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1、 第 1 页，共 48 页 北京诺博康科技有限公司 = 数字电路训练机器人 使用手册 （超级宝贝机器人） 第 2 页，共 48 页 注意事项注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在 CD 光盘上以 PDF 格式提供，如有需要可以进行复制或打印。该手册内容可能因产品升级或其他 原因而改变，本公司不另行通知。 在动手安装之前请先通篇阅读本页。 安装和操作注意安装和操作注意 危险！危险！ 组装机器人的时候，需要使用电烙铁和焊锡，要注意安全。 当操作机器人的时候要注意安全。 如果没有正确组装，机器人将不能正常工作。 警告！警告！ 安全第一。尽管该产品看起来像个玩具，但最好在有成人照
2、看的情况下， 它可能会对小孩造成伤害。 故障发生时，请立即关闭所有相关电源。如果电池被弄破，暴露在液体， 火或其他热源面前，可能会导致电击。 第 3 页，共 48 页 不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果 处在一个极端的条件下，错误可能发生。 在组装的时候尤其要细心，因为公司提供的是用户 DIY 的机器人，所以安 全性与组装者有关，公司并不能绝对保证，如果组装错误可能导致损坏或伤害。 注意！注意！ 电池处理：电池处理： 不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。 在运输或存储时，让电池远离其他导体。 紧急处理：紧急处理： 如果电池造破坏导致电解材
3、料溅到皮肤上或眼睛里，立即用水冲洗皮肤或 眼睛。 如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。 电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危 害。 请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。 不要通过焚烧来处理报废的电池。 第 4 页，共 48 页 前前 言言 随着世界各地的学生在世界各种机器人竟技大赛上不断取得优异成绩，机器人竟赛 活动在中国也悄然展开。中央电视台率先成功地举办了首届全国大学生机器人电视大赛， 使更多的人开始对机器人的制作产生了浓厚的兴趣。许多学校为了提高学生的动手能力， 也先后开设了机器人设计制作课程，为机器人走进我们的生活奠定了基础。 但是，中国的竟技机器
4、人制作尚处于起步阶段，还需要大量借鉴国外的成熟经验。 而日本在机器人技术的开发和应用方面一直处于世界领先地位。落后就要挨打，科技才 能强国。因此，我们特别研制了 数字电路机器人 ，希望能为我国的机器人爱好者 参与借鉴。 数字电路机器人讲解和制作的机器人与一般的竟技机器人不同，不是已经组装好的 机器人，每一个零部件都要靠自己来组装完成。使人们通过整个制作过程来获取创造的 乐趣及成功的满足感。采用这种方法制作机器人，还可以进一步加深对机器人工作 原理的感性认识。 数字电路机器人虽然属于性能较为单 纯的能够巡线和遇到障碍报警的机器人，但 它也包含了一般机器人的制作机理。无论是宠物机器人还是工业机器人
5、，尽管在科技含 量和功能多少上有所差别，但是其基础的部分都是大同小异的。因此，以数字电路机器 人讲解的机器人为基础可以开发出很多不同的机器人。为机器人爱好者提供了广阔的创 作空间。 第 5 页，共 48 页 目录 CHAPTER 1 数字电路机器人快速安装简明指南数字电路机器人快速安装简明指南.6 快速上手步骤 1：认识几种种主要器件.8 快速上手步骤 2：如何组装.10 CHAPTER 2 数字电路机器人电子部分焊接数字电路机器人电子部分焊接.13 2.1 分离控制板和传感器板.13 2.2 电子元器件按照下面的顺序焊接.14 CHAPTER 3 数字电路机器人机械部分安装数字电路机器人机械
6、部分安装.22 CHAPTER 4 机器人总装及调试机器人总装及调试.26 CHAPTER 5 电子元器件基本知识电子元器件基本知识.29 5.1 色环电阻.29 5.2 二极管.31 5.3 光敏电阻.32 5.4 三极管.34 5.5 LED.36 5.6 电容器.37 CHAPTER 6 电子元器件焊接知识电子元器件焊接知识.39 6.1 电烙铁.39 6.2 焊锡和助焊剂.40 6.3 辅助工具.40 6.4 焊前处理.40 6.5 焊接技术.41 6.6 焊接质量不高的原因.42 6.7 易损元器件的焊接.43 CHAPTER 7 机器人原理图及器件明细机器人原理图及器件明细.43
7、CHAPTER 8 关于机器人的扩展功能关于机器人的扩展功能.46 第 6 页，共 48 页 Chapter 1 数字电路机器人快速安装简明指南数字电路机器人快速安装简明指南 组装机器人是需要一些专业的科技工具。需要使用以下工具： 电烙铁及烙铁架 焊锡 剪钳 尖嘴钳 螺丝刀 一般在家里的制作机器人的时候，由于电烙铁的温度很高，经常会不小心烫伤桌子 或手，因此一定要注意安全和防火。 第 7 页，共 48 页 随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小 车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸 多学科知识，学生通过动手实践能大大提高
8、解决实际问题的能力，而且智能小车还是一 个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成寻线小车、救火机器人、足球机 器人、避障机器人、遥控汽车等课题。 在白色的场地上有一条 16 毫米宽的黑色跑道，我们 的寻线小车能沿着黑色跑道 自动行驶，不管是跑道如何弯曲小车都能自动行驶，真是太神奇了！大家知道当光源 射到白色物体和黑色物体上时的反光率是不同的，我们这里用红色的LED 作为光源， 光线通过地面 或障碍物反射到光敏电阻上 ，通过检测光敏电 阻的数值变化，能判断 小车是否行驶在白色区域上 或遇到障碍物 ，如果检测到是黑色跑道，说明小车跑偏， 这一侧的电机就会减速甚至停转这一侧的绿色的LED 熄灭
9、，驱动小车向相反方向行驶， 这样小车就能始终沿着跑道行驶了 ；如果检测到 障碍物，小车就会停下来，并发出预 警信息，蜂鸣器鸣响的同时，显示避障的LED 灯也会发出黄色的灯光。 本着从简到繁的原则，我 们开发了这款由数字电路 来控制的智能 寻线小车，在组 第 8 页，共 48 页 装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱 动电路等相关电子知识。 快速上手步骤快速上手步骤 1 1：认识几种种主要器件：认识几种种主要器件 【光敏电阻器件 】 这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小， 外界光线越弱阻值越大，当红色LED 光投射到白色
10、区域和黑色跑道时因为反光率的不 同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 【LM393 比较器集成电路 】 LM393 是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用 是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态： 接近开路或者下拉接近低电平， LM393 采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才 能输出高电平。 【带减速齿轮的直流电机 】 第 9 页，共 48 页 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及 控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了 减速齿轮大
11、大降低了制作难度非常适合我们使用。 首先我们来熟悉一下整机的工作原理图， LM393 随时比较着两路光敏电阻的大小， 当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转， 从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵 敏地控制。 【机器人车体 】 这是机器人的主要车体结构，材料为铝合金材料，铝合金车体的材料轻便而安全。 铝合金是工业中应用最广泛的一类有色金属 结构材料，在航空、 航天、汽车、机械制 造、船舶及 化学工业中已大量应用 。该合金中的主要合金元素为镁及硅，具有中等强 度，良好的抗腐蚀性 。 【机器人控制板 和传感器板 】 第
12、10 页，共 48 页 控制板是机器人核心部分，它通过连接各种传感器接收各种信息，通过分析处理， 发出各种指令，控制机器人的各种运动行为 。各种元器件需要你亲自动手焊接到控制 板上。控制板上详细标明了各种控制电路，各种元器件的位置和正负极等。 它由 2 部分组成，使用的时候，需要把两块电路板分开，小块的电路板是传感器控 制板。组装的时候，两块控制板需要用数据线连接起来。 首先我们来熟悉一下整机的工作原理图， LM393 随时比较着两路光敏电阻的大小， 当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转， 从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，
13、因此能快速灵 敏地控制。 快速上手步骤快速上手步骤 2 2：如何组装：如何组装 第第一一步步：电电路路部部分分基基本本焊焊接接 焊接前务必遵循如下原则 ： 低矮元器件先焊； 电路板焊接处有正负极标注，按图示正负极焊接； 长脚为正，短为负的器件：发光二极管、电容、蜂鸣器； 不用区分正负极的器件：普通定值电阻、光敏电阻。 电路板为两块组成，请先将控制板与传感器控制板分离。 电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接电阻， 焊接时务必用确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容 务必分清楚极性尽量参考我们图片的元件方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极插入
14、PCB 丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED 时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太 长否则容易焊坏，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心 大意。 第 11 页，共 48 页 焊接好的控制板如图： 正面 反面 第 12 页，共 48 页 第第二二步步：安安装装与与焊焊接接传传感感器器控控制制电电路路 传感器控制电路板上需要焊接3 组传感器，每组传感器分别有光敏电阻和发光二 极管配成一对。 光敏电阻和发光二极管（注意极性）是安装在小块的电路板 上的，安装时配合上 间隔柱，和地面间距约 5 毫米左右，光敏电阻和发光二极管之间距离也在5 毫米左 右。最后可以通电测试， 第第三三
15、步步：机机械械组组装装 注注：详详细细安安装装参参考考 第第三三章章Chapter 3 轮子的中心孔与底盘尾部的中心孔对准在一条水平线上。 将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧，尾轮，底盘右侧）。 将开口销一端弯曲使它不会滑出孔。 拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。 每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输出轴上。将两个轮子分别压在输出轴上， 确保两个轴高度一致，并已装进轮子的凹槽。 第 13 页，共 48 页 用螺钉将轮子固定在输出轴上。 第第四四步步： 组组装装与与调调试试 详细见第四章Chapter 4 Chapter 2 数字电路机器人电子部分焊接数字电路机器人电子部分焊接 说明在前，对于一个初
16、学者来说，电子元器件的知识可能是零，但必须要知道，有 些电子元器件是有正负极的，而有些不用区分正负极。有正负极的元器件，一般行业内 是有行业规定如何区分正负极的 。例如有正负极的器件一般为长脚为正，短为负。本 说明书中也尽量采用非专业 人士能够看得懂的文字来表述。 2.1 分离控制板和传感器板分离控制板和传感器板 首先，取出如下图所示电路板（仔细看，电路板可以分离为两块电路板） 。 电路板 仔细看，电路板由两块电路板组成，可以用手掰开，大块的为控制板，小块的为传 感器板，如图： 机器人控制板 传感器板 第 14 页，共 48 页 拿出大块的电路板，这是机器人的控制板，现在开始焊接机器人的控制板
17、，把相应 的电子元器件焊接到电路板上。焊接完成后的电路板如图： 焊接完成后的示意图 请先参考光盘上的视频 电子元器件焊接方法 。掌握焊接的基本技巧。 2.2 电子元器件按照下面的顺序焊接电子元器件按照下面的顺序焊接 【机机器器人人控控制制板板的的焊焊接接 】 电阻 我们用的电阻为色环电阻，色环电阻的样子，可以参看下图： 第 15 页，共 48 页 在电子配件包 中，找出上图样子的电阻，按照不同的阻值 焊接到电路板相应的标 号位置，不同阻值的位置不同，不同阻值及对应的电路板上的标号参考下表。电阻没有 正负极。 肖特基二极管 肖特基二极管的样子如图： 在电子配件包中，找出图示样子的肖特基二极管，焊
18、接到电路板相应的标号 D8、D9 位置，对应的电路板上的标号参考下表。 肖特基二极管焊接时，一定要注意安装的方向。参考如图： 第 16 页，共 48 页 LM393 芯片座 芯片座的样子如图： 在电子配件包中 ，找出上图样子的芯片座 ，焊接到电路板相应的标号 LM393 位 置，芯片座有方向性，凹口的方向要一致。如图： LM393 芯片安装时，也要与芯片座凹口的方向一致。 三极管 在电子配件包中，找出图示样子的三极管，焊接到电路板相应的标号位置。要知道， 这个三极管是没有什么正负极概念的。 焊接时，一定要注意三极管的方向性，具体如图： 第 17 页，共 48 页 7P 白色插座 在电子配件包中
19、，找出图示样子的白色插座，焊接到电路板相应的标号J6 位置， 白色插座的样子及焊接位置参考下图，注意插座的凹口方向与电路板上插座位置的凹口 方向要一致。 蓝白电位器 在电子配件包中，找出 下图所示样子的电 位器，焊接到电路板相应的标号位置， 具体电位器的样子参考下图。 第 18 页，共 48 页 在电路板上找出相应的标号位置，将三个电位器焊接到电路板上。具体位置见下表。 发光二极管 这里的发光二极管指的是黄色和绿色的LED 灯。LED 灯有正负极，一定要注意， 这里的 LED 灯，长脚为正，短脚为负。 LED 灯的样子如图： 在电路板上找出相应的标号位置，将四个LED 灯焊接到电路板上。见下表
20、。 蜂鸣器 蜂鸣器为 3V 的有源蜂鸣器，是发声元器件，样子如图： 第 19 页，共 48 页 在电路板上找出相应的标号 U2 位置，将蜂鸣器接到电路板上。蜂鸣器有正负极， 长脚为正，短脚为负。 接线插座 电源接线插座是连接电池盒和两个电机的接线插座，具体的样子如图： 在电路板上找出相应的标号位置，将接线插座接线口朝外焊接到电路板上。参考如 下： 电容 在元器件包中找出两个电容，电容有正负极，长脚为正，短脚为负。电容的样子如 图： 在电路板上找出相应的标号位置，将电容按照与电路板对应的正负极焊接到电路板 上。参考如下： 按钮开关 第 20 页，共 48 页 在元器件包中找出按钮开关，按钮开关没
21、有正负极。具体的样子如图： 在电路板上找出相应的标号 J4 位置，这按键开关是没有正负极的，只要与电路板 上 J4 位置的安装孔装上就可以了。 芯片 LM393 的安装 LM393 芯片安装时，也要与芯片座凹口的方向一致，这一点，一定要注意。参考下 图： 【小小块块的的传传感感器器电电路路板板焊焊接接 】 然后取出小块传感器电路板，把以下的元器件焊接到电路板上。 这三种元器件的焊接位置如图： 第 21 页，共 48 页 7P 白色插座 7P 白色插座焊接方法与控制板上的7P 白色插座焊接要求相同，如下图所示。 避障传感器焊接 避障传感器由高亮发光二极管和光敏电阻配合组成（见下图） ，焊接时，要
22、注意 高亮 LED 有正负极，长脚为正，短脚为负。光敏电阻不用区分正负极。 焊接前，在元器件包中找出间隔柱，即白色的的塑料管。间隔柱有较长和较短的两 种。隔离柱说明：隔离柱的两端不同，一端为通孔，一端带有2 个很小的孔，安装元 器件时，元器件的 2 只脚从带 2 个小孔的一端伸出即可。 将高亮度的 LED 和光敏电阻套在白色的隔离柱上后，再焊接。高亮度的 LED 套 在较短的间隔柱上，光敏电阻套在较长的间隔柱上。见下图。 第 22 页，共 48 页 较短隔离柱 较长隔离柱 避障传感器为 2 组，焊接时注意传感器板的焊接位置。参考位置如下表： 寻线传感器焊接 寻线传感器 ，也是由高亮 LED 和
23、管敏电阻配对组成。组装的方法与避障传感器的 方法相同，只是位置稍有不同，寻线传感器的焊接位置参考下表： Chapter 3 数字电路机器人机械部分安装数字电路机器人机械部分安装 主要零件包含如下： 舵机（2 个） 车身件（1 个）车轮（2 个） 前车轮（1 个）开口销（1 个）铜柱（4 个） 现在开始组装： 图 1 中车身与舵机是通过规格为 M3X6 螺钉和 M3X2 螺帽连接（安装孔如下图所示） 第 23 页，共 48 页 。 图 1 图 2 中另一侧舵机的连接方法和图1 相同。 图 2 图 3 中舵机与车轮是通过规格为 M2.5X5 螺钉连接（安装孔由下图所示）。 第 24 页，共 48
24、页 图 3 第 25 页，共 48 页 图 4 中另一侧车轮的连接方法和图3 相同。 图 4 图 5 中车身与塑料球是通过开口销连接。（安装孔由上图所示） 图 5 附录 A 机器人车体的尺寸 B 机器人车轮尺寸 第 26 页，共 48 页 （机器人车体的尺寸 ） （车轮的尺寸） 第 27 页，共 48 页 Chapter 4 机器人总装及调试机器人总装及调试 首先，将电池盒安装在机器人车体的底部。见下面的示意图。 其次，传感器板的安装，将传感器电路板与铜柱连接后，再将传感器板安装到车体 上。如图： 电机引线、电池盒引线、数据线与机器人车体的走线方式，见下图： 第 28 页，共 48 页 最后，
25、将焊接好的机器人控制板安装在车体的铜柱上。 控制系统连接示意图如下： 观察焊接好的大块的控制板，找到三个绿色的电源接线座，靠近按钮开关的用来连 接电池盒，另外两个用来连接两个电机。 连接的时候需要必须看清正负极。红色的必需接正极“ + ” ，黑色的用来接负极 “ - ” 。电子行业标准是，红色线代表 “ + ” ，黑色代表 “ - ” 。 但需要注意的是，两个电机与控制板想连接时，用左边的电机连接右边的电机接线 座，也就是电机接线，交叉接线，一定要注意。 第 29 页，共 48 页 最后的机器人效果图，如下： 在电池盒内装入 2 节 AA 电池，开关 按下即打开 ，小车正确的行驶 方向是沿小球
26、 轮方向行驶，如果按住左边的光 敏电阻，小车的右侧的车轮应该转动，按住右边的光 敏电阻，小车的左侧的车轮应该转动，如果小车后退行驶可以同时交换两个电机的接线， 如果一侧正常另一侧后退，只要交换后退一侧电机接线即可。 在光线明暗度不同的时候，如在晚上或阳光充足的情况下，可以通过调节电路板上 的变阻器来调节，名称分别为：避障灵敏度调节（1 处） 、寻线灵敏度调节（ 2 处） 。 第 30 页，共 48 页 注意事项： 包装盒内附机器人巡线 的简易跑道，客户也可以直接用1.52.0 厘米黑色的电工胶 带直接粘贴在地面上设计成复杂的跑道就更好玩了。 Chapter 5 电子元器件基本知识电子元器件基本
27、知识 5.1 色环电阻色环电阻 基本信息 色环电阻，是在电阻封装上（即电阻表面）涂 上一定颜色的 色环，来代表这个电 阻的阻值。具 体读法可参考右图 黑，棕，红，橙，黄，绿，蓝，紫，灰，白 0， 1， 2， 3， 4， 5， 6， 7， 8， 9 倒数第二环，表示零的个数。 最后一位，表示 误差。 这个规律有一个巧记的口诀：棕一红二橙是三，四黄五绿六为蓝，七紫八灰九对白， 黑是零，金五银十表误差 例如，红，黄，棕，金 表示 240 欧。 色环电阻分四环和五环，通常用四环。 倒数第二环，可以金色（代表 0.1）和银色的（代表 0.01） ，最后一环误差可 以无色（20%） 。 第 31 页，共
28、48 页 五环电阻为精密电阻，前三环为数值，最后一环还是误差色环，通常也是金、银和 棕三种颜色，金的误差为 5%，银的误差为 10%，棕色的误差为 1%，无色的误差为 20%， 另外偶尔还有以绿 色代表误差的，绿色的误差为 0.5%。精密电阻通常用于军事，航天 等方面。 色环实际上是早期为了帮助人们分辨不同阻值而设定的标准，事实上，在普及 万用表的今天，这种标识已经很少有其存在的意义了。而且色环电阻也比较大，不 太适合现代高度集成的性能要求。 现在应用还是很广泛的，如家用电器、电子仪表、电子设备常常可以见到。 分类方法 色环电阻是电子电路中最常用的电子元件，采用色环来代表颜色和误差，可以保证
29、电阻无论按什么方向安装都可以方便、清楚地看见色环。色环电阻的基本单位是：欧姆 （） 、千欧（K） 、兆欧（M） 。1000 欧（）=1 千欧（K） ，1000 千欧（K） =1 兆欧（M） 。 色环电阻用色环来表示电阻的阻值和误差，普通的为四色环，高精密的用五色环表 示，另外还有六色环表示的（此种产品只用于高科技产品且价格十分昂贵） 。下表为 色环电阻对照关系，其识别方法如下： 第 32 页，共 48 页 （1）四色环电阻 四色环电阻 就是指用四条色环表示阻值的电阻，从左向右数，如图所示。第一道 色环表示阻值的最大一位数字；第二道色环表示阻值的第二位数字；第三道色环表示阻 值倍乘的数；第四道色
30、 环表示阻值允许的偏差（精度）。 例如一个电阻的第一环为红色（代表2） 、第二环为紫色（代表 7） 、第三环为棕 色（代表 1） 、第四环为金色（代表 5%） ，那么这个电阻的阻值应该是270，阻值 的误差范围为 5%。 （2）五色环电阻 五色环电阻 就是指用五色色环表示阻值的电阻，从左向右数，如图所示。第一道 色环表示阻值的最大一位数字；第二道色环表示阻值的第二位数字；第三道色环表示阻 值的第三位数字 ；第四道色环表示阻值的倍乘数 ；第五道色环表示误差范围。 例如以个五色环电阻，第一环为红（代表2） 、第二环为红（代表 2） 、第三环为 黑（代表 0） 、第四环为黑（代表 0） 、第五环为棕
31、色（代表 1%） ，则其阻值为 220，误差范围为 1%。 （3）六色环电阻 六色环电阻 就是指用六色环表示阻值的电阻，六色环电阻前五色环与五色环电阻 表示方法一样，第六色环表示该电阻的温度系数。 5.2 二极管二极管 二极管又称 晶体二极管 ,简称二极管 (diode);它只往一个方向传送 电流的电子零 件。晶体二极管为一个由 p 型半导体和 n 型半导体形成的 p-n 结，在其界面处两侧形 成空间电荷层，并建有自建 电场。当不存在外加电压时，由于p-n 结两边载流子浓 度差引起的 扩散电流和自建电场引起的 漂移电流相等而处于电 平衡状态。 第 33 页，共 48 页 二极管的工作原理 ：
32、晶体二极管为一个由 p 型半导体和 n 型半导体形成的 p-n 结，在其界面处两侧形 成空间电荷层，并建有自建 电场。当不存在外加电压时，由于p-n 结两边载流子浓 度差引起的扩散电流和自建电场引起的 漂移电流相等而处于电 平衡状态。当外界有 正向电压偏置时，外界电场和自建电场的互 相抑消作用使载流子 的扩散电流增加引起 了正向电流。当外界有反向电压偏置时，外界电场和自建电场进一步加强，形成在一 定反向电压范围内与反向 偏置电压值无关的反向饱和电流 I0。当外加的反向电压高 到一定程度时，p-n 结空间电荷层中的电场强度达到临界值 产生载流子的倍增过程 ， 产生大量电子空穴对，产生了数值很大的 反向击穿电流，称为二极管的击穿现象。 p-n 结的反向击穿有齐纳击穿和 雪崩击穿之分。 5.3 光敏电阻光敏电阻 光敏电阻又称 光导管，常用的制作材料为 硫 化镉，另外还有硒、硫化铝、硫化铅 和硫化铋等 材料。这些制作材料具有在特定 波长的光照射下， 其阻值迅速减小的特性。 这是由于光照产生的载 流子都参与导电，在外加电场的作用 下作漂移运 动，电子奔向电源的正极， 空穴奔向电源的负极， 从而使