《最新CAN标定协议(基于ccp标准).doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《最新CAN标定协议(基于ccp标准).doc（47页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、Four short words sum up what has lifted most successful individuals above the crowd: a little bit more.-author-dateCAN标定协议(基于ccp标准)ECU标定协议CAN通信标定协议（基于ccp协议）一、协议简介该通信协议采用主-从式通信方式，主设备通过CAN总线与多台从设备相连接，主设备是测量标定系统，从设备是需要标定的ECU，主设备首先与其中一个从设备建立逻辑链接， 建立逻辑连接后，主、从设备之间所有的数据传递均由主机控制，从设备执行主设备命令后返回包含命令响应值或错误代码等信息
2、的报文,同时从设备可以根据主设备通过控制命令所设置的列表信息，来定时地向主设备传送变量信息，数据的传递是由主设备初始化并且由从设备来执行的，并且是由固定的循环采样频率或者事件触发的。主设备通过USB-CAN接口与从设备连接，符合CAN2.0协议。通信过程中，所有报文均为8个字节，它可以包含命令、数据、数据长度、地址等信息。 该通信协议参照ccp协议，可以与INCA,CANape等标定软件接口。 二、通信数据对象CAN通信采用了两个报文数据对象CRO(命令接收对象)和DTO(命令发送对象)，每个对象根据其数据流向，都有一个唯一的ID标志符进行标识，ID标识符可以由用户自行设定。1命令接收对象 （
3、CRO）命令接收对象（CRO）用于传递指令代码和内部功能码或主、从设备之间交换的存储区数据，对应的报文帧如图1所示，表1位场说明： Parameter and Data FieldByte 0 1234567CMDCTR图1 CRO数据格式表1CMD （1 Byte）：命令代码。CTR （1 Byte）：命令计数器。Parameter and Data（6 Byte）：参数和数据场，命令相关的数据或参数2数据传输对象（DTO）数据传输对象（DTO）指由从设备反馈的报文。DTO根据报文首字节PID的值可以由三种形式，见表2：表2：PID值数据传输类型备注0xFFCRM(Command Retur
4、n Message)由从设备发送，反馈CRO命令的报文0xFEEvent Message当从设备检测到内部发生错误机制时，由从设备自行向主设备发送，报告其当前的运行状态，并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生的错误0-0xFDDAQ-DTO(Data Acquisition-DTO)用于DAQ模式，由从设备定期向主设备发送。根据对象描述表（ODT）,确定需要上传的变量（1）. CRM和Event Message的报文帧如图2所示：Byte 0 1234567Parameter and Data FieldPIDERRCTR图2 CRM-Event Message报文帧格式表3：场说明PID(1
5、 Byte)其值代表了DTO的类型ERR(1 Byte)命令返回错误代码CTR(1 Byte)命令计数器，与接收的相等。Parameter and Data Field参数和数据场，命令相关的数据或参数 （2）. DAQ-DTO(Data Acquisition-DTO)的报文帧：Byte 0 1234567Data Field（DAQ Values）PID3. 协议命令列表及说明(标注绿色字体部分逐步补充完整)3.1 命令列表：命令名称代码说明CONNECT0x01创建一个ECU的连接SET_MTA0x02设置MTA地址DNLOAD0x03下载最多5个字节数据到ECUDNLOAD_60x23
6、下载6个字节数据到ECUUPLOAD0x04从ECU上载最多5个字节数据SHORT_UP0x0F从ECU上载最多5个数据（不用MTA）DISCONNECT0x07断开到该ECU的连接GET_DAQ_SIZE0x14得到指定DAQ列表大小SET_DAQ_PTR0x15选中某指定DAQ列表中某ODT的某元素WRITE_DAQ0x16设定该元素指定的地址START_STOP0x06开始/停止采集指定的DAQ列表EXCHANGE_ID0x17得到该ECU的标识符GET_SEED0x12得到计算密钥的种子（SEED）UNLOCK0x13要求ECU释放某种功能SET_S_STATUS0x0C设置当前会话状
7、态GET_S_STATUS0x0D得到当前会话状态BUILD_CHKSUM0x0E计算指定区域的校验和CLEAR_MEMORY0x10清除某内存区域PROGRAM0x18FLASH编程（最多5个字节）PROGRAM_60x22FLASH编程（6个字节）MOVE0x19从MTA0处拷贝指定长度的字节到MTA1处TEST0x05测试当前在线的从设备GET_ACTIVE_CAL_PAGE0x09得到当前标定页（RAM or FLASH）DIAG_SERVICE0x20ACTION_SERVICE0x213.2命令返回错误代码代码描述种类状态改变0x00正确接收，无错误0x01DAQ处理器过载0x10
8、命令处理器忙0x11DAQ处理器忙。待续3.3命令详细说明3.3.1 CONNECT命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x01)1字节命令计数器2字站地址4-7字节填0（不关心）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.2 SET_MTA命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x02)1字节命令计数器2字节存贮器传输地址（MTA0,MTA1）3字节地址扩展4-7无符号长整形地址数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节
9、命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.3 DNLOAD命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x03)1字节命令计数器2字节需下传的数据长度3-7字节数据数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3字节MTA0扩展位4-7字节执行后MTA0地址（即地址加上长度）3.3.4 UPLOAD命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x04)1字节命令计数器2字节需上传的数据长度3-7字节填0数据传送对象（DTO）:位(bit)
10、数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节上传的数据3.3.5 SHORT UPLOAD命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x0F)1字节命令计数器2字节需上传的数据长度3字节地址扩展4-7字节地址数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节上传的数据3.3.6 DISCONNECT命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x07)1字节命令计数器2字节0x00 暂时断开, 0x01 断开3字节不关心4-5字节站地址
11、（低位在前）6-7字节填0（不关心）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.7 GET_DAQ_SIZE命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x14)1字节命令计数器2字节DAQ表号（0，1）3字节填0（不关心）4-7字节CAN 识别号（可选，暂不使用）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3字节该DAQ列表中ODT的数目4字节该列表中第一个ODT表PID值5-7字节填0（不关心）3.3.8
12、SET_DAQ_PTR命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x15)1字节命令计数器2字节DAQ表号（0，1）3字节QDT表号（0，1）4字节ODT表里的元素（0，1）5-7字节填0（不关心）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.9 WTITE_DAQ命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x16)1字节命令计数器2字节DAQ表中元素的长度（1，2，4）3字节表中元素的扩展地址4-7字节表中元素的地址数据传送对象（DTO）:位(
13、bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.10 START-STOP命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x06)1字节命令计数器2字节停止：0x00；启动：0x01；准备：0x023字节DAQ 列表数4字节该DAQ列表中最后一张ODT表数5字节触发事件数6-7字发送速率分频系数数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.11 CLEAR_MEMORY命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据
14、类型描述0字节命令代码(0x10)1-7字节填0（不关心）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）3.3.12 PROGRAM命令：命令接收对象（CRO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0x18)1-7字节填0（不关心）数据传送对象（DTO）:位(bit)数据类型描述0字节命令代码(0xFF)1字节命令返回代码2字节命令计数器3-7字节填0（不关心）4、标定实现（举例）建立完善的匹配标定具体流程为：与底层ECU进行连接，监控、在线标定，上载和下载map图，断开连接等操作。对于匹配标定的2个最主
15、要的任务，就是在线标定和实时监控，它是通过协议命令的组合，来实现的，下面举例说明如何实现：4.1 监控命令解析：（假设有n张DAQ列表，每张列表中有m张ODT表）序号上位机CCPCAN备注1设置监控变量列表，选择采样速率（.A2L）2GET_DAQ_SIZE发送重复n次3CRM-DTO接收重复n次4SET_DAQ_PTR发送list 0list m-15CRM-DTO接收list 0list m-16WRITE_DAQ发送list 0list m-17CRM-DTO接收list 0list m-18START_STOP发送list 0list n-19CRM-DTO接收list 0list n-110START_STOP_ALL发送开始监控11CRM-DTO接收12DAQ-DTO接收接收多次13显示解码显示14START_STOP_ALL发送停止显示15CRM-DTO接收4.2 在线标定标号上位机CCPCAN备注1修改数据可能有n次2SET_MTA发送3CRM-DTO接收4DNLOAD发送5CRM-DTO接收6SHORT_UP发送7CRM-DTO接收-