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1、-PID控制器由比例环节(Proportional)、积分环节（Integral）和微分环节（Differential）组成，连续PID控制器的一般形式：一、比例控制及性能分析比例控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数：时的单位阶跃响应曲线。Matlab代码:clear allnum=1;den=conv(1 1,2 1);Gk=tf(num,den); %生成开环函数Kp=1;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=1的单位负反馈闭传递函数step(sys,r:); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext(Kp=1);pauseKp=4
2、;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=4的单位负反馈闭传递函数step(sys,b-); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext(Kp=4);pauseKp=10;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1);% 生成Kp=10的单位负反馈闭传递函数step(sys,k-); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线hold ongtext(Kp=10);pauseKp=50;sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=50的单位负反馈闭传递函数step(sys,m-); %绘制P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲
3、线hold ongtext(Kp=50);title(比例控制性能分析);xlabel(时间（秒）);ylabel(幅值)二、比例积分控制及性能分析比例积分控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数： 时的单位阶跃响应曲线。Matlab代码:clear allnum=1;den=conv(1 1,1 2);Gk=tf(num,den);Kp=1;for Ki=0.2:1:2.2; Gc=tf(Kp,Ki,1 0); sys=feedback(Gc*Gk,1,-1); step(sys); hold on;endGc=tf(Kp,5,1 0);sys=feedback(Gc*Gk,1,-1);s
4、tep(sys);title(积分控制性能分析);xlabel(时间（秒）);ylabel(幅值);axis(0 60 0 1.6)gtext(Ki=0.2);gtext(Ki=1.2);gtext(Ki=2.2);gtext(Ki=5);三、比例微分控制及性能分析比例微分控制器的传递函数为：例题：分析开环传递函数：时的单位阶跃响应曲线。Matlab代码:clear allnum=1;den=conv(1 1,1 2);Gk=tf(num,den);Kp=1;for Kd=0.3:1.5:3.3; Gc=tf(Kd*Kp,Kp,1); sys=feedback(Gc*Gk,1,-1); step(sys); hold on;endaxis(0 10 0 1);gtext(Kd=0.3);gtext(Kd=1.8);gtext(Kd=3.3);pause(1);Kd=9.8;Gc=tf(Kp*Kd,Kp,1);sys=feedback(Gc*Gk,1,-1);step(sys);title(微分控制性能分析);xlabel(时间（秒）);ylabel(幅值);axis(0 60 0 1.6)gtext(Ki=9.8);第 8 页-