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1、基于单片机PWM变频调速系统设计（只要肯花20财富值下载此文档，我就给你proteus仿真电路图，.hex文件与完整程序 下载后加好友并注明百度课程设计文档，我就发文件压缩包，在我百度云盘里。）摘要：本文研究了利用at89c51单片机控制PWM信号从而实现对直流伺服电机转速进行控制方法。文中对PWM信号调速原理做了详细论述。此外，系统中采用了芯片L298作为直流伺服电机驱动模块，完成了在主电路中对直流电机控制。另外，文中介绍了Proteus使用，并对该调速系统做了仿真。鉴于版本不能直接使用C语言进行仿真，采用了Keil生成了Hex文件，并导入到Protues工程中进行仿真。最后，文中详细给出了
2、电路图与c语言程序关键词：PWM调速；单片机；直流伺服电机目 录第一章 概述4 1.1 PWM调速系统组成与功能4 1.1.1 PWM信号发生及调节模块 4 1.1.2 PWM信号放大及电机驱动模块 5 1.1.3 负载模块 5 1.2 单片机概述5 1.2.1 单片机及其发展历程 5 1.2.2 单片机应用领域及发展趋势 5 1.3 计算机仿真概述6第二章 PWM调速技术 7 2.1 PWM基本原理 72.1.1 PWM信号简介 7 2.1.2 PWM调速原理 8 2.2 系统设计方案9 2.2.1 系统总体设计思想 9 2.2.2 系统总体设计框图 9第三章 PWM调速系统设计 10 3.
3、1 系统硬件设计10 3.1.1 主电路设计 10 3.1.2 AT89C51单片机简介 10 3.1.3 功率放大驱动芯片介绍 13 3.1.4 伺服电机介绍 14 3.2 系统软件设计16 3.2.1 程序流程图 16 3.2.2 C语言程序设计 16 3.3 PWM调速系统仿真 19 3.3.1 系统仿真电路图 19 3.3.2 电压输出波形 19第四章 总结21参考文献 22致谢23第一章 概述 本文主要研究了利用及MCS-51兼容at89c51单片机，通过PWM方式控制直流电机调速方法。冲量相等而形状不同窄脉冲加在具有惯性环节上时，其效果基本相同。PWM控制技术就是以该结论为理论基础
4、，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要波形。按一定规则对各脉冲宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压大小，也可改变输出频率。PWM控制基本原理很早就已经提出，但是受电力电子器件发展水平制约，在上世纪80年代以前一直未能实现。直到进入上世纪80年代，随着全控型电力电子器件出现与迅速发展，PWM控制技术才真正得到应用。随着电力电子技术、微电子技术与自动控制技术发展以及各种新理论方法，如现代控制理论、非线性系统控制思想应用，PWM控制技术获得了空前发展。到目前为止，已经出现了多种PWM控制技术。PWM控制技术以其控制简单、灵活与动态响应好优点而成为电力电子技
5、术最广泛应用控制方式，也是人们研究热点。由于当今科学技术发展已经没有了学科之间界限，结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM控制技术发展主要方向之一。本文就是利用这种控制方式来改变电压占空比实现直流电机速度控制。文章中采用了C程序来控制单片机，产生PWM信号。并自动调节PWM信号占空比。将信号输入L298驱动芯片从而达到控制直流伺服电机效果。该程序能使电机先正转加速再正转减速到0然后反转加速再减速到0.而电机采用是价格低廉直流有刷电机。另使用一个反应灵敏数字电压表观察直流伺服电机两端电压。最后还给出仿真方法与相关仿真图形。本次试验目是通过本次课程设计，让学生巩固所学电力拖动自动
6、控制系统相关内容，加深对控制理论在电力拖动调速系统中应用理解，并学会将所学知识应用到实际中，达到在应用中掌握知识目。本课程设计任务要求跟内容是选用合适功率器件驱动电路，设计一个基于单片机PWM变频调速系统，调速系统能够进行平滑速度调节，具有较宽调速范围、系统性能良好、能实现正反转。 PWM调速系统组成与功能1.1.1 PWM信号发生及调节模块 作为一个PWM调速系统，首要是需要产生PWM信号。PWM产生方法有很多，包括纯硬件电路产生方法与采用基于可编程器件软件实现方法。本文采用单片机编程生成PWM信号，PWM占空比调节也采用软件实现。1.1.2 PWM信号放大及电机驱动模块 由单片机产生PWM
7、信号很微弱，PWM信号产生后并不能直接驱动电机等负载模块，而需要使用专门电路对该PWM信号进行放大与处理，使其能驱动电机。本文采用专门驱动芯片对电机进行驱动。1.1.3 负载模块 PWM信号经过处理后，可用于驱动电机等负载，电机作为电信号转化为机械动力装置在调速系统中必不可少。该文采用是廉价低电压驱动直流有刷电机。1.2 单片机概述1.2.1 单片机及其发展历程单片机是一种集成电路芯片，采用超大规模技术把具有数据处理能力(如算术运算，逻辑运算、数据传送、中断处理)微处理器(CPU)、随机存取数据存储器(RAM)、只读程序存储器(ROM)、输入输出电路(I/O口)、可能还包括定时计数器、串行通信
8、口(SCI)、显示驱动电路(LCD或LED驱动电路)、脉宽调制电路(PWM)、模拟多路转换器及A/D转换器等电路集成到一块芯片上，构成一个最小而完善计算机系统3。这些电路能在软件控制下准确、迅速、高效地完成程序设计者事先规定任务。所以，单片机有着微处理器所不具备功能，它可单独地完成现代工业控制所要求智能化控制功能，这是单片机最大特征。单片机诞生于20世纪70年代，自1971年美国Intel公司制造出第一块4位微处理器以来，其发展十分迅猛，到目前为止，大致可分为以下几个阶段。（1）4位单片机（19711974）：如Intel4004；（2）低档8位单片机（19741978）: 如Intel公司8
9、084，Mostek公司3870等；（3）高档8位单片机（19781982）: 如Intel公司8051、Motorola公司Z8与NEC公司MPD7800等产品；（4）16位单片机（19821990）:如Mostek公司68200、Intel公司8096等；（5）新一代单片机（90年代以来）：如NEC公司MPD7800，Mitsubishi公司M37700，Reckwell公司R6500/21、R65C29，Intel公司8044、UPI452等。1.2.2 单片机应用领域及发展趋势随着单片机发展，其应用领域越来越广，大致有：智能仪器仪表、工业控制、家用电器、计算机网络与通信、医用设备等领域
10、，此外，单片机在工商、金融、科研、教育、国防航空航天等领域都有着十分广泛用途。 世界上各大芯片制造公司都推出了自己单片机，从8位、16位到32位，应有尽有，有及主流C51系列兼容，也有不兼容，但它们各具特色，互成互补，为单片机应用提供广阔天地。纵观单片机发展过程，可以预示单片机发展趋势，大致有5： （1）低功耗CMOS化；（2）微型单片化；（3）主流及多品种共存。1.3 计算机仿真概述计算机仿真不仅在没有具体硬件环境条件下模拟出具体硬件环境，以判断系统可行性，而且在设计系统出错时，不至于损害具体硬件环境6。因此，采用系统仿真是非常必要。当前能够用于计算机仿真学习单片机软件也已日趋成熟，比如Ke
11、il都出了8.0以上版本，Proteus也出了7.0以上版本，而各种集成开发环境更是层出不穷，极大地方便了学生通过计算机仿真学习单片机。尤其是当前最热几种8位与16位单片机，比如：51系列、AVR系列、PIC系列，仿真学习条件最为成熟。甚至32位ARM单片机也能通过计算机仿真来进行学习。所以，当前计算机仿真学习单片机条件已经成熟，应该抓住这个机会，积极地利用它，并为学习单片机服务。第二章 PWM调速技术2.1 PWM基本原理2.1.1 PWM信号简介脉宽调制(PWM:Pulse Width Modulation)是利用微处理器数字输出来对模拟电路进行控制一种非常有效技术，广泛应用在从测量、通信
12、到功率控制及变换许多领域中1。如图2.1所示，PWM是一种对模拟信号电平进行数字编码方法。通过高分辨率计数器使用，方波占空比被调制用来对一个具体模拟信号电平进行编码。PWM信号仍然是数字，因为在给定任何时刻，满幅值直 图2.1 模拟电平PWM数字编码流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)重复脉冲序列被加到模拟负载上去。通时候即是直流供电被加到负载上时候，断时候即是供电被断开时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。PWM一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式，无需进行数模转换。让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小。噪
13、声只有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻辑0改变为逻辑1时，也才能对数字信号产生影响。 对噪声抵抗能力增强是PWM相对于模拟控制另外一个优点，而且这也是在某些时候将PWM用于通信主要原因。从模拟信号转向PWM可以极大地延长通信距离。在接收端，通过适当RC或LC网络可以滤除调制高频方波并将信号还原为模拟形式。PWM控制技术一直是变频技术核心技术之一。1964年A.Schonung与H.stemmler首先提出把这项通讯技术应用到交流传动中，从此为交流传动推广应用开辟了新局面。从最初采用模拟电路完成三角调制波与参考正弦波比较，产生正弦脉宽调制SPWM信号以控制功率器件开关开始，到目前采用全数字化
14、方案，完成优化实时在线PWM信号输出，可以说直到目前为止，PWM在各种应用场合仍在主导地位，并一直是人们研究热点。由于PWM可以同时实现变频变压反抑制谐波特点。由此在交流传动及至其它能量变换系统中得到广泛应用。PWM控制技术大致可以为为三类，正弦PWM（包括电压，电流或磁通正弦为目标各种PWM方案，多重PWM也应归于此类），优化PWM及随机PWM。正弦PWM已为人们所熟知，而旨在改善输出电压、电流波形，降低电源系统谐波多重PWM技术在大功率变频器中有其独特优势（如ABB ACS1000系列与美国ROBICON公司完美无谐波系列等）；而优化PWM所追求则是实现电流谐波畸变率（THD）最小，电压利
15、用率最高，效率最优，及转矩脉动最小以及其它特定优化目标。在70年代开始至80年代初，由于当时大功率晶体管主要为双极性达林顿三极管，载波频率一般最高不超过5kHz，电机绕组电磁噪音及谐波引起振动引起人们关注。为求得改善，随机PWM方法应运而生。其原理是随机改变开关频率使电机电磁噪音近似为限带白噪音（在线性频率坐标系中，各频率能量分布是均匀），尽管噪音总分贝数未变，但以固定开关频率为特征有色噪音强度大大削弱。正因为如此，即使在IGBT已被广泛应用今天，对于载波频率必须限制在较低频率场合，随机PWM仍然有其特殊价值（DTC控制即为一例）；别一方面则告诉人们消除机械与电磁噪音最佳方法不是盲目地提高工作
16、频率，因为随机PWM技术提供了一个分析、解决问题全新思路。 2.1.2 PWM调速原理PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压直流电源开关频率，改变负载两端电压，从而达到控制要求一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等7。在PWM驱动控制调整系统中，按一个固定频率来接通与断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”与“断开”时间长短。通过改变直流电机电枢上电压“占空比”来达到改变平均电压大小目，从而来控制电动机转速。也正因为如此，PWM又被称为“开关驱动装置”。如图2.2所示：图2.2 PWM信号占空比设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax，设占
17、空比为D= t1 / T，则电机平均速度为Va = Vmax * D，其中Va指是电机平均速度；Vmax 是指电机在全通电时最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面公式可见，当我们改变占空比 D = t1 / T时，就可以得到不同电机平均速度Vd，从而达到调速目。严格来说，平均速度Vd 及占空比D并非严格线性关系，但是在一般应用中，我们可以将其近似地看成是线性关系。2.2 系统设计方案2.2.1 系统总体设计思想PWM调速系统按有无反馈可以分成开环PWM调速系统系统与闭环PWM调速系统系统，闭环系统有着良好速度性能，使控制信号及电机速度基本保持同步，但是需要器件多，成本较高，而且硬件与
18、软件设计相对开环系统而言要困难。因此本文采用开环调速系统。系统首先采用AT89C51单片机发生与调节PWM调速信号，然后利用L298作为直流伺服电机驱动芯片，最后把L298输出作为直流伺服电机输入。数字电压表可以用来测量电机两端电压值，从而反映出直流伺服电机速度变化。2.2.2 系统总体设计框图系统设计框图如图2.3所示:图2.3 PWM调速系统设计框图第三章 PWM调速系统设计3.1 系统硬件设计3.1.1 主电路设计系统主电路图如图3.1所示:图3.1 PWM调速系统电路图图左上方是一个谐振电路，产生一个特定时钟频率，使AT89C51单片机能正常工作。晶振片(CRYSTAL)用于产生时钟频
19、率，该晶振能产生11.0592MHz频率。两个旁路电容，有频率微调作用，主要是让电路更容易起振，两个电容值要求一样，至少要非常接近，否则容易造成谐振不平衡，容易造成停振或者干脆不起振。本设计中采用是30pf电容。AT89C51RST引脚接上一个高电平使其处于循环复位状态。单片机P1.0引脚接电机驱动芯片ENA引脚，用于启动桥正常工作，P1.1引脚接L298IN2引脚，P1.2接L298IN1引脚，而电机接在L298OUT1与OUT2引脚两端。关于引脚介绍在相应芯片介绍处有详细介绍。SENSA及SENSB可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可以直接接地。VCC接芯片工作电压+5V，
20、GND接地，VS接驱动电压+23V。元器件说明：X1 是晶振频率为11.0592晶振片，R1为10K电阻，C1，C2为30pF无极性电容，C3为10uF有极性电容， C4为1nF电容。3.1.2 AT89C51单片机简介AT89C51是一种及8051兼容带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM：Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。AT89C2051是一种带2K字节闪烁可编程可擦除只读存储器单片机。单片机可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储
21、器制造技术制造，及工业标准MCS-51指令集与输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU与闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMELAT89C51是一种高效微控制器，AT89C2051是它一种精简版本。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉方案。主要特性：及MCS-51 兼容、4K字节可编程闪烁存储器、寿命：1000写/擦循环、数据保留时间为10年、全静态工作于0Hz到24Hz、三级程序存储器锁定、128*8位内部RAM、32位可编程I/O线、两个16位定时器/计数器、5个中断源、可编程串行通道、低功耗闲置与掉电模式、片内振荡器与时钟电路。其引脚图如图3.2所示:图3.2 A
22、T89C51单片机引脚图管脚说明：VCC：供电电压。GND：接地。P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1口管脚第一次写“1”时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址第八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4个TTL门电流。P1口管脚写入“1”后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉缘故。在FLASH编程与校验时，P1口作为
23、第八位地址接收。 P2口：P2口为一个内部上拉电阻8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器内容。P2口在FLASH编程与校验时接收高八位地址信号与控制信号。P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后
24、，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉缘故。P3口同时为闪烁编程与编程校验接收一些控制信号。P3口也可作为AT89C51一些特殊功能口，如表3.1所示：表3.1 P3口各引脚功能表接口管脚备选功能RXD串行输入口TXD串行输出口/INT0外部中断0/INT1外部中断1T0记时器0外部输入T1记时器1外部输入/WR外部数据存储器写选通/RD外部数据存储器读选通RST：复位输入。当振荡器复位时，要保持RST脚两个机器周期高电平时间。ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许输出电平用于锁存地址地位字节。在FLASH编程期
25、间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率1/6。因此它可用作对外部输出脉冲或用于定时目。然而要注意是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE输出可在SFR8EH地址上置“0”。此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。/PSEN：外部程序存储器选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效/PSEN信号将不出现。/EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序
26、存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。XTAL1：反向振荡放大器输入及内部时钟工作电路输入。XTAL2：来自反向振荡器输出。振荡器特性：XTAL1与XTAL2分别为反向放大器输入与输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡与陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号脉宽无任何要求，但必须保证脉冲高低电平要求宽度。芯片擦除：整个PE
27、ROM阵列与三个锁定位电擦除可通过正确控制信号组合，并保持ALE管脚处于低电平10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。此外，AT89C51设有稳态逻辑，可以在低到零频率条件下静态逻辑，支持两种软件可选掉电模式。在闲置模式下，CPU停止工作。但RAM，定时器，计数器，串口与中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存RAM内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止。3.1.3 功率放大驱动芯片介绍在直流电动机驱动中, 对大功率电动机常采用IGBT 作为主开关元件; 对中小功率电机常采用功率场效应管作为主开关元件,
28、另外还可以采用集成电路来完成对电机驱动。本系统采用集成电路L298来驱动电机。L298N是SGS公司产品，内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相与四相电机专用驱动器，即内含二个H桥高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下电机。其引脚排列如下图所示，1脚与15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。L298N可驱动2个电机，OUTl、OUT2与OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。（5、10）、（7、12）脚接输入控制电平，控制电机正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机停转。L298N逻辑功能如表3.2所示。ENA(B)IN1(IN3）IN
29、2(IN4)电机运行状况HHL正转HLH反转H同IN2(IN4)同IN1(IN3）快速停止LXX停止:表3.2 L298N逻辑功能表图3.3 L298N引脚图引脚介绍：第1、15脚：可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号，也可直接接地。第2、3脚：A电机输出端口。第4脚：接逻辑控制+5V电源。第6脚：A桥使能端口。第5、7脚：输入标准TTL电点平对A桥输出OUT1、OUT2进行控制。第8脚：接电源地。第9脚：接电机驱动电源，最高可达50V。第11脚：B桥使能端口。第10、12脚：输入标准TTL电平对B桥输出OUT3、OUT4进行控制。第13、14脚：B电机输出端口。3.1.4 伺服电机
30、介绍伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到电信号转换成电动机轴上角位移或角速度输出。分为直流与交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩增加而匀速下降。定义：在伺服系统中控制机械元件运转发动机.是一种补助马达间接变速装置。作用：可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩与转速以驱动控制对象。分类：直流伺服电机与交流伺服电机。直流伺服电机分为有刷电机与无刷电机两种。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感普通工业与民用场合
31、。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。3.2 系统软件设计3.2.1 程序流程图图3.4 PWM调速系统程序流程图3.2.2 C语言程序设计/* =直流电机PWM速度控制程序= */ /* 晶振采用11.0592M,产生PWM频率约为91Hz */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int 15sbit en1
32、=P10; /* L298Enable A */ sbit s1=P12; /* L298Input 1 */ sbit s2=P11; /* L298Input 2 */ uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m=0; /* 电机速度值 */ uchar tmp; /* 电机当前速度值 */ /* speed-电机速度(-100100) */ void motor(char speed) if(speed=-100 & speed=100) m=abs(speed); /* 取速度绝对值 */ if(speed0;j-); void main() uchar i; TMO
33、D=0x02; /* 设定T0工作模式为2 */ TH0=0x9B; /* 装入定时器初值 */ TL0=0x9B; EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TR0=1; /* 启动定时器0 */ while(1) /* 电机实际控制演示 */ for(i=0;i0;i-) /* 正转减速 */ motor(i); delay(5000); for(i=0;i0;i-) /* 反转减速 */ motor(-i); delay(5000); void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ if(t=0) /* 1个PWM周期完
34、成后才会接受新数值 */ tmp=m; if(t=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ 3.3 PWM调速系统仿真本文采用C语言编程，利用Keil编译成功后生成Hex文件，导入到Proteus工程中。仿真时，在AT89C51上加载Hex文件，即可实现仿真。3.3.1 系统仿真电路图图3.5 PWM调速系统仿真图3.3.2 电压输出波形下面所示图3.6至图3.13是系统仿真时从L298OUT1引脚得出波形图。图3.6 电压输出波形（1）图3.7 电压输出波形（2）图3.8 电压输出波形（3）图3.9 电压输出波形（4）图3.10 电压输出波形（5）图3.11 电压输出
35、波形（6）图3.12 电压输出波形（7）图3.13 电压输出波形（8）从上面一系列波形图可以看出PWM调速系统调速过程。即PWM从最小占空比到一个最大占空比，然后从最大占空比到最小占空比。再是反向最小占空比到最大占空比，然后从最大占空比到最小占空比。这样周而复始实现调速过程。第四章 总结 这次课程设计所述直流电机调速系统是以低价位单片微机AT89C51为核心开环调速系统。目前，已经有多种方法来实现对电机调速，相对于其他用硬件或者硬件及软件相结合方法实现对电机进行调速，采用PWM软件方法来实现调速过程具有更大灵活性与更低成本。它能够充分发挥单片机效能，为简易速度控制系统实现提供了一种有效途径。而
36、在软件方面，采用C语言编写程序，工作量小，程序易懂。我们两曾试图用单片机闭环控制产生PWM波形，但因水平有限，不能成功，电力电子桥电路管子搭起来了但是不会接线，最终放弃了。该调速系统一个比较严重缺点就是不能准确调速，整个电路固有延时以及直流电机物理机械特性等将会影响调速，即性能达不到教师要求完美程度。参考文献：1陈伯时.电力拖动自动控制系统.机械工业出版社，20022张有松，朱龙驹.韶山4型电力机车.中国铁道出版社，20043胡寿松.自动控制原理(第三版).国防工业出版社，2000 4连级三.电力牵引控制技术.中国铁道出版社，2001致 谢从论文选题到搜集资料，从提纲完成到正文反复修改，我感慨良多，毕竟三年所学东西太少了，自己努力程度不够。很多论文中问题经过刘教师与同学们帮助，才最终解决。我要感谢我指导教师刘教师。他们为人随与热情，治学严谨细心。从选题、定题、到中间课程设计剖析，刘教师始终认真负责地给予我深刻而细致地指导。刘教师跟我们俩说，不会就要去钻，不能所有都指望教师来帮忙完成，那这个课程设计就没有意义了。正是有了教师鼓励，我们课程设计才得以顺利完成。我还要感谢我课程设计搭档，两个人力量大，最后我们完成了这个任务。第 25 页