《自平衡小车答辩ppt课件.pptx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自平衡小车答辩ppt课件.pptx（15页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分双轮自平衡小车的设计与实现变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分背景和发展现状自平衡技术的1变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分便捷生活智能创造智慧城市工业4.0背景变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线
2、是电力系统接线组成中一个重要组成部分双轮仿生机器人自平衡代步车发展现状为传统产业注入新鲜技术活力为传统产业注入新鲜技术活力全资收购Segway自平衡技术日渐成熟变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分应用领域自平衡技术的2变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分应用领域高频摇振机危险品运输智能轮椅提高造纸效率降低传统工艺成本123工业和运输较好的安全性坡道运输稳定良好的地形适应能力良好的用户体验残障人士人
3、身安全保障变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡小车的3变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡原理硬件设计软件设计123变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡原理硬件设计软件设计 控制车模平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。这需要两个条件：托着木棒的手掌可以移动
4、；眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。实际上就是控制中的负反馈机制。自平衡原理并不陌生变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡原理硬件设计软件设计 车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。平衡的建立与保持变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡原理硬件设计软件设计 设计采用姿态传感器采集
5、车体的倾角信息，利用旋转编码器测量小车电机转速，配合蓝牙通信在主控单元STM32的控制下，输出脉宽调制波至电机驱动，控制电机运动状态，实现小车的平衡、运动、转向。硬件设计变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实现自平衡原理硬件设计软件设计互补滤波 通过陀螺仪得到角速度信息，积分得到角度，定时对加速度采样得到角度进行均值处理，以此来校正陀螺仪得到的角度。 变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分设计实
6、现自平衡原理硬件设计软件设计增量式PID PID控制分为直立环（PD）控制与速度环（PI）控制。 直立环输出 = 比例系数P * 倾角误差 + 微分系数D * 角速度 速度环输出 = 比例系数P * 速度误差 + 积分系数I * 速度误差累积 变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分总结与展望设计目标基本完成，实现了小车的自平衡、运动、转向等功能。本设计是自平衡控制的良好验证平台，在自平衡技术与现代工业和城市生活结合的今天，相信在未来的社会发展中它能更好的服务于人们。4小点有码也无所谓变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接，从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分