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1、-附录MATLAB 机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 % 模型的名称drivebot(r)2） 正运动学仿真程序 （Rob2.m）L1=link(pi/2 150 0 0)L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0
2、)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0)L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=MOTOMAN-UP6 t=0:0.01:10;%产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0 ; %机械手初始关节角度qAB=-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ;%机械手终止关节角度figure(Name,up6机器人正运动学仿真演示);%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数plot(r,q);%生成机器人的运动f
3、igure(Name,up6机器人末端位移图）subplot(3,1,1);plot(t, squeeze(T(1,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(X (m);subplot(3,1,2);plot(t, squeeze(T(2,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Y (m);subplot(3,1,3);plot(t, squeeze(T(3,4,:);xlabel(Time (s);ylabel(Z (m);x=squeeze(T(1,4,:);y=squeeze(T(2,4,:);z=squeeze(T(3,4,:);figure(Name,u
4、p6机器人末端轨迹图);plot3(x,y,z);3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）L1=link(pi/2 150 0 0 )L2=link(0 570 0 0)L3=link(pi/2 130 0 0)L4=link(-pi/2 0 0 640)L5=link(pi/2 0 0 0 )L6=link(0 0 0 95)r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6)r.name=motoman-up6t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;qAB= pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6;q=jtraj(qA,qAB,t);Plot(
5、r,q);subplot(6,1,1);plot(t,q(:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,2);plot(t,q(:,2);title(转动关节2);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,3);plot(t,q(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,4);plot(t,q(:,4);title(转动关节4);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad );subplot(6,1,5)
6、;plot(t,q(:,5);title(转动关节5);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);subplot(6,1,6);plot(t,q(:,6);title(转动关节6);xlabel(时间/s);ylabel(角度/rad);4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）t=0:0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ;%机械手初始关节量qAB= 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);Plot(r,q);subplot(6,1,1);plot(t,qd(
7、:,1);title(转动关节1);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,2);plot(t,qd(:,2);title(转动关节2);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,3);plot(t,qd(:,3);title(转动关节3);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,4);plot(t,qd(:,4);title(转动关节4);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s );subplot(6,1,5);plot(t,qd(:,5);title(转动关节5);x
8、label(时间/s);ylabel(rad/s);subplot(6,1,6);plot(t,qd(:,6);title(转动关节6);xlabel(时间/s);ylabel(rad/s);5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）t=0:0.01:10;%产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0qAB =1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201;q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t);figure(name,up6机器人机械手各关节加速度曲线);subplot(6,1,1);plot(t,qdd(:,1);title(
9、关节1);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2);subplot(6,1,2);plot(t,qdd(:,2);title(关节2);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2);subplot(6,1,3);plot(t,qdd(:,3);title(关节3);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,4);plot(t,qdd(:,4);title(关节4);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,5);plot(t,qdd(:,5);title(关节5);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)subplot(6,1,6);plot(t,qdd(:,6);title(关节6);xlabel(时间 (s);ylabel(加速度 (rad/s2)第 7 页-