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-2017秋机电一体化系统设计大作业试题已知电机驱动的三自由度位置控制系统，单个自由度的驱动系统如图1所示。图1要求：（1）说明单自由度驱动系统的两种测量方案；要求给出传感器的类型及具体安装位置。（2）确定整个系统的控制方案、画出控制系统原理图。要求写出两种控制方案，方案一使用工业PC机完成系统的控制和方案二使用单片机完成系统的控制。(1)答：高速端测量方案：传感器安装在电机的尾部，通过测量电机的转角实现对工作台位移的间接测量。可选用光电编码器式传感器或磁电式编码器、低速端测量方案：传感器安装在工作台上，直接测量工作台的位移。可选用光栅式位移器、感应同步器或者电位计式位移传感器。(2)答：（1）工业PC机集中控制方案：用一台工业PC机对三个自由度实现集中控制，包括任务管理和三个自由度的伺服控制系统原理图如下。（2）单片机、单片机分级控制方案：用一个单片机作为主单片机与三个从单片机通信，对三个从单片机实现管理，每个从单片机负责一个自由度的伺服控制，控制系统原理图如下。-第 2 页-