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1、我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物相对定向的过程相对定向的过程初始状态初始状态投影光线投影光线不相交不相交 交叉交叉中间状态中间状态改变立体像片改变立体像片对的相对位置，对的相对位置，使使光线相交光线相交最终状态最终状态所有所有光线光线 对对相交对对相交两个投两个投影器影器地面模型地面模型地形图地形图我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1、连续像对相对定向元素：、连续像对相对定向元素：以左片为基
2、准，右片相对于以左片为基准，右片相对于左片的相对方位元素左片的相对方位元素11 11Su v w左片的像空间坐标系左片的像空间坐标系2222Su v w与与 相应坐标轴平行相应坐标轴平行11 11Su v w左、右片相对方位元素左、右片相对方位元素1111110,0,00,0,0SSSXYZ222222,SuSvSwXb Yb Zb 222vwbb、 、ub连续像对相对定向元素：连续像对相对定向元素： 只影响模型的大小，可以任意给定只影响模型的大小，可以任意给定u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2B左像片左像片右像片右像片ubvbwb相对定向角元素相对定向角元素，不是，不是外方位角
3、元素外方位角元素我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物11 11Su v w左、右片相对方位元素左、右片相对方位元素1111110,0,0,0,SSSXYZ 222222,0,0,SuSvSwXbbYbZb 单独像对相对定向元素：单独像对相对定向元素：11222、 、左像片左像片右像片右像片21u1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2b221我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物数学模型描述：
4、数学模型描述：同名射线对对相交同名射线对对相交数学描述：三射线共面数学描述：三射线共面121 122S SS a S a 、121122()0S SS aS a S1S2bAa1a2共面条件方程式共面条件方程式三矢量共面，混合积为零三矢量共面，混合积为零n二、解析法相对定向原理二、解析法相对定向原理我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物连续法连续法解析相对定向原理解析相对定向原理1112220uvwbbbuvwuvw222222uxvywfR11111uxvywf222vwbb、222, 的函数v
5、wbb？ 待求ub只影响模型比例尺只影响模型比例尺连续像对法相对定向元素连续像对法相对定向元素共面条件方程坐标式共面条件方程坐标式121122()0S SS aS a 13cos cossin sinsincos cosac我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物都化为角度形式：都化为角度形式：ta nta nc o svuuuwubbbbbb11122210uFb uvwuvwbs1s2ubvbwb1112220uvwbbbuvwuvw我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个
6、美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物非线性函数，线性化，按泰勒级数展开，取小值一次项非线性函数，线性化，按泰勒级数展开，取小值一次项02222220FFFFFFFddddd0:uFFb相对定向元素的近似值及给定的 带入得到的函数 的近似值222ddddd：相对定向元素近似值、的改正数2FF：偏导数，系数我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物为简便计算，做一些近似（线性化过程仅考虑一次小值项）：为简便计算，做一些近似（线性化过程仅考虑一次小值项）：2222222
7、222211uxvywf122222220010000100uxfvywfx11111122222222110uuFbuvwb uvwuvwfx我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物11121112111222221111022221221212212121201 22 11110000()()()0uuuuuxub uvw db uvw dbuvw dfxfyyxwuuvbdbdFwuuvv x dv yw f dx wdwuu w dFu vu v dbb略去二次小项，等式两边除以 ，整理得系
8、数项（偏倒数）带入系数项（偏倒数）带入我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物22221212121212122112021,uuuxyuvvvwwbwuuwwNbuvuvvNFNQbw、可用、取代令2222222222222222022211121 122112211221()uuuwuwvvuu vvvQN dwN du N db db dwwwF Nb wb ub wb uQvvbN vN vbb wu wu wu wu w n整理得整理得我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在
9、这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1()()TTTTA PA XA PLXA AA L法方程法方程1222 222222222222222221111122212()nuuTQQQTTnnnnnnu vvvN dwN du N db db dQwwwddVAXlVa b c d e dlVVVVdda b c d eAXdddddLl lla b c d e Q视Q为观测值，列：v误差方程02222220FFFFFFFddddd01230123012301230123222222222222222ddddddddddddddd我吓了一跳，蝎子是多
10、么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物u1v1w1u2v2w2Aa1s1v1u1w1a2s2N1v1N2v2Q为定向点在为定向点在模型上模型上的上下的上下视差视差当一个立体像当一个立体像对完成相对定对完成相对定向，向，同名光线同名光线相交，相交， Q0当一个立体像当一个立体像对未完成相对对未完成相对定向，即同名定向，即同名光线不相交，光线不相交， Q01 122vQN vN vbQ用严密式计算用严密式计算我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错
11、：表里边有一个活的生物相对定向完成相对定向完成 建立像对的立体几何模型建立像对的立体几何模型同名光线对对相交同名光线对对相交模型点上下视差为模型点上下视差为0相对定向相对定向元素元素同名光线相交同名光线相交我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物单独法单独法解析相对定向原理解析相对定向原理111222000buvwuvwu1x1v1w1S1y1v2w2S2y2u2x2BAa1(u1 ,v1 ,w1)a2(u2 ,v2 ,w2)111111uxvywfR222222uxvywfR11、222, 的函数
12、 的函数的函数11、我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1 22 11 212122122112121212(1)Qu vu vvvuuVddfdddQwwwwwwvvQffww 误差方程：11222、 、n特点：不考虑模型的比例尺，不需要野外控制点特点：不考虑模型的比例尺，不需要野外控制点n连续像对法相对定向的特征：前一像对右像片的相对定连续像对法相对定向的特征：前一像对右像片的相对定向角元素，对后一像对而言，是左像片的角元素，已成为向角元素，对后一像对而言，是左像片的角元素，已成为已知值。适
13、用于航带已知值。适用于航带n单独像对法相对定向适用于单模型单独像对法相对定向适用于单模型相对定向相对定向:我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物相对定向标准点位相对定向标准点位125346X1、2点：左、右片的像主点点：左、右片的像主点3、5点：点：X=0，Y值最大值最大4、6点：点：X=b，Y值最大值最大我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样
14、一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物输入像点坐标输入像点坐标 （x1,y1）,（x2,y2）确定初始值确定初始值bu=(x1-x2)12 2=2 2=2=0=2=0计算右片旋转矩阵计算右片旋转矩阵R2计算像点的像空间辅助坐计算像点的像空间辅助坐标标(u1 v1 w1)和和(u2 v2 w2)逐点计算误差方程式系数逐点计算误差方程式系数和常数项和常数项所有定向所有定向点计算完否？点计算完否？解法方程，求改正数解法方程，求改正数求未知数新值求未知数新值改正数改正数小于限差否？小于限差否？结束结束否否是是否否是是计算框图：以连续像对的相对定向为例计算框图：以
15、连续像对的相对定向为例我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物11221122212uxuxvyvRywfwf11 12211 12211122uvwUN ubN uVN vbN vWN wbN w解出相对定向元素后，只能求出解出相对定向元素后，只能求出像点像点在像空间辅助坐标系在像空间辅助坐标系中的坐标中的坐标四、模型点坐标的计算（模型点在像空间辅助坐标系坐标）四、模型点坐标的计算（模型点在像空间辅助坐标系坐标）221122111212211uwuwb wb uNu wu wb wb uNu wu
16、 w投影系数：投影系数：u1v1S1w1v2w2S2a1a2Abu2我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物相对定向：相对定向： 5 个元素个元素它只确定两个影像的它只确定两个影像的相对位置相对位置，但，但是不能确定它们的是不能确定它们的绝对位置绝对位置或或或或例如例如我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物确定模型在空间的绝对位置确定模型在空间的绝对位置由相对定向由相对定向建立的建立的 地面模型地面模型
17、实际的实际的 地面模型地面模型绝对定向绝对定向我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物DZYXU1V1W1U2V2W2Aa1s1a2s2我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物基本关系式：基本关系式：123123123SSSaaaXXUYbbbVYZWcccZ地面点在地面地面点在地面摄影测量坐标摄影测量坐标系中坐标系中坐标模型点在像空间辅助模型点在像空间辅助坐标系中的坐标坐标系中的坐标坐标原点的坐标原点的
18、平移量平移量计算的方向余弦计算的方向余弦、 、模型比例尺模型比例尺缩放系数缩放系数七个绝对定向元素七个绝对定向元素SSSXYZ、 、 、 、解析法绝对定向：利用已知的地面控制点，解求绝对定向元素解析法绝对定向：利用已知的地面控制点，解求绝对定向元素我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物100001000010SSUSUVVWWd Xd YVd ZlUWVVVWUdlWUVdVldd0ssssssFFFFFFFFFdddddXdYdZXYZ 视视U、V、W为观测值为观测值00000SUVSWSXlX
19、UlYRVYZWlZ控制点坐标控制点坐标绝对定向元素初值带入绝对定向元素初值带入计算的近似值计算的近似值我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物1()()TSSSTTTTVAXLXdXdYdZddddA PA XA PLXA AA L误差方程矩阵式：式中法方程：解法方程：迭代运算：迭代运算：0123012301231012301230123(1)SSSSSSSSSSSSSSSiiiXXdXdXdXYYdYdYdYZZdZdZdZdddddddddd 我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它
20、放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物控制点的数量与分布控制点的数量与分布至少需要两个平高点和一个高程点至少需要两个平高点和一个高程点三个控制点不能在一条直线上三个控制点不能在一条直线上模型的四个角布设模型的四个角布设4个控制点个控制点123123123SSSaaaXXUYbbbVYZWcccZ解得绝对定向元素后可以解得加密点的坐标解得绝对定向元素后可以解得加密点的坐标我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物 存在的问题：旋角很大存在的问题：旋角很大
21、解决途径：先将控制点的坐标向地面摄影测量坐标系转换解决途径：先将控制点的坐标向地面摄影测量坐标系转换00sincos0cossin0001tttttXXXYYYZZ 控制点控制点三、实际计算中要解决的问题：三、实际计算中要解决的问题：提供的控制点坐标提供的控制点坐标 （左手系）（左手系）相对定向后得到的像空间辅助坐标坐标相对定向后得到的像空间辅助坐标坐标 (U,V,W) (右手系）右手系）(,)tttX Y Zn1、将地面坐标转换为地面摄影测量坐标、将地面坐标转换为地面摄影测量坐标XYZDTXtYtZtXt0Yt0我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但
22、是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物002010000tttttXXabXYbaYYZZtttTX Y Z绝对定向后加密点的坐标应反算到地面测量坐标系绝对定向后加密点的坐标应反算到地面测量坐标系我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物123123123SSSaaaXXUYbbbVYZWcccZ1112220uvwbbbFu vwuvw我吓了一跳，蝎子是多么丑恶和恐怖的东西，为什么把它放在这样一个美丽的世界里呢？但是我也感到愉快，证实我的猜测没有错：表里边有一个活的生物相对定向：相对定向： 个元素个元素绝对定向：绝对定向： 个元素个元素571266两张像片的外方位元素两张像片的外方位元素通过相对定向绝对定向通过相对定向绝对定向 也能够恢复也能够恢复两张影像两张影像的外方位元素的外方位元素控制点：不需要控制点：不需要控制点：控制点：2个个平高平高+1个高程个高程后方交会控制点：后方交会控制点：每张像片三个每张像片三个