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解：解：例例15-7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。滑块连接。试求系统运动微分方程。AB2LCAACAvvvxv ,cosLxvcxsinLvcy22221212121CCAJvmvmT222222132cos)(21LmLxmxmm xg1mg2mAB0l)(tFkAv cCAv自由度自由度22,1qxq广义坐标广义坐标:例例1 15-115-11：二个重力为二个重力为P的圆柱，圆柱的圆柱，圆柱B绕绳后下滚。试求：下绕绳后下滚。试求：下滚时运动方程。滚时运动方程。解：解：222221)(2121ABJrryJygPTyrgPrgPygP212143222gry23 02 yr yABPPyQyTyTtddPyyPQy0QQTTtdd002y，）001y，）代入拉氏方程得：