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1、自动化专业英语教程自动化专业英语教程教学课件July 28, 2007Email : http: / P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界A 控制的世界控制的世界 1.课文内容简介：这是一篇关于专业课自动控制原理、现代控制理论的综述性文章。主要介绍控制的基本概念、起源、功能、控制系统的分类和术语、控制系统工程设计问题等内容。2. 温习自动控制原理、现代控制理论中绪论的内容。3. 生词与短语 regulate v. 调整 abound v. 大量存在 power boost 功率助推装置 aerodynamic a
2、dj. 空气动力学的 damp v. 阻尼，减幅，衰减 yaw n. 偏航 altitude n. 海拔 attitude n. 姿态 intuition n. 直觉 trail-and-error n. 试凑法P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 dynamic response 动态响应 disturbance n. 扰动 parameter n. 参数 modification n. 修正，修改 transfer function 传递函数 domain n. 域，领域 advent n. 出现 state
3、 variable 状态变量 matrix algebra 矩阵代数 approach n. 途径，方法；研究 proponent n. 提倡者 detractor n. 批评者 tutorial adj. 指导性的 subsequent adj. 后序的 open-loop n. 开环 closed-loop n. 闭环P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 discrete adj. 离散的 differential equation 微分方程 difference equation 差分方程 interval
4、 n. 间隔 sampled-data n. 采样数据 nonlinear adj. 非线性的 time-invariant adj. 时不变的 coefficient n. 系数 stationary adj. 静态的 lumped parameter 集中参数 distributed parameter 分散参数 spatial adj. 空间的 spring n. 弹簧 lead n. 导线 resistance n. 阻抗P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 uniform adj. 一致的 elasti
5、c adj. 有弹性的 ordinary differential equation 常微分方程 partial differential equation 偏微分方程 deterministic adj. 确定的 stochastic adj. 随机的 predictable adj. 可断定的 probability theory 概率论 multivariable n. 多变量 configuration n. 构造，结构 property n. 性质 model n. 模型 v. 建模 linearization n. 线性化 strategy n. 方法 performance cr
6、iteria 性能指标P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 hardware n. 硬件 development system 开发系统 rationale n. 理论，原理的阐述4. 难句翻译1 The reaction time of a human pilot is too slow to enable him or her to fly an aircraft with a lightly damped Dutch roll mode without a yaw damper system. 飞行员的反应
7、速度太慢，如果不附加阻尼偏航系统，飞行员就无法通过轻微阻尼的侧倾转向方式来驾驶飞机。2 Since the output is fed back in a functional form determined by the nature of the feedback elements and then subtracted from the input 因为输出会以由反馈部件特性决定的函数形式反馈回来，然后从输入中减去P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界5. 参考译文A 控制的世界控制的世界简介简介 控制一词的
8、含义一般是调节、指导或者命令。控制系统大量存在于我们周围。在最抽象的意义上说，每个物理对象都是一个控制系统。 控制系统被人们用来扩展自己的能力，补偿生理上的限制，或把自己从常规、单调的工作中解脱出来，或者用来节省开支。例如在现代航空器中，功率助推装置可以把飞行员的力量放大，从而克服巨大的空气阻力推动飞行控制翼面。飞行员的反应速度太慢，如果不附加阻尼偏航系统，飞行员就无法通过轻微阻尼的侧倾转向方式来驾驶飞机。自动飞行控制系统把飞行员从保持正确航向、高度和姿态的连续操作任务中解脱出来。没有了这些常规操作，飞行员可以执行其他的任务，如领航或通讯，这样就减少了所需的机组人员，降低了飞行费用。 在很多情
9、况下，控制系统的设计是基于某种理论，而不是靠直觉或试凑法。控制系统能够用来处理系统对命令、调节或扰动的动态响应。控制理论的应用基本上有两个方面：动态P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 响应分析和控制系统设计。系统分析关注的是命令、扰动和系统参数的变化对被控对象响应的决定作用。如某动态响应是满足需要的，就不需要第二步了。如果系统不能满足要求，而且不能改变被控对象，就需要进行系统设计，来选择使动态性能达到要求的控制元件。 控制理论本身分成两个部分：经典和现代。经典控制理论始于二次大战以传递函数的概念为特征，分析和设
10、计主要在拉普拉斯域和频域内进行。现代控制理论是随着高速数字计算机的出现而发展起来的。它以状态变量的概念为特征，重点在于矩阵代数，分析和设计主要在时域。每种方法都有其优点和缺点，也各有其倡导者和反对者。 与现代控制理论相比，经典方法具有指导性的优点，它把重点很少放在数学技术上，而把更多重点放在物理理解上。而且在许多设计情况中，经典方法既简单也完全足够用。在那些更复杂的情况中，经典方法虽不能满足，但它的解可以对应用现代方法起辅助作用，而且可以对设计进行更完整和准确的检查。由于这些原因，后续的章节将详细地介绍经典控制理论。 P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第
11、二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 控制系统的分类和术语控制系统的分类和术语 控制系统可根据系统本身或其参量进行分类： 开环和闭环系统（如图2-1A-1）：开环控制系统是控制行为与输出无关的系统。而闭环系统，其被控对象的输入在某种程度上依赖于实际的输出。因为输出以由反馈元件决定的一种函数形式反馈回来，然后被输入减去。闭环系统通常是指负反馈系统或简称为反馈系统。 C(s) R(s) 控制元件 控制对象 R(s) C(s) 控制元件 控制对象 反馈元件 a) b) + 图2-1A-1 开环控制系统和闭环控制系统P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部
12、分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 连续和离散系统：所有变量都是时间的连续函数的系统称做连续变量或模拟系统，描述的方程是微分方程。离散变量或数字系统有一个或多个只是在特殊时刻可知的变量，如图2-1A-2b，描述方程是差分方程。如果时间间隔是可控的，系统被称做数据采样系统。离散变量随机地产生，例如：为只能接受离散数据的数字计算机提供一个输入。显然，当采样间隔减小时，离散变量就接近一个连续变量。不连续的变量，如图2-1A-2c所示，出现在开关或乓-乓控制系统中。这将分别在后续的章节中讨论。x(t)tx(t)tt1t2t3t4t5x(t)tt1t2t3t5a)b)c)OOO图2-1A-2 连续系
13、统和离散系统P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 线性和非线性系统：如果系统所有元件都是线性的，系统就是线性的。如果任何一个是非线性的，系统就是非线性的。 时变和时不变系统：一个时不变系统或静态系统，其参数不随时间变化。当提供一个输入时，时不变系统的输出不依赖于时间。描述系统的微分方程的系数为常数。如果有一个或多个参数随时间变化，则系统是时变或非静态系统提供输入的时间必须已知，微分方程的系数是随时间而变化的。 集中参数和分散参数系统：集中参数系统是其物理性质被假设集中在一块或多块，从而与任何空间分布无关的系统。在
14、作用上，物体被假设为刚性的，被作为质点处理；弹簧是没有质量的，电线是没有电阻的，或者对系统质量或电阻进行适当的补偿；温度在各部分是一致的，等等。在分布参数系统中，要考虑到物理特性的连续空间分布。物体是有弹性的，弹簧是有分布质量的，电线具有分布电阻，温度在物体各处是不同的。集中参数系统由常微分方程描述，而分布参数系统由偏微分方程描述。 确定系统和随机系统：一个系统或变量，如果其未来的性能在合理的限度内是可预测和重复的，则这个系统或变量就是确定的。否则，系统或变量就是随机的。对随机系统或有随机P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世
15、界控制的世界 输入的确定系统的分析是基于概率论基础上的。 单变量和多变量系统：单变量系统被定义为对于一个参考或命令输入只有一个输出的系统，经常被称为单输入单输出（SISO）系统。多变量（MIMO）系统含有任意多个输入和输出。控制系统工程设计问题控制系统工程设计问题 控制系统工程由控制结构的分析和实际组成。分析是对所存在的系统性能的研究，设计问题是对系统部件的一种选择和安排从而实现特定的任务。控制系统的设计并不是一个精确或严格确定的过程，而是一系列相关事情的序列，典型的顺序是： 1)被控对象的建模；2）系统模型的线性化；3）系统的动态分析；4）系统的非线性仿真；5）控制思想和方法的建立；6）性能
16、指标的选择；7）控制器的设计；8）整个系统的动态分析；9）整个系统的非线性仿真；10）所用硬件的选择；P2U1A The World of Control 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文A 控制的世界控制的世界 11）开发系统的建立和测试；12）产品模型的设计；13）产品模型的测试。 这个顺序不是固定的，全包括的或必要次序的。这里给出为后续单元提出和讨论的技术做一个合理的阐述。 P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换
17、B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换1. 课文内容简介：主要介绍专业课自动控制原理中传递函数的概念、拉普拉斯变换的定义、拉普拉斯变换后的运算规则和系统建模方法，内容虽然简洁，但可建立许多非常重要的概念。2. 温习自动控制原理中有关拉普拉斯变换的相关内容。3. 生词与短语 initial condition 初始条件 lag v., n. 延迟 polynomial n. 多项式 order n. 阶 integrate v. 积分 differentiate v. 微分 denominator n. 分母 stability n. 稳定性P2U1B The Transfer Fun
18、ction and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 transient response 暂态响应 numerator n. 分子 magnitude n. 幅值 sign n. 符号 steady-state n. 稳态 step n. 阶跃（信号） block diagram algebra 方块图计算（代数） Laplace transformation 拉普拉斯变换 operational mathematics 工程数学 algebraic equation 代数方程 im
19、plement v. 实现 manipulate v. 处理 become adept in 熟练 homogeneous solution 通解 particular solution 特解 unilateral Fourier integral 单边傅里叶积分P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 inverse transform 反（逆）变换 improper integral 奇异（无理）积分 superpositio
20、n n. 叠加 initial value 初值 final value 终值 shifting theorem 平移定理 multiplication n. 复合性 piecewise adj. 分段的 integro-differential equation 微积分方程 yield v. 推导出，得出4. 难句翻译1 The designer quickly becomes adept in relating changes in the Laplace domain to behavior in the time domain without actually having to so
21、lve the system equations. 设计人员很快就会熟练地把拉普拉斯域的变化与时域状态联系起来，而不需真地解系统方程（时域）。P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 5. 参考译文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换传递函数的概念传递函数的概念 如果像式2-1B-1表示的线性系统的输入输出关系已知，则系统的特性也可以知道。在拉普拉斯域表示的输入输出关系被称做传递函数。由定义，元件或系统的传递函数是经拉
22、氏变换的输出与输入的比值：)()()(input)(output)(sRsCsssG(2-1B-1)输入系统R(s)输出输入G(s)输出C(s)图2-1B-1 传递函数P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 此传递函数的定义要求系统是线性的和非时变的，具有连续变量和零起始条件。传递函数最适用于系统是集中参数和当传输延迟不存在或可忽略的情况。在这种条件下，传递函数本身可表示为拉普拉斯复数变量s的两个多项式的比值： 对于物理系统，由
23、于系统特性是积分而不是微分，所以N(s)的阶次比D(s)要低。后面我们将看到用于频域的频率传递函数，它是通过把传递函数中拉普拉斯变量s用jt代换得到的。 在式2-1B-2中，传递函数分母D(s)由于包含系统中所有的物理特征值而被称做特征方程。令D(s)等于0即得到特征方程。特征方程的解决定系统的稳定性和对任一输入下的暂态响应的一般特性。多项式N(s)是表示输入如何进入系统的函数。因而N(s)并不影响绝对稳定性或者暂态模式的数目和特性。 011011)()()(asasabsbsbsDsNsGnnnnmmmm(2-1B-2)P2U1B The Transfer Function and the
24、Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 在特定的输入下，它决定每一暂态模式的大小和符号，从而确定暂态响应的图形和输出的稳态值。 对于一个闭环系统，其传递函数为： 式中W(s)为闭环传递函数，G(s)H(s)称为开环传递函数，1+G(s)H(s)是特征函数。 传递函数可以通过多种方法求得。一种方法是纯数学的，先对描述元件或系统的微分方程取拉普拉斯变换，然后求解得出传递函数。当存在非零起始条件时将之看作外加输入对待。第二种方法是试验法。通过给系统加上已知的输入，测出输出值，通过整理数据和曲线得出传递函数
25、。某子系统或整个系统的传递函数经常通过对已知的单个元件传递函数的正确合并而得到。这种合并或化简称做方块图代数。 )()()()(1)()()()()(sDsNsHsGsHsGsRsCsW(2-1B-3)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 拉普拉斯变换拉普拉斯变换 拉氏变换源于工程数学领域，广泛用于线性系统的分析和设计。常系数的常微分方程转变为代数方程可通过传递函数的概念实现。此外，拉氏域更适合于工作，传递函数容易处理、修改和
26、分析。设计人员很快就会熟练地把拉普拉斯域的变化与时域状态联系起来而不需真地解系统方程（时域）。当需要时域解时拉氏变换法可直接使用。解是全解，包括通解和特解，初始条件被自动包含在内。最后，可以很容易从拉氏域转到频域中去。 变换拉氏是从傅立叶积分演变而来，它定义为： )(de )()(0sFtt ft fLst(2-1B-4)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 这里F(s)是f(t)的拉氏变换。相反，f(t)是F(s)反变换，它
27、们之间的关系可由下式表达， 符号s表明拉氏变量是一个复数变量(+j)。因此，s有时表示复频，拉氏域称做复频域。 由于式（2-1B-4）的积分是不定积分，因此不是所有函数都可以进行拉氏变换。幸运的是，系统设计者感兴趣的函数通常都可以。拉氏变换的使用条件、理论证明和其他用途可见于工程数学的标准著作中。 式（2-1B-4）的定义可用来找到我们最常见和用到的函数的拉氏变换。为了方便，我们过去常建一个变换对的表，用于简化拉氏域变换和反变换。)()(1tfsFL(2-1B-5)P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一
28、单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 这里有几条拉氏变换的定理和性质，它们既必需也很有帮助。 1.线性和叠加： 式中c和ci都是常数。 2. 微分和积分定理：对时间导数的拉氏变换可写为 式中f(0)， df(0)， 等是初始条件。如果初始条件为零，正如控制系统分析和设计的一般情况，最后的方程可缩减为： )(scFtfcLtcfL)()(221121sFcsFctfctfcL );0(dd) 0()(dd);0()(dd222ftsfsFstftLfssFtftLP2U1B The Transfer Function and the Laplace Tra
29、nsformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 积分的拉氏变换是 初始条件为零，它也可缩减为F(s)/s。 3. 初值和终值定理：初值定理表述为 )(ddsFstftLnnn 00d1)(1dttttfssFsttfL)()0()(limlim0ssFftfstP2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 在进行拉氏反变换时有用处。终值定理表述为 这里fss是f(t)的
30、稳态值。 4. 平移定理：第一个平移定理表明 或 式(2-1B-6)表示在拉氏域内移动a个单位，变换后在时域内得到e-a倍。第二个平移定理表明 )()(limlim0ssssFftfst)()()(easFt fLt fLassat)(e)(1tfasFLat(2-1B-6)(e)(e)()(asFatfLatutfLasasP2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 这个定理在对延迟的输入和信号如传输滞后和由分析函数表示的连续输入
31、很有用。建模建模 分析技术需要数学模型。对于具有有限数目微分方程和用方块图代数表示的时不变线性系统的分析和设计，传递函数是一种方便的模型形式。从描述一个特定对象、过程或元件的微分或积分-微分方程，运用拉氏方程及其性质可以得到传递函数。 我们可以通过一个简单的例子说明： 图中输出电压uc由输入电压u激励。根据基尔霍夫定律，二者关系可写为下式ccdduRtuCuUUcRC图 2-1B-2 一个电力系统P2U1B The Transfer Function and the Laplace Transformation 第二部分第一单元课文第二部分第一单元课文B 传递函数和拉普拉斯变换传递函数和拉普拉斯变换 运用定理，零初始条件的变换方程如下 求解变换输出与输入的比，即得到系统的传递函数)()()(ccsUsRCsUsU11)()()(cRCssUsUsG