高，且只需一个人操作。二、典型测量型GNSS接收机目前市场上测量型GNSS接收机品牌多、型号多。就几种具有代表性的产品做一下介绍（一） 进口GNSS接收机天宝R8系列 、徕卡GS12、GS15系列、拓普康HiPer Ga/Gb系列（二） 国产GNSS接收机 基准站内置发射电台（典型代表南方灵锐S86系列）技术特点：1）、一体化工业三防设计全合金外壳，坚固耐冲击，抗2m自然跌落，防水防尘IP67级。双电池组设计，无须拆装，主机充电，超长工作时间，提供最可靠的电源保证。 2）、UHF电台、GPRS/CDMA网络数传模式的强强联手业内认可，国际水平的U
15、HF电台数据链核心技术和成熟网络数据传输技术同时兼备，革新技术集成，无缝切换。用户可以根据现场作业环境的不同需要灵活选择。3）、 先进多路径干扰抑制技术和RTK解算模型满足超长距离作业新灵锐S86T采用的主板拥有先进的PAC与VISION技术，能够利用信号的特性建模来识别多路径反射影响，配合南方独有的四馈点接收天线、严格的电子屏蔽和特殊的内部构造设计来实现对多路径干扰的抑制。再加上主板采用的长距离解算模型，可以达到超长的作业效果。 4）、无缝兼容CORS系统对所有品牌的CORS系统都可以实现无缝接入，成熟应用。5）、 即插即用的主机ARM系统架构主机系统基于32位处理器的ARM架构，采用多任务
16、的操作系统，数据处理更快，更安全。即插即用USB高速下载数据。6）、适应GPS现代化，支持GLONASS当GPS现代化实现以后，在不需要增加硬件的情况下即可具备跟踪新一代GPS卫星信号的能力。同时，在恶劣的接收环境下，新灵锐S86T能够结合GLONASS观测数据与GPS数据来为定位解算提供更多的卫星信息，增强了定位时卫星空间分布的图形结构，提高定位的可靠性。 7）、基准站内置发射电台不断创新的南方GPS核心数据链技术，内置基准站发射电台后，仍然能满足典型距离内的测量作业，使得基准站摆脱沉重电瓶和线缆并实现全无线作业。 8）、两个国内领先新灵锐S86T是国内同类产品中第一款采用四馈点双频双星天线
17、的GPS接收机之一，可有效防止多路径效应。拥有更强的接收信号能力。此外，它随身标配（内置）的蓝牙是国内第一家通过EMC（蓝牙组织）认证产品，蓝牙连接更加稳定。 9）、机身液晶显示12864分辨率，2英寸液晶显示。用户可通过显示屏灵活进行仪器设置和观察仪器运行情况。 10）、强大的RTK操作软件系统得益于南方软件在业界的巨大优势，南方RTK软件系统在保持强功能、人性化、多样化的同时不断细化软件功能，针对不同行业的测量应用量身订制专业测绘软件。“工程之星”、“电力之星”、“测图之星”“导航之星”，星星闪耀。 GPS+北斗双星GNSS接收机（典型代表南方灵锐S82c）“北斗（compass）+GPS”双频RTK，因为北斗卫星在中国的稳定覆盖，比单GPS定位性能更为优越内置网络通讯模块，可使用网络RTK作业模式，更为灵巧方便4G存储并支持扩展，高速USB数据传输专业的工业级控制手薄，标配工程之星专业测量软件，并可选配多种有行业针对性的测量软件国产自主卫星导航系统，高强度加密设计，安全、可靠、稳定时间可用性和空间可用性更强，型号强度更强