《2022年roboguide安装教程 .pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2022年roboguide安装教程 .pdf（26页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、1 正确安装 ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO 后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30 天的时间限制。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 26 页 - - - - - - - - - 2 新建 Workcell 在 Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - -
2、- - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 26 页 - - - - - - - - - 第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.* 是针对 R-J3iB 控制器， V7.* 是应用在R-J3iC 控制器的。现在销售的机器人都是R-J3iC 控制器的。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3
3、 页，共 26 页 - - - - - - - - - 选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后更改。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 26 页 - - - - - - - - - 然后选择Group2 7 的设备：该实例中选了两个Positioners ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A
4、05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC 二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 26 页 - - - - - - - - - 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605
5、Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转， 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能 3 添加附加轴软件设置如果有附加轴（Positioner，Rail） ，则需要完成这一
6、步。如果没有，请跳过此步。3.1 输入 FSSB 光缆的编号，总轴数少于12 的情况下，一般是13.2 附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 26 页 - - - - - - - - - 3.3 选运动类型：一般都是选2，未知的类型。3.4 选第二项： Add Axis 3.5 选第一项： Standard Method 标准的方法3.6 选择相应的伺服马达3.7 选马达转速；3.8 选伺服电机的最大电流，如果以上三项选
7、错，则无法继续下步操作，会要求重新选。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 26 页 - - - - - - - - - 3.9 选伺服放大器编号：2， 3，4 依次下去3.10 选伺服放大器类型。3.11 选轴的运动类型：直线还是旋转3.12 运动方向3.13 减速比3.14 最大速度设定，一般选2，默认值名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - -
8、第 8 页，共 26 页 - - - - - - - - - 3.15 一般选默认值1 3.16 运动范围上限3.17 运动范围下限3.18 零度标定时的位置3.19 加速时间1 3.20 加速时间2 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 26 页 - - - - - - - - - 3.22 最小加速时间3.23 负载率3.24 马达抱匝号设置3.25 伺服自动关闭是否有限名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - -
9、 - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 26 页 - - - - - - - - - 4 其他附加轴也用类似的方法添加。5 添加焊枪， TCP 设置。如图所示，右键点击UT:1 (Eoat1) 然后点击“Eoat1 Properties”名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 26 页 - - - - - - - - - 点击该图标，选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型，如果没有找到所需的，可以自己用3D
10、软件做模型，文件保存为IGS 格式。常 用 模 型 所 在 位 置 ： C:Program FilesFANUCPROSimPROImage LibraryEOATsweld_torches 选择合适的焊枪后， 在 CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values” ， 防止误操作，改变了这些值。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 26 页 - - - -
11、 - - - - - 6 以气动转台伺服变位机为例，如何添加模型。然后点击“UTOOL ”设定 TCP 值。设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球，到合适位置后，按“Use Current Triad Location ” ， 就会自动算出 TCP 的 X,Y,Z 值，然后再自己填写“ W,P,R”值。也可以直接输入所有的值名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 26 页 - - - - - - - - - 选择已做好的IGS 格式的模型文件。在下面菜单里，CAD L
12、ocation 这一栏填写位置数据。在摆放好气动转台的底座后，现在来添加“转台支架”。在 “ Cell Browser ”右键点击 “Machines” ，待确认摆放位置后，请选中“Lock All Location Values ”去掉此处的勾，可以隐藏该模型。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 26 页 - - - - - - - - - 暂时把转台底座隐藏起来。见下图。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - -
13、 - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 26 页 - - - - - - - - - 气动转台在空间坐标系中，是绕Z 轴旋转。现在马达所指的坐标系和空间坐标系差一定角度。绕 X 轴 旋转 90 度，即可。见下图。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 26 页 - - - - - - - - - 下面是选择转台的运动类型然后在“ Link CAD ”中设置相应的位置偏移。这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时候
14、，转动中心没做在轴线上，或者坐标系不一致，则需要在这里设置。此例中，转动中心没有偏移，坐标系有差别。所以直偏转坐标系。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 26 页 - - - - - - - - - 如果是伺服转台，则选中“Servo”再选择第几组（Group） ，第几轴（ Joint）如果是气动转台，就可以选“I/O” 。轴的类型：旋转、直线；速度设置；I/O Inputs 来控制转台，转动的角度；I/O Output 来检测转台是否转到指定角度；如果有直
15、线运动的情况，比如移门移动、遮光板上下移动，就可以选Linear。注意：无论旋转还是直线运动，都是绕Z 方向或者沿 Z 方向名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 26 页 - - - - - - - - - 现在，在转台支架上添加变位机。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 19 页，共 26 页 - - - - - - - - - 1 这
16、里的位置偏移量都是做模型中数据，可以在 3D 软件里测量出。2 如果设置完后，发现不是绕你所希望的轴线旋转，可以在Link CAD中设置偏移量，让它在绕轴线旋转。1 设定变位机运动控制方式：Servo 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20 页，共 26 页 - - - - - - - - - 完成以上步骤后，变位机就可以通过TP 来操作。7 以上这个例子中，工件是和夹具、变位机为一体的，所以只需添加一次变位机即可。如果有的时候没有夹具，没有变位机模型，只需要将工件放上
17、去，确认一下运动范围，就可以按下面方法来操作。在 Parts 中添加工件。 导入 IGS 文件格式的模型文件。在转台另一侧再添加一变位机。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 26 页 - - - - - - - - - 提示：（1）.做模型时，要注意工件坐标系和WeldPro 中的坐标系对应起来，这样设置的时候比较简单。（2）.做模型时，模型固定不动的部分保存为一个文件，转动部分作成一个文件。比如此例中，转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保存为一个文件
18、。（3）.做模型时，尽量按绕Z 轴旋转或沿Z 方向移动来做模型。选中导入的工件，然后在Offset 中，填写合适的偏移量。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 26 页 - - - - - - - - - 8 添加其他外围设备。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 23 页，共 26 页 - - - - - - - - - 9 添加行走轴，
19、先在 Controlled Start 模式下设置行走轴，注意创建时，要选中1A05B-2500-J518，否则无法添加。然后在工具栏上点击“Tools” ，选中“ Rail Unit Creator Menu ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 24 页，共 26 页 - - - - - - - - - 按“ Exec”即可。10仿真编程，示教机器人。此时，用TP 来示教机器人。11作仿真录像点击“TestRun”中“Run Panel ” ，见下图。 设置完之后
20、， 按 Run Panel 菜单上的Run。即 可 作 仿 真 录 像 。 仿 真 录 像 存 放 在当 前 仿 真 文 件 名 下 ， 例 如 :D:My WorkcellsWeldPRO6A VIs 。 仿 真 文 件 存 放 的 目 录 可 以 修 改 ： Tools Option 。 建 议ROBOGUIDE安装在系统盘上，仿真的文件放在另一个分区上。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 25 页，共 26 页 - - - - - - - - - 名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 26 页，共 26 页 - - - - - - - - -