《007扁平PPT模板.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《007扁平PPT模板.ppt(45页珍藏版)》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、万畅高清视频监控系统系统构成和产品介绍 VAN-CHANCE TRANS TECH上海万畅交通科技有限公司高清化 面临的问题有没有采用同轴电缆传输的高清视频改造方案? 在酒店宾馆、商业大夏等传统视频监控系统中,大量采用了同轴电缆作为视频传输线路,将视频监控系统改造为高清视频监控系统,首先面临着将同轴电缆更换为网络线缆的问题,这项工程不但工程量巨大,而且将影响酒店宾馆、商业大夏等的正常运营,势必造成一定的经济损失。有没有把模拟视频系统逐步改造为高清系统的解决方案? 将传统模拟视频监控系统改造为高清视频监控系统,一次性投资较大,在逐步改造的过程中模拟视频和高清视频并存在一个系统中,而且不存在过渡性
2、产品的问题,以免造成新的浪费?有没有突破网络线传输距离瓶颈的新技术? 在规模较大的酒店宾馆、商业大夏等场所,高清视频监控要求的传输距离往往超过法规限定的70米,有什么经济的解决方案?高清化改造 解决方案 针对视频监控系统高清化面临的问题,上海万畅交通科技有限公司推出一套新型的升级高清系统的解决方案。该方案技术核心主要有以下二个部分:蓝网高清视频传输系统高清视频枢纽系统 蓝网系统是一种将网络信号调制变换为适合在普通同轴电缆中传输的新技术,蓝网系统包括采用蓝网技术的蓝网高清摄像机、蓝网盒子、蓝网局端模块和设备。可以十分方便地采用一对一替换的方法将模拟摄像机升级为高清摄像机,将模拟视频分配器升级为蓝
3、网局端设备,将DVR升级为NVR,从而将已建模拟视频监控系统升级改造为全新的高清视频监控系统。 高清视频枢纽系统是一种支持多种视频格式的视频交换系统,可以将普清系统和高清系统融合为一个混合视频系统,逐步将普清系统升级为高清系统。万畅系统主要设备万畅系统目前包括以下产品:万畅高清摄像机万畅高清摄像机万畅传输接入模块万畅局端模块和设备视频枢纽万畅局端模块 同轴电缆 的高清视频监控系统万畅系统 应用示意图采用6万畅系统组网模式并行模式并行传输模式 并行传输模式中,每个蓝网高清摄像机采用同轴电缆直接传输到监控中心,接入蓝网局端设备,蓝网局端设备的以太网接口接入网络交换机。蓝网高清摄像机由在监控中心的蓝
4、网局端设备统一供电。 并行模式中,蓝网局端设备可以同时接入 8 个蓝网高清摄像机,传输距离可达2500米。万畅系统组网模式串行模式串行传输模式 串行模式中,蓝网局端设备可以串行接入 8 个蓝网高清摄像机,最远摄像机传输距离可达2500米。 串行传输模式中,每个蓝网高清摄像机采用同轴电缆和三通连接器接入到一条同轴电缆传输到监控中心,接入蓝网局端设备,蓝网局端设备的以太网接口接入网络交换机。蓝网高清摄像机由在监控中心的蓝网局端设备统一供电。万畅系统组网模式并串模式并串传输模式 并串模式中,蓝网局端设备可以同时接入8个蓝网高清摄像机,最远摄像机传输距离可达2500米。 并串传输模式中,每个蓝网高清摄
5、像机采用同轴电缆和三通连接器并行接入到一条同轴电缆传输到监控中心,接入蓝网局端设备,蓝网局端设备的以太网接口接入网络交换机。蓝网高清摄像机由在监控中心的蓝网局端设备统一供电。万畅系统 典型应用系统框图万畅系统 典型应用系统说明 由于项目中保留了部分模拟摄像机,在监控中心的视频矩阵、部分视频分配器、部分DVR等设备必须保留使用,将视频矩阵原来输出至大屏电视墙和安保员坐席的视频信号接入高清视频枢纽。1 新增的高清视频枢纽系统是一个可以兼容已建模拟系统和高清摄像机的接入的高清视频设备,可以满足网络高清摄像机的接入、SDI高清摄像机的接入、和已建普清摄像机的接入。这样,大屏显示器和桌面显示器可以同时显
6、示保留使用的普清模拟摄像机图像信号和升级改造的高清摄像机图像信号。2 安保管理员的桌面高清显示器建议一次性更换为高清1080P显示器,以保证高清摄像机的高质量图像得以真实再现,发挥高清系统的作用。3 新增一套联网控制器,将保留使用的视频矩阵系统的控制信号和新增高清视频枢纽系统的控制系统进行融合,控制信号融合后,保留使用的控制键盘可以保留原来的所有功能,并可以像控制模拟摄像机一样来控制新增的高清摄像机,管理员无需培训即可上岗。4本解决方案的 优势采用本高清化解决方案具有以下优势: 只需投入极小的费用就可以将模拟监控系统升级改造为兼容普清系统的高清视频监控系统 在高清化改造中,将原来的同轴电缆更换
7、为超五类线的线路改造成本高于每路1000元人民币,这还不包括改造过程中对运营影响造成的经济损失 该方案是一种硬件的技术方案,相比软件平台方案,系统可靠性高、继承性强、操作简单、可维护性高 高清视频枢纽系统支持视频监控光纤环网系统的接入,为今后高清摄像机的接入提供一种更好的技术支撑。 HD-LWC-Q系列 万畅高清枪型低照度摄像机 采用200/300万像素高品质图像传感器,提供720p/1080p30高清图像,可同时采用H.264和MJPEG编码,可提供4种不同码流。最低照度0.5Lux,色彩逼真,低功耗,功耗小于4W。能同时提供RTSP媒体流和复合视频信号,双向语音,内置存储卡,多路光耦隔离开
8、关输入输出,电子PTZ。采用蓝网传输技术,支持同轴电缆传输,适合酒店宾馆、商业大夏、超市监控等场合。产品名称产品型号备注1080p蓝网高清枪型低照度摄像机HD-LWC-Q131T-S1720p蓝网高清枪型低照度摄像机HD-LWC-Q121T-S2产品概述 HD-LWC-Q系列 产品特点1采用蓝网传输技术,支持同轴电缆传输选用高灵敏度图像传感器,比传统CMOS传感器具有更高的感光度和更低的噪声2采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点3采用Alpha-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息4支持多区域隐私遮蔽5支持RTSP协议,支持单播、组播
9、、广播,可同时输出4种不同码流6支持静态图片抓拍,可同时输出JPEG和RAW图片格式7支持本地存储:Micro SD卡8支持移动侦测,支持开关量输入(2路)输出(1路),支持事件和报警管理9支持蓝网统一供电技术,摄像机无需单独供电10支持ONVIF标准;可为软件集成提供API11低功耗,整机功耗4W12 HD-LWC-M系列 万畅高清半球型低照度摄像机产品概述 HD-LWC-M131采用1080p宽动态图像传感器,一次快门多点曝光,图像动态范围可达100dB。提供1080p30高清图像,可同时采用H.264和MJPEG编码,可提供4种不同码流。POE供电,双向语音,内置存储卡,外形小巧。采用蓝
10、网传输技术,支持同轴电缆传输,适合酒店宾馆、商业大夏、超市监控等场合。产品名称产品型号备注1080p蓝网高清半球型低照度摄像机HD-LWC-M131720p蓝网高清半球型低照度摄像机HD-LWC-M121 HD-LWC-M系列 产品特性1采用蓝网传输技术,支持同轴电缆传输选用高灵敏度图像传感器,比传统CMOS传感器具有更高的感光度和更低的噪声2基于图像传感器多点曝光的宽动态处理,动态范围可达100dB3支持RTSP协议,支持单播、组播、广播,可同时输出4种不同码流4支持静态图片抓拍,可输出JPEG图片格式5采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点6采用Alpha-b
11、lending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息7支持多区域隐私遮蔽8支持本地存储:Micro SD卡9支持蓝网统一供电技术,摄像机无需单独供电10支持移动侦测,支持事件和报警管理11支持ONVIF标准;可为软件集成提供API12低功耗,整机功耗4W13高清视频枢纽系统 高清视频枢纽系统是网络化视频监控系统中一种重要设备,视频枢纽系统具有多种格式视频信号转换和接入功能、具备多业务光纤环网接入技术,内嵌网络信号汇聚模块、支持多种格式视频信号解码功能,支持多种格式视频信号输出能力。支持全局设备的网管功能。视频枢纽系统主机:19英寸4U机箱冗余双电源组件12 个业务槽口,可用于各种业务
12、卡20G背板交换能力温度控制的冷却风扇设计上海万畅交通科技有限公司高清视频枢纽系统功能特性热备冗余电源,智能温控风扇散热系统,系统稳定可靠; 纯硬件FPGA自建核心实时处理技术,启动快,无操作系统; CrossPoint高速全交叉矩阵交换技术,支持高清图像实时交换和处理; RRTA分辨率实时全兼容技术( Resolution Real-time Total Adaptation ),支持输入和输出多分辨率的自动兼容; 一体化多模式组合应用,可同时支持图像融合、拼接等应用; 高密度多信号格式模块化板卡设计,配置更经济;高清视频枢纽系统视频编/解码支持H.264/RTSP标准网络视频的解码处理支持
13、从QCIFHD1080P的网络视频的自适应解码 支持音视频复合解码功能(需外置音频处理设备) 具备256路4CIF解码能力(满配) 具备64路1080P(200万像素)解码能力(满配) 支持实时网络图像的解码输出(需搭配软件平台) 支持录像图像的解码输出(需搭配软件平台) 开放解码规范和协议,支持第三方软件平台开发集成 支持主流厂家的网络摄像机的解码接入功能;(华三、美电贝尔、海康威视、大华、黄河数字、朗驰、迅驰、TI、安讯士、派而高、松下、索尼、三洋、三星、HUNDA等)高清视频枢纽系统网络控制功能支持TCP/IP网络管理和组网; 支持H.264/RTSP协议的编解码功能; 支持TCP/IP
14、协议簇,支持TCP、UDP、RTSP、RTP、SNMP、NTP等协议 支持点对点解码控制、自动轮巡解码控制支持网络扩展与报警系统联动(需软件平台配合) 支持远程控制矩阵所有信号的切换、控制支持远程管理和配置参数,支持导入、导出系统数据 支持远程获取系统状态、日志、维护、恢复系统、升级等功能高清视频枢纽系统串口控制功能支持多种品牌矩阵的组网、级联、扩展切换和控制功能支持报警、语音信号的联动切换和关联控制 键盘支持图像的开窗、切换、移动、缩放等控制,支持云台控制,支持主流PELCO/HUNDA等主流云台控制协议支持客户端转发控制协议和命令管理支持场景调用、配置和实时控制 支持系统设备管理分组和控制
15、功能,可对不同协议设备分组采用不通的协议分别控制RS232输入、输出串口控制功能,支持与键盘、通讯控制器、中控系统的配合支持与MAX、PELCO、AD、HUNDA等主流安防矩阵的组网和级联控制(配置通讯控制器) 高清视频枢纽的应用服务层接入层汇聚层应用层视频枢纽和AXXON安全平台网络化高清摄像机高清摄像机产品系列产品名称产品型号产品外观高清一体化快速云台摄像机HD-IPC-P系列高清红外高速球型摄像机HD-IPC-D系列专业型高清枪型低照度摄像机HD-IPC-Q系列高清半球型低照度单摄像机HD-IPC-M系列高清枪型低照度摄像机HD-IPC-K系列 HD-IPC-P系列室外使用的网络化高清一
16、体化快速云台摄像机。可实现水平360连续旋转,垂直方向+40-90俯仰,高速、精确目标定位,快速自动聚焦。可提供1080P30/720p60高清图像,支持H.264和MJPEG视频编码,支持多码流。防护等级达到IP66,并具有多重抗干扰和防雷等功能,确保系统可靠安全。适合交通、治安等室外监控。高清一体化快速云台摄像机产品概述 HD-IPC-P系列 产品型号机芯型号HD-IPC-P132-M1SONY FCB-CH6300HD-IPC-P122-M2SONY FCB-CH3400HD-IPC-P132-M3SAMSUNG SCM-5190HD-IPC-P122-M4ML-220机HD-IPC-P
17、111产品名称1080p高清一体化快速云台摄像机(高端机型)720p高清一体化快速云台摄像机(高端机型)1080p高清一体化快速云台摄像机(中端机型)720p高清一体化快速云台摄像机(中端机型)高清一体化快速云台摄像机(不含机芯)高清一体化快速云台摄像机(不含编码)HD-IPC-P101 HD-IPC-P系列 产品品种选用高灵敏度CMOS图像传感器,分辨率达1080p/720p 强大的图像处理功能,支持宽动态(Wide-D),自动ICR和隐私遮蔽功能监控范围广,可水平360连续旋转,垂直方向俯仰角达+40-90,具有20倍光学变焦,快速自动聚焦适合全天候光照环境,具有日夜转换功能,正常模式时最
18、低照度达0.3Lux,高灵敏度模式时最低照度可达0.095Lux;采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点采用Alpha-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息支持多通道和多码流输出可选配电子罗盘模块,能实时显示摄像机姿态和场景方向支持ONVIF标准;可为软件集成提供API环境适应性强,可自动加热、除霜,有雨刮12345678910产品特性 HD-IPC-P系列 HD-IPC-D系列是室外使用的网络化高清红外高速球型摄像机。可实现水平360连续旋转,垂直方向+5-90俯仰,高速、精确目标定位,快速自动聚焦。可提供1080p30/720p60
19、高清图像,支持H.264和MJPEG视频编码,支持多码流。防护等级达到IP65,并具有多重抗干扰和防雷等功能,确保系统可靠安全。适合交通、治安等室外监控。高清红外高速球型摄像机产品概述 HD-IPC-D系列 产品型号机芯型号HD-IPC-D132-M1SONY FCB-CH6300HD-IPC-D122-M2SONY FCB-CH3400HD-IPC-D132-M3SAMSUNG SCM-5190HD-IPC-D122-M4ML-220机HD-IPC-D111产品名称1080p高清高速球型摄像机(高端机型)720p高清高速球型摄像机(高端机型)1080p高清高速球型摄像机(中端机型)720p高
20、清高速球型摄像机(中端机型)高清高速球型摄像机(不含机芯)高清高速球型摄像机(不含编码)HD-IPC-D101 HD-IPC-D系列 产品品种选用高灵敏度CMOS图像传感器,分辨率达1080p30/720p60 强大的图像处理功能,支持宽动态(Wide-D),自动ICR和隐私遮蔽功能监控范围广,可水平360连续旋转,垂直方向俯仰角达+5-90,具有20倍光学变焦(f=4.7mm94mm),快速自动聚焦适合全天候光照环境,具有日夜转换功能,正常模式时最低照度达0.3Lux,高灵敏度模式时最低照度可达0.095Lux采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点采用Alpha
21、-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息支持多通道和多码流输出环境适应性强,可自动加热、除霜支持ONVIF标准;可为软件集成提供API123456789产品特性 HD-IPC-D系列 采用200/300万像素高品质图像传感器,提供720p/1080p30高清图像,可同时采用H.264和MJPEG编码,可提供4种不同码流。最低照度0.5Lux,色彩逼真,低功耗,功耗小于4W。能同时提供RTSP媒体流和复合视频信号,双向语音,内置存储卡,多路光耦隔离开关输入输出,电子PTZ。适合交通、治安、机房、超市监控等场合。专业型高清枪型低照度摄像机产品概述 HD-IPC-Q系列 产
22、品名称备注1080p专业型高清枪型低照度摄像机720p专业型高清枪型低照度摄像机产品型号HD-IPC-Q132-S1HD-IPC-Q122-S21080p专业型高清枪型低照度摄像机HD-IPC-Q122-S2产品特性 HD-IPC-Q系列 1选用高灵敏度图像传感器,比传统CMOS传感器具有更高的感光度和更低的噪声采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点2采用Alpha-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息3支持多区域隐私遮蔽4支持RTSP协议,支持单播、组播、广播,可同时输出4种不同码流5支持静态图片抓拍,可同时输出JPEG和RAW图片格
23、式6支持本地存储:Micro SD卡7支持移动侦测,支持开关量输入(2路)输出(1路),支持事件和报警管理8支持AC/DC 24V/适配器和POE(IEEE802.3af class 3)供电9支持软件远程升级10支持ONVIF标准;可为软件集成提供API11低功耗,整机功耗4W12 HD-IPC-M131采用1080p宽动态图像传感器,一次快门多点曝光,图像动态范围可达100dB。提供1080p30高清图像,可同时采用H.264和MJPEG编码,可提供4种不同码流。POE供电,双向语音,内置存储卡,外形小巧。适合宾馆、酒店、超市等室内高清监控场合使用。高清半球型低照度摄像机产品概述 HD-I
24、PC-M系列 产品名称备注1080p高清半球型低照度摄像机720p高清半球型低照度摄像机产品型号HD-IPC-M131HD-IPC-M121产品特性 HD-IPC-M系列 1 选用1/3”200万像素CMOS宽动态图像传感器2支持RTSP协议,支持单播、组播、广播,可同时输出4种不同码流3支持静态图片抓拍,可同时输出JPEG图片格式456支持多区域隐私遮蔽7支持本地存储:Micro SD卡8支持移动侦测,支持事件和报警管理9支持软件远程升级10支持ONVIF标准;可为软件集成提供API11低功耗,整机功耗4W12基于图像传感器多点曝光的宽动态处理,动态范围可达100dB采用3D MCTF降噪技
25、术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点采用Alpha-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息 HD-IPC-K131采用720/1080p宽动态图像传感器,一次快门多点曝光,图像动态范围可达100dB。提供1080p30高清图像,可同时采用H.264和MJPEG编码,可提供4种不同码流。POE供电,双向语音,内置存储卡,外形小巧。适合宾馆、酒店、超市等室内高清监控场合使用。高清枪型低照度摄像机产品概述 HD-IPC-K系列 产品名称备注1080p高清枪型低照度摄像机720p高清枪型低照度摄像机产品型号HD-IPC-K131HD-IPC-K121产品特性1 选用1
26、30/200万像素CMOS宽动态图像传感器2支持RTSP协议,支持单播、组播、广播,可同时输出4种不同码流3支持静态图片抓拍,可同时输出JPEG图片格式456支持多区域隐私遮蔽7支持本地存储:Micro SD卡8支持移动侦测,支持事件和报警管理9支持软件远程升级10支持ONVIF标准;可为软件集成提供API11低功耗,整机功耗4W12基于图像传感器多点曝光的宽动态处理,动态范围可达100dB采用3D MCTF降噪技术,在低照度条件下,可有效减少并减小图像噪点采用Alpha-blending OSD技术,可叠加日期、时钟、摄像机标题等信息 HD-IPC-K系列 相关 技术资料Recommende
27、d platforms for server and clientRecommended Platforms for server & client1-16 cameras16-32 cameras32-64 camerasCPUINTEL Core i3 540 3.06 GHz or higherINTEL Core i7 930 2.8 GHz or higher 2xIntel Xeon 5660 RAM2 GB4 GB 6 GBVideo CardGeForce 9500 (512MB) or higherGeForce 9500 (512MB) or higher GeForce
28、9500 (512MB) or higherHDDSATA ll 7200rpmSATA ll 7200rpm RAID 0 on SATA ll 7200rpm or SCSI 10000rpmRecommendations concerning the size of the disk subsystem Average frame size for 640480 resolution:h264: from 8 KB to 17 KBmpeg4: from 8 KB to 35 KBmjpeg: 23 KB to 60 KBThe required size of the disk sub
29、system in MB = (The number of cameras) * (Average frame size in B) * (Rate of recording to the archive) * 3.51 * (The number of hours of guaranteed recording per day) * (The required time of storage the archive in days).3.51 = 60*60/1024 = 60 seconds in a minute* 60 minutes in an hour / 1024 MB in a
30、 GB.Examples:4 cameras with 25 fps and 640480 resolution, constant recording 24 hours per day over the course of one week:h264: from 500 GB to 1 TBmpeg4: from 500 GB to 2 TBmjpeg: from 1.3 TB to 3.5 TB16 cameras with 12 fps and 640480 resolution, constant recording for 12 hours per day over the cour
31、se of one week:h264: from 500 GB to 1 TBmpeg4: from 500 GB to 2 TBmjpeg: from 1.3 B to 3.5 TB Average frame size data are given. Depending on the cameras manufacturer, model, and settings, as well as picture complexity, these parameters may vary widely.For other resolutions the frame size will be di
32、fferent from that given above. To calculate the frame size, one can use the formula that when you double the vertical and horizontal resolution, the average frame size will be also doubled (this rule is relative and can only be applied to some camera models).AXXON服务器配置表通讯速率 和 存储容量通信速率通信速率采用“位”“bit”计
33、量;通信速率采用:b,Kb,Mb,Gb 表示1Gb=1024Mb=1024x1024Kb=1024x1024x1024b存储容量存储容量采用“字节”“byte”计量;存储容量采用:B,KB,MB,GB,TB表示1GB=1024MB=1024x1024KB=1024x1024x1024B通信速率和存储容量的关系1个字节=8个位, 1B=8bH.264 压缩率、通信速率、存储容量H.264的压缩率可达 102:1标清D1摄像机像素:720 x576=414,720个像素;位:每个像素一般采用1012位量化,用2个字节 表示,每帧: 720 x576x2=829,440B=6,635,520b =6
34、,635,520b/1024/1024=6.3Mb每秒25帧,未压缩码流:6.3Mbx25=158Mb/S采用H.264压缩编码,压缩率102:1 D1摄像机的码流:158/102=1.55Mb/S存储容量的计算标清D1摄像机存储容量1路摄像机每天需要16G,30天需要500G16路30天需要7.6T,64路30天需要30T准高清720p摄像机存储容量1路摄像机每天需要36G,30天需要1.1T16路30天需要17.5T,64路30天需要68T高清1080p摄像机存储容量1路摄像机每天需要82G,30天需要2.5T16路30天需要39T,64路30天需要153T1路摄像机每天需要45G,30天
35、需要1.35T高清摄像机主要技术指标图像清晰度:1280X720/1920X1080图像帧率:30帧/60帧扫描方式:隔行扫描/逐行扫描图像传感器:CMOS/CCD灵敏度:彩色:0.5 Lux 黑白:0.05 Lux 压缩方式:H.264/Mpeg4/MJPEG 网络编码延迟:300ms宽动态:50db 信噪比:55db 衡量高清摄像机的要点主要技术指标采用的图像传感器:CMOS/CCD采用的核心解决方案:安霸、TI、海思码流带宽情况:4MHz-8MHz是否提供多码流:双码流支持的通信协议情况,是否支持 ONVIF ?带模拟输出接口:CVBS/ Y/Pb/Pr 可以组成模拟备份保障系统方便安装
36、调试44公司简介 VAN-CHANCE TRANS TECH上海万畅交通科技有限公司 上海万畅交通科技有限公司是上海杨浦区海外高层次人才创业园区重点扶持企业,获得上海市杨浦区委组织部“3310”计划扶持和政府资助而专门成立的交通科技公司,主要从事智能交通科技、交通规划设计、交通仿真系统及模拟、智能楼宇及智能停车及计算机科技领域内的技术开发、咨询技术服务及销售等专业高科技领域。 上海万畅交通科技有限公司和同济大学智能交通运输系统研究中心、上海理工大学交通运输系统研究中心等相关研究机构紧密合作,目标是建设形成面向学术、市场、社会的学术产业链的经济联合体和战略联盟,使该联合体成为中国本土的、代表高水平的、有强大技术力量的、规范的、与国际接轨的交通科技实体。 地址:上海市大学路243号海外人才创业大厦902室 电话 : 021-35120215/021-33811353邮箱:vcvan-传真 : 021-35120215邮编 : 200433谢谢各位领导专家!THANK YOU上海万畅交通科技有限公司