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1、附件1第十三届“挑战杯高校生课外学术科技作品竞赛作品申报书作品名称： 仿人机器人欠驱动灵活手 学院全称： 申报者姓名 集体名称： 类别：自然科学类学术论文 哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 科技创建制作A类 科技创建制作B类参考 说 明1申报者应仔细阅读此说明各项内容后按要求具体填写。2申报者在填写申报作品状况时只需依据个人工程或集体工程填写A1或A2表，依据作品类别自然科学类学术论文, 哲学社会科学类社会调查报告和学术论文, 科技创建制作分别填写B1, B2或B3表。全部申报者可依据状况填写C表。D表由指导该作品的老师具体负责填写。3表内工程填写时一律用钢笔或打印，字迹要端正, 清晰，此
2、申报书可复制。4学术论文, 社会调查报告及所附的有关材料必需是中文假设是外文，请附中文版，请以四号楷体打印在A4纸上，附于申报书后，字数在8000字左右文章版面尺寸14.522cm。6其他事宜请向校团委询问。联 系 人：宋奇键 联系 ：8762719A1申报者状况个人工程说明：1必需由申报者本人按要求填写，申报者状况栏内必需填写 个人作品的第一作者承当申报作品60%以上的工作者。 2本表中的学籍管理部门签章视为对申报者状况的确认。姓 名性别诞生年月申报者状况学校全称专 业现学历年级学制 年入学时间作品全称毕业论文题目通讯地址邮政编码单位 常住地通讯地址邮政编码住宅 合作者状况姓 名性别年龄学历
3、所在单位资 格 认定学院学籍管理部门意见是否为2012年12月1日前正式注册在校的全日制非成人教化, 非在职的各类高等院校学生含专科生, 本科生和探讨生。是 否假设是，其学号为： 签章 年 月 日院系负责人或导师意见本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果是 否 负责人签名： 年 月 日A2申报者状况集体工程说明：1必需由申报者本人按要求填写。2申报者代表必需是作者中学历最高者，其余作者按学历上下排列。3本表中的学籍管理部门签章视为对申报者状况的确认。申报者代表状况姓名性别诞生年月学校系别, 专业, 年级学历学制入学时间作品名称毕业论文题目通讯地址邮政编码办公 常住地通讯地址邮政编码住宅 其
4、他作者状况姓 名性别年龄学历所在单位资格认定学院学籍管理部门意见以上作者是否为2012年12月1日前正式注册在校的全日制非成人教化, 非在职的高等学校专科生, 本科生, 硕士探讨生或博士探讨生。是 否 签章 年 月 日院系负责人或导师意见本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果是 否负责人签名： 年 月 日B1申报作品状况自然科学类学术论文说明：1必需由申报者本人填写。2本局部中学院主管科研领导签章视为对申报者所填内容的确认。3作品分类请按作品学术方向或所涉及的主要学科领域填写。4硕士探讨生, 博士探讨生作品不在此列。作品全称作品分类 A机械及限制包括机械, 仪器仪表, 自动化控 制, 工程
5、, 交通, 建筑等 B信息技术包括计算机, 电信, 通讯, 电子等 C数理包括数学, 物理, 地球及空间科学等 D生命科学包括生物, 农学, 药学, 医学, 健 康, 卫生, 食品等 E能源化工包括能源, 材料, 石油, 化学, 化 工, 生态, 环保等作品撰写的目的和根本思路作品的科学性, 先进性及独特之处作品的实际应用价值和现实意义学术论文文摘作品在何时, 何地, 何种机构实行的会议上或报刊上发表登载及所获嘉奖鉴定结果请供应对于理解, 审查, 评价所申报作品具有参考价值的现有技术及技术文献的检索书目申报材料清单申报论文一篇，相关资料名称及数量学院主管领导签章 签章 年 月 日B2申报作品状
6、况哲学社会科学类社会调查报告和学术论文说明：1必需由申报者本人填写。2本局部中的学院主管科研领导签章视为对申报者所填内容的确认。作品全称作品所属领域 A哲学 B经济 C社会 D法律 E教化 F管理作品撰写的目的和根本思路作品的科学性, 先进性及独特之处作品的实际应用价值和现实指导意义作品摘要作品在何时, 何地, 何种机构实行的会议或报刊上发表登载, 所获嘉奖及评定结果请供应对于理解, 审查, 评价所申报作品，具有参考价值的现有比照数据及作品中资料来源的检索书目调查方式走访 问卷 现场采访 人员介绍 个别交谈亲临实践 会议图片, 照片 书报刊物 统计报表 影视资料 文件 集体组织 自发 其它主要
7、调查单位及调查数量 省市 县区 乡镇 村街 单位 姓名 调查单位 个 人次学院领导签章签章 年 月 日B3申报作品状况科技创建制作说明：1必需由申报者本人填写。2本局部中的科研管理部门签章视为对申报者所填内容的确认。 3本表必需附有探讨报告，并供应图表, 曲线, 试验数据。 原理构造图, 外观图照片,也可附鉴定证书和应用证书。 4作品分类请依据作品创建点或创新点所在类别填报。作品全称仿人机器人欠驱动灵活手作品分类AA机械及限制包括机械, 仪器仪表, 自动化控 制, 工程, 交通, 建筑等 B信息技术包括计算机, 电信, 通讯, 电子等 C数理包括数学, 物理, 地球及空间科学等 D生命科学包括
8、生物, 农学, 药学, 医学, 健 康, 卫生, 食品等 E能源化工包括能源, 材料, 石油, 化学, 化 工, 生态, 环保等作品设计, 创建的目的和根本思路, 创新点, 技术关键和主要技术指标本方案设计目的在于仿生学在机械学科中的应用。人的手掌是一种困难的机械构造，包含20自由度，对于机械手的探讨，使最终实现灵活执行末端在日常生活中真正应用，整只手只有四个手指组成，但也有完善的功能。动力单元，限制单元等都集成安装在手掌或手指内，是一个单独的系统，并且灵活手还具有感觉多种传感功能，仿人欠驱动机械手设计方案： 1机械手为仿人四指的构造形式，共包含1个主动自由度和12个被动自由度。 2在实现功能
9、的状况下，使整个机械手的设计尽量简洁，手掌运动只运用一个电机，通过动/定滑轮组, 丝线带传动，限制每一个手指弯曲等欠驱动构造实现； 3手指上，手掌上安装传感器，传感器输出信号反应到限制系统中，限制手指的运动，另外还可以用遥控器手动限制； 4指节及指节铰链处装有扭力不等复位扭簧，使各手指在驱动放松时能模拟人手执伸直状态复原。 5手掌和手指上安有织物，增大摩擦，增加缓冲。方案特点及创新点： 1采纳欠驱动构造，只用一个电机就能实现四个手指多达12个自由度的弯曲运动，使限制相对简洁。 2手指各指节的模块化构造设计，降低了制造加工的难度； 3运用动/定滑轮组，缩短了丝线的运动距离，使机械手更加紧凑小巧，
10、并且使各手指上丝线所受力为电机拉动丝线上受力的1/4； 4通过变更安装在指节及指节间扭簧的系数大小限制各指节的弯曲依次，实现不同的运动形式； 5驱动单元，传动单元，限制单元全部集成在机械手内部，灵活手可干脆安装在机器人手臂上，实现通用。作品的科学性先进性必需说明及现有技术相比，该作品是否具有突出的实质性技术特点和显著进步。请供应技术性分析说明和参考文献资料作品仿人机器人欠驱动灵活手的先进性表达在以下几个方面：1, 理论验证及实际制造同时性。在设计的同时，为使机械手设计上及人手缩小差距，每套方案都进展模型实质，验证其牢靠性，真实性。 2, 在配件选用上，大量选用国际上成熟牢靠的产品，在不牺牲性能
11、的根底上降低本钱。使效益最大化。 3, 采纳模块化设计思路，零件通用性强。将众多零件分门别类集成模块，替换性，可移植性强参考文献：.(查看更多)06/27/content_1429096.htm。 2杨秀清，骆敏舟，梅。核环境下的机器人探讨现状及开展。机器人技术及应用。 3王伟.丰田公司的伙伴机器人J.机器人技术及应用，2005年01期。 4杜宗潆.机器人ASIMOJ.电世界,2003年9月。 5刘宏，姜力.飞速开展的机器人灵活手技术,哈尔滨工业高校报，2004年1月。作品在何时, 何地, 何种机构实行的评审, 鉴定, 评比, 展示等活动中获奖及鉴定结果无作品所处阶段BA试验室阶段 B中试阶段
12、 C生产阶段D 自填技术转让方式无作品可展示的形式实物, 产品 模型 图纸 磁盘 现场演示图片 录像 样品运用说明及该作品的技术特点和优势，供应该作品适用范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预料本款机械手所采纳的欠驱动模式在限制上大大简化。尽管在性能上不如全功能手，但是在肯定领域上的小有优势的。本款手设计上的一大特点即满意大局部功能的状况下尽量简化设计，使本钱大大减低。在理论验证阶段，用3D打印机试制模型，验证其可行性，减低了探讨本钱。此外，在标准件的选用上多项选择用性能优异的成熟产品，提升了该款机械手的牢靠性。将来的时代中，机器人将大大普及，在家庭消遣，公共效劳，医疗卫生，根底教化
13、上得到广泛应用。所以这种低本钱的设计还是有很大的优势的。专利申报状况提出专利申报 申报号 申报日期 年 月 日已获专利权批准 批准号 批准日期 年 月 日 未提出专利申请学院领导签章签章 年 月 日C当前国内外同类课题探讨水平概述说明：1申报者可依据作品类别和状况填写。 2填写此栏有助于评审。纵观全球机器人领域，国内的研制水平距离欧美兴盛国家小有距离，这及中国所处的社会现状也有关系。例如在机器人领域处于领先地位的德, 美, 日等国家由于这些国家的科研实力普遍高于国内同期水平，其研发的机械灵活手更靠近正常人手的水平。如NASA的Robonaut；shadow Robot 公司的Smart Mot
14、or Hand；orebro university 开发的actuated Sheffield hand等等，其中的驱动部件大多为自主开发，有气动仿生肌肉，稀土电机，大功率盘式电机等等。而同时，国内大局部机器人探讨所，在设计的时候牵制于国内其他配套零件的研制水平。所以大局部时候尽管有优秀的方案，由于其他配件上的缺乏，往往受制于国外电机等配件。而及此同时，由于中国或多或少承受着不对等的技术封锁，导致差距难以短期内缩短。国内在机器人探讨上，特殊是机械手的探讨上，哈工大是出于领先地位，其技术在国际上也有肯定地位。其机械手DLR_HIT Hand II上用的驱动器都为自主研制，因此在这方面肯定程度上摆脱了国外的技术垄断。其他探讨所大多无独立开发相宜的驱动构造，开展受到限制。目前，欠驱动手和全功能手的探讨都是热门的探讨方向。全功能手在构造和限制上更须要精致的设计，各个关节的驱动器也更加小型化。而欠驱动手尽管限制上有所简化，但构造上更显特色。可谓各有千秋。D举荐者状况及对作品的说明说明：1由举荐者本人填写。2.举荐者填写此局部，即视为同意举荐。 3举荐者所在单位签章仅被视为对举荐者身份的确认。举荐者状况姓 名性别年龄 职称工作单位请对申报者申报状况真实性做出阐述请对作品的意义, 技术水平, 适用范围及推广前景做出您的评价其它说明举荐者所在单位签章签章 年 月 日