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1、ABB机器人的 IO 通信ABBa-J-4ABB 机器人的 IO 通信4、1 任务目标?了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。?掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。?掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。4、2 任务描述以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块 , 模块单元为board10, 总线连接 DeviceNet1, 地址为 10, 创建数字输入信号 DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4 位) 、组输出信号GO1(4 位) 与模拟输出信号AO1, 并实现 I/O 信号的监控及操作。除了通过 ABB 机器人提供的标准I/O 板进行
2、与外围设备进行通信以外, ABB 机器人还可以使用DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷与大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus 适配器？4、3 知识储备4、3、1ABB 机器人 I/O 通信种类机器人提供了丰富的I/O 通信接口 , 可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB 机器人PC现场总线ABB标准RS232通信 OPCserver SocketMessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP标准 I/O 板PLC、注 1: 一种通信协议注 2: 不同厂商推出的现场总线协议关于 AB
3、B 机器人的I/O 通信接口的说明: 1) ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以及输送链跟踪, 在本章中会对此进行介绍。2) ABB 机器人可以选配标准ABB 的 PLC , 省去了原来与外部PLC 进行通信设置的麻烦, 并且在机器人名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信示教器上就能实现与PLC 相关的操作。3) 在本
4、章中 , 以最常用的ABB 标准 I/O 板 DSQC651 与 Profibus-DP 为例 , 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC 5 控制柜接口说明: 标号说明A 附加轴 , 电源电缆连接器( 不能用于此版本) B FlexPendant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器F 电源输入连接器G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 24 页 - - - - - - -
5、 - - ABB机器人的 IO 通信J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴 , 信号电缆连接器( 不能用于此版本)控制柜接口示意图:名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信4、3、2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的ABB 标准 I/O 板( 具体规格参数以ABB 官方最新公布为准) 。型号说明DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8do8 ao2 DSQC 652 分布式
6、 I/O 模块 di16do16 DSQC 653 分布式 I/O 模块di8do8 带继电器DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4ao4 DSQC 377A 输送链跟踪单元1、ABB 标准 I/O 板 DSQC651 DSQC651 板主要提供8 个数字输入信号、8 个数字输出信号与2 个模拟输出信号的处理。( 1) 模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯B X1 数字输出接口C X6 模拟输出接口D X5 就是 DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3 数字输入接口G 数字输入信号指示灯( 2) 模块接口连接说明X1 端子 :X3 端子:X1 端子编号使用定义地址分
7、配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子编号使用定义地址分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 4名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信X6 端子编号使用定义地址分配1未使用2未使
8、用3未使用40V5模拟输出 ao10156OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用X5 端子 : X5 端子编号使用定义1 0V BLACK 2 CAN 信号线 low BLUE 3 屏蔽线4 CAN 信号线 high WHILE 5 24V RED 6 GND 地址选择公共端7 模块 ID bit 0( LSB ) 8 模块 ID bit 1( LSB ) 9 模块 ID bit 2( LSB ) 10 模块 ID bit 3( LSB ) 11 模块 ID
9、bit 4( LSB ) 12 模块 ID bit 5( LSB ) 注: BLACK 黑色 , BLUE 蓝色 , WHILE 白色 , RED 红色*ABB 标准 I/O 板就是挂在DeviceNet 网络上的 , 所以要设定模块在网络中的地址。端子X5 的 612 的跳线用来决定模块的地址,地址可用范围在1063。如上图 ,将第 8 脚与第 10 脚的跳线剪去 ,2+8=10 就可以获得10 的地址。X6 端子 : *模拟输出的范围: 0+10V名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - -
10、- - - 第 5 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信6 模拟输出 ao2 1631 2、ABB 标准 I/O 板 DSQC652 DSQC652 板主要提供16 个数字输入信号与16 个数字输出信号的处理。( 1) 模块接口说明标号说明A 数字输出信号指示灯B X1、X2 数字输出接口C X5 就是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯( 2) 模块接口连接说明X1 端子 :X2 端子 :X1 端子编号使用定义地址分配X2 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT C
11、H982OUTPUT CH212OUTPUT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH13126OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTPUT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V1024V1024V名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 24 页 - - - - -
12、 - - - - ABB机器人的 IO 通信1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V1024VX4 端子 : X5、X3 端子同 DSQC651 板3、ABB 标准 I/O 板 DSQC653 DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号与8 个数字继电器输出信号的处理。( 1) 模块接口说明标号说明A 数字继电器输出信号指示灯B X1 数字继电器输出信号接口C X5 就是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3
13、数字输入信号接口F 数字输入信号指示灯( 2) 模块接口连接说明X1 端子 : X3 端子 :名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信X1 端子编号使用定义地址分配X3 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01INPUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT CH2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT
14、 CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B1016未使用11OUTPUT CH6A512 OUTPUT CH6B 13 OUTPUT CH7A 6 14 OUTPUT CH7B 15 OUTPUT CH8A 7 16 OUTPUT CH8B X5 端子同 DQSC651 板4、ABB 标准 I/O 板 DSQC355A DSQC355A 板主要提供4 个模拟输入信号与4 个模拟输出信号的处理。( 1) 模块
15、接口说明标号说明A X8 模拟输入端口B X7 模拟输出端口C X5 就是 DeviceNet 接口D X3 就是供电电源名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信( 2) 模块接口连接说明X3 端子 : X3 端子编号使用定义1 0V2 未使用3 接地4 未使用5 +24V X5 端子同 DSQC651X7 端子 : X7 端子编号使用定义地址分配1 模拟输出 _1, -10V/+10V 01
16、5 2 模拟输出 _2, -10V/+10V 1631 3 模拟输出 _3, -10V/+10V 3247 4 模拟输出 _4, 420mA 4863 518 未使用19 模拟输出 _1, 0V 20 模拟输出 _2, 0V 21 模拟输出 _3, 0V 22 模拟输出 _4, 0V 2324 未使用X8 端子 : X8 端子编号使用定义地址分配1 模拟输入 _1, -10V/+10V 015 2 模拟输入 _2, -10V/+10V 1631 3 模拟输入 _3, -10V/+10V 3247 4 模拟输入 _4, -10V/+10V 4863 516 未使用1724 +24V 25 模拟输
17、入 _1, 0V 26 模拟输入 _2, 0V 27 模拟输入 _3, 0V 28 模拟输入 _4, 0V 2932 0V5、ABB 标准 I/O 板 DSQC377A DSQC377A 板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。( 1) 模块接口说明名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信( 2) 模块接口连接说明X3 同 DSQC355A X5 同 DSQC651 标
18、号说明A X20 就是编码器与同步开关的端子B X5 就是 DeviceNet 接口C X3 就是供电电源X20 端子: X20 端子编号使用定义1 24V 2 0V 3 编码器 1, 24V 4 编码器 1, 0V 5 编码器 1, A 相6 编码器 1, B 相7 数字输入信号1, 24V 8 数字输入信号1, 0V 9 数字输入信号1, 信号1016 未使用4、4 任务实施4、4、1 配置 DSQC651 板ABB 标准 I/O 板 DSQC651 就是最为常用的模块, 下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号 gi、组输出信号go 与模拟输出信号ao 为例做一个详细的讲
19、解。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 10 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信1、定义 DSQC651 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都就是下挂在DeviceNet 现场总线下的设备, 通 过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信。定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表: 参数名称设定值说明Nameboard10设定 I/O 板在系统中的名字,10 代表 I/O板在 DeviceNet 总线
20、上的地址就是10,方便在 系统中识别Type of Unitd651设定 I/O 板的类型Connected to BusDeviceNet1设定 I/O 板连接的总线DeviceNet Address10设定 I/O 板在总线中的地址1、“控 制面 板 ” -“配置 ” 画面中 ,双 击“ Unit” , 进行DSQC651 模块的设定。2、 单击 “ 添加 ” 。3、 按照表中的参数填 写 , 填 写 完 成后点击 “确定 ”, 重 启 后 , 定 义DSQC651 板的总线 连 接 操 作 完成。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - -
21、 - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信2、定义数字输入/输出信号定义信号的操作步骤: 1、 “ 控 制面板 ” -“ 配置 ” 画面中 , 双击“ Signal” 。2、 单击 “ 添加 ” 。3、 对于不同类型的信号, 对信号的参数进行填写,填写完成后,点击“确定” , 重启后完成设定。数字输入信号di1 的相关参数见表: 参数名称设定值说明名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - -
22、 - - - - 第 12 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信Namedi1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的I/O 模块Unit Mapping0设定信号所占用的地址数字输出信号d01 的相关参数见表:参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的I/O 模块Unit Mapping32设定信号所
23、占用的地址3、定义组输入/输出信号组输入信号gi1 的相关参数及状态将下表:参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的I/O 模块Unit Mapping14设定信号所占用的地址组输出信号go1 的相关参数及状态见表: 参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的I/O 模块Unit Mapping3336设定信号所占用的地址状态
24、地址 1地址 2地址 3地址 4十进制数1248状态 101012+8=10状态 210111+4+8=13*组输入 /输出信号就就是将几个数字输入信号组合起来使用, 用于接受外围设备输入的BCD 编码的十进制数。此例中 , 组信号占用地址14 共 4 位, 可以代表十进制数015。如此类推 , 如果占用地址5 位的话 , 可以代表十进制数031。4、定义模拟输出信号模拟输出信号ao1 的相关参数见表: 参数名称设定值说明名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共
25、24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信Nameao1设定模拟输出信号的名字Type of SignalAnalog Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的I/O 模块Unit Mapping015设定信号所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值5、I/O 信号监控与操作( 1) “ 输入输出”界
26、面打开输出输出界面的操作步骤: 1、 ABB 菜 单 中 选 择 “ 输 入 输出” 。2、 打开 “ 视图 ” 菜单 , 选择 “ I/O 单元 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信3、 选择 “board10” 。4、 单击 “ 信号 ” 。5、 在这个画面, 可瞧到在上一节中所定义的信号。可对信号进行监控、仿真与强制的操作。*可在“ 控制面板 ”“配置 ”“I/O” 中将常用
27、的I/O 信号添加到输入输出界面的常用视图。( 2) 对 I/O 信号进行仿真与强制操作对 I/O 信号的状态或数值进行仿真与强制的操作, 以便在机器人调试与检修时使用。仿真与强制操作分别就是对应输入信号与输出信号, 输入信号就是外部设备发送给机器人的信号, 所以机器人并不能对此信号进行赋值, 但就是在机器人编程测试环境中, 为了方便模拟外部设备的信号场景, 使用仿真操作来对输入信号赋值, 消除仿真之后, 输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号, 则可以直接进行强制赋值操作。A. 仿真操作名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - -
28、- - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信1、 选中一个输入信号, 点击 “ 仿真 ” 。2、 单击“1” , 将 di1 的状态仿真为 “1” , 如果选择的就是组信号或者模拟信 号, 则单击 “ 123” , 输入一个数值。3、 di1 已被仿真为 “ 1” 。4、 仿真结束后 , 单击 “ 消除仿真 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 24
29、页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信B、强制操作1、 选中 “ do1” 。2、通过单击 “ 0” 与“ 1” , 对 do1 的状态进行强制操作。如果就是组信号或模拟 信 号 ,则 单 击 “ 123” ,输 入 数字。4、4、2Profibus 适配器的连接除了通过 ABB 机器人提供的标准I/O 板进行与外围设备进行通信以外, ABB 机器人还可以使用DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷与大数据量的通信。图片说明 : 标号说明APLC 的主站B总线上的从站C机器人 Profibus 适配器 DSQC667D机器人的控制柜其设置的方
30、法与I/O 板设置方法相同, 参数名称及说明见表: 参数名称设定值说明NameProfibus8设定 I/O 板在系统中的名字名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信Type of UnitDP_SLAVE设定 I/O 板的类型Connected to BusProfibus1设定 I/O 板连接的总线Profibus Address8设定 I/O 板在总线中的地址*DSQC667 模块就是
31、安装在电柜中的主机上, 最多支持 512 个数字输入与512 个数字输出。4、5 知识链接4、5、1 示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与I/O 信号绑定 , 以便快捷地对I/O 信号进行仿真或强制操作。为可编程按键1 配置数字输出信号do1 的操作如下 :名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信1、 在“控制面板” 中选择 “配置可编程按键” 。2、 选中想要设置的按键,然后
32、在“ 类型 ” 中, 选择 “ 输出 ” 。3、 选中 “ do1” 。4、 在“ 按 下按键 ” 中 选择 “ 按 下/松开 ” 。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。5、单击 “ 确定 ” ,完成设定, 现在就可以通过可编程按键1 在手动状态下对do1 进行强制的操作。有多种按键方式可以选择: 1) 切换 : 每按一次按键, 信号在1 与 0 之间切换。2) 设为 1: 按下按键将信号置为1。3) 设为 0: 按下按键将信号置为名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1
33、9 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信4、5、2 系统输入输出与I/O 信号的关联0。4) 按下 /松开 :长按按键 ,信号为1, 松开后信号重置为0。5) 脉冲 : 按下按键 , 信号置为 1, 然后自动重置为0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来, 就可以对系统进行控制( 例如电动机的开启、程序启动等) 。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来, 将系统的状态输出给外围设备, 以作控制之用。( 1) 建立系统输入 “ 电动机开启 ” 与数字输入信号di1 的关联1、 进入 “ 控制面板 ” -“ 配置 ” 画面 , 双击“ Syste
34、m Input” 。2、 单击 “ 添加 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信3、 单击 “ Signal Name” , 选择 “ di1” 。4、 双击 “ Action” 。5、 选择 “ Motors On” , 然后单击“ 确定” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - -
35、- - - - 第 21 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信( 2) 建立系统输出 “ 电动机开启 ” 与数字输出信号 do1 的关联6、 确认设定的信息, 单击 “ 确定 ” , 重启后完成设定。1、 进入 “ 控制面板 ” -“ 配置 ” 画面 , 双击“ System Output” 。2、 单击 “ 添加 ” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人
36、的 IO 通信3、 单击 “ Signal Name” , 选择 “ do1” 。4、 双击 “ Status” 。5、 选择 “Motor On” , 然后单 击 “ 确定” 。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 23 页，共 24 页 - - - - - - - - - ABB机器人的 IO 通信* 关于系统输入 /输出的定义详情 , 请查瞧 ABB 机器人随机光盘说明书。6、 确认设定的信息, 单击 “ 确定 ” , 重启后完成设定。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 24 页，共 24 页 - - - - - - - - -