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机座机座腰部腰部大臂大臂大臂大臂腕部腕部末杆末杆+手部手部位置机构位置机构姿态机构姿态机构上述操作机的分类是按位置机构的结构形式分的。上述操作机的分类是按位置机构的结构形式分的。1个腰关节个腰关节1个肩关节个肩关节1个肘关节个肘关节3个腕关节个腕关节关节关节:工业机器人的运动副。工业机器人的运动副。qPgFWqmgPFFWmFqmgMMMg0MJtmMgMiiiG LLG2hfL333m O GSVm2223332m O Gm O GO Vm0M 01sinMFr22sin(90)cossinrrll0()Fk ll01 20()cosk ll rrMl 齿轮链轮传动三自由度手腕原理图齿轮链轮传动三自由度手腕原理图1油缸；油缸；2链轮；链轮；3、4锥齿轮；锥齿轮；5、6花键轴花键轴T；7传动轴传动轴S；8腕架；腕架；9行星架；行星架；10、11、22、24圆柱齿轮；圆柱齿轮；12、13、14、15、16、17、18、20锥齿轮；锥齿轮；19摆动轴；摆动轴；21、23双联圆柱齿轮；双联圆柱齿轮；25传动轴传动轴B manJJi/ 1刚轮；2刚轮内齿圈；3输入轴；4谐波发生器；5轴；6柔轮；7柔轮齿圈22731ZZZi 72735ZZZi 1凸轮；2柔轮；3小孔ADEPT机器人机器人2传动件的消隙1、2薄齿轮；3螺钉消隙齿轮6