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1、工程力学工程力学-制作：王奇利总第一讲 第一章 静力学基础绪论1-1 刚体和力的概念1-2 静力学公理 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life, there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望工程力学工程力学-制作：王奇利q刚体在力的作用下，其物体内部任意两点之间的距离始终保持不变刚体是静力学中对物体进行分析所简化的力学模型q力力是物体间的相互机械作用力对物体作用效应外效应：使物体的运动状态发生改变；内效应：使物体的形状发生改变力是矢量力的三要素：力的大小、方向、作用线力的单位：牛顿（N）或千牛（kN）
2、分布力和集中力工程力学工程力学-制作：王奇利q合力：若一个力和一个力系等效，则这个力就称为该力系的合力；力系中的每个力就称为力系的分力；将一个复杂力系简化为一个简单力系或一个力的过程，称为力系的简化。q力系的分类：平面力系：力的作用线均在同一个平面内汇交力系：力的作用线汇交于一点；平行力系：力的作用线相互平行；一般力系：力的作用线既不完全汇交，又不完全平行；空间力系汇交力系平行力系一般力系工程力学工程力学-制作：王奇利q定义：物体相对于惯性参考系处于静止或匀速直线运动状态。建立在地球上，并相对于地球不动的参考系称为惯性参考系。q平衡力系：一个物体受某力系作用而处于平衡，则此力系称为平衡力系。力
3、系成为平衡力系而需要满足的条件称为平衡条件。工程力学工程力学-制作：王奇利q公理一：力的平行四边形公理作用在物体上同一点的两个力可以合成为一个力，合力的作用点仍作用在这一点，合力的大小和方向由这两个力为邻边所构成的平行四边形的对角线确定。矢量表示法：FR=F1+F2工程力学工程力学-制作：王奇利q公理二：二力平衡公理作用于刚体上的两个力使刚体平衡的必要和充分条件是：这两个力的大小相等、方向相反、作用线重合。矢量表示法：F1=F2；q公理三：加减平衡力系公理在一个刚体上加上或减去一个平衡力系，不改变刚体的原状态。力的可传性原理作用于刚体的力可以沿其作用线滑移至刚体的任意点，不改变原力对该刚体的作
4、用效应力的三要素：力的大小、方向、作用线三力平衡条件工程力学工程力学-制作：王奇利q公理四：作用于反作用公理任何两个物体相互的作用力和反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一条直线，分别作用在这两个物体上。作用力和反作用力的作用对象q公理五：刚化原理若变形体在某一力系作用下平衡，则可将此受力的变形体视为刚体，其平衡状态仍保持不变。工程力学工程力学-制作：王奇利q1-3 力矩q1-4 力偶q1-5 力的平移教学要求：1、熟悉力矩的概念，掌握合力矩定理2、掌握力偶的性质及力偶系的合成方法3、掌握力的平移定理工程力学工程力学-制作：王奇利q力对物体的运动效应，包括力对物体的移动和转动效应，其中力对物
5、体的转动效应用力矩来度量。力矩是力对物体的转动效应的度量q力矩的表示力矩的矩心、力臂大小、转向、作用面正负号规定右手螺旋法则量纲单位：牛顿.米N.m或千牛.米kN.mdFFMo)(工程力学工程力学-制作：王奇利q力系中合力对一点的矩，等于力系中各分力对同一点之矩的代数和。设某力系为Fi（i=1,2,n），其合力为FR，根据以上理论，则有表达式：in21RFF.FFF其中：)()(.)()()(21ionoooRoFMFMFMFMFM工程力学工程力学-制作：王奇利圆柱齿轮如图，受到啮合力Fn的作用，设Fn=1400N，齿轮的压力角=200，节圆半径，r=60mm，试计算力Fn对轴心O的力矩。解：
6、1）直接法：由力矩定义求解cos)(rFhFFMnnno2）合力矩定理将力Fn分解为切向力Ft和法(径)向力Fr，即rtnFFF由合力矩定理得：cos0)()()(rFrFFMFMFMntrotono工程力学工程力学-制作：王奇利q定义：两个大小相等，方向相反，且不共线的平行力组成的力系称为力偶。q力偶的表示法书面表示（F，F）图示q力偶矩大小正负规定：逆时针为正单位量纲：牛米N.m或千牛米kN.mdFxFxdFFMoFMoFFMo)() ()() ,(q力偶的三要素力偶矩的大小、力偶的转向、力偶的作用面工程力学工程力学-制作：王奇利q力偶的基本性质力偶无合力力偶中两个力对其作用面内任意一点之
7、矩的代数和，等于该力偶的力偶矩力偶的可移动性：（保持转向和力偶矩不变）力偶的可改装性：（保持转向和力偶矩不变）q力偶的等效q平面力偶系合成平衡工程力学工程力学-制作：王奇利q作用在刚体上某点的力，可以平移至刚体上任意一点，但同时必须增加一个附加力偶，该力偶的力偶矩等于原力对该点之矩。M=?工程力学工程力学-制作：王奇利q思考题1-11-4q习题练习1-11-5作业1-6、1-7工程力学工程力学-制作：王奇利q第二章2-1 约束与约束反力2-2 受力图单个物体受力图物体系统受力图教学要求：1、常见的几种约束及其约束力的画法2、物体及物系的受力图工程力学工程力学-制作：王奇利定义：限制某物体运动的
8、其他物体称为该体的约束约束的分类柔性约束刚性约束铰链约束固定端约束工程力学工程力学-制作：王奇利q只能受拉，不能受压。q只能限制延约束的轴线伸长方向q本书柔性约束力用 FT表示q常见的柔性约束：绳子、皮带、链条等工程力学工程力学-制作：王奇利q光滑面：限制接触点法向运动q铰链连接铰链（中间铰）活动铰链支座固定铰链支座球型铰链支座（空间力系）工程力学工程力学-制作：王奇利q性质特点：限制了平面内可能的运动（移动和转动）。工程力学工程力学-制作：王奇利q绘出受力体（被分析物体）受到的所有外力的示意图，称为该受力体的受力图q画受力图步骤：取分离体-画出所分析物体的分离体画主动力-画出该物体所受到的所
9、有主动力画约束力-根据约束的性质画出约束反力q举例：工程力学工程力学-制作：王奇利q重量为G的均质杆AB，其B端靠在光滑铅垂墙的顶角处，A端放在光滑的水平面上，在点D处用一水平绳索拉住，试画出杆AB的受力图。FAFBFDG工程力学工程力学-制作：王奇利q（略）画AB梁的受力图。FAyFAxFB工程力学工程力学-制作：王奇利q物体系统中每个物体的受力分析方法和单个物体分析方法相同，但应注意以下几点：物系受力分析时往往需要画整体受力图画单个物体受力图时，注意作用与反作用力的关系。注意判断二力构件（二力杆）。二力构件一般不作为单个物体画独立受力图。工程力学工程力学-制作：王奇利P33 2-5(c)工
10、程力学工程力学-制作：王奇利qP30-33q思考题q需交作业：2-2（a),2-5(b)q课外练习2-1 (a),(b),(c),(d)2-2 (b),(d),(f)2-5 (b),(d)工程力学工程力学-制作：王奇利q力系合成的解析法力在直角坐标轴上的投影合力投影定理q平面任意力系的简化简化方法结果讨论教学要求：掌握力在直角坐标系上的投影及合力投影定理熟悉平面任意力系的简化及简化结果工程力学工程力学-制作：王奇利q力系合成的解析法，就是通过力矢量在直角坐标轴上的投影来表示合力与分力之间的关系。q力在平面直角坐标轴上的投影定义：大小计算：Fx=FcosFy=FcosFsin正负规定：投影和分力
11、关系工程力学工程力学-制作：王奇利q合力在某一轴的投影，等于各分力在同一轴上投影的代数和。niiynyyyRyniixnxxxRxFFFFFFFFFF121121.q合力的投影与各分力投影的关系2cos;cos2222通常：RRRYRRRxRyRxRFFyFFFFxFFFyFxFFF工程力学工程力学-制作：王奇利q用解析法求图示平面汇交力系的合力04404403303302202201101145sin45cos;45sin45cos60sin60cos;30sin30cosFFFFFFFFFFFFFFFFyxyxyxyx解：NFyFNFxFRyRx3 .1123 .129NFFFRyRxR3
12、 .17122040.9753 .1293 .112arctgFFarctgRxRyFR工程力学工程力学-制作：王奇利q设平面任意力系如图所示q将图3-5-2所示平面汇交力系和平面力偶系合成，得：FnFRnFOOMM主矢：主矩：工程力学工程力学-制作：王奇利q如图3-5-3主矢FR和主矩MoFR0Mo=0FR =0Mo 0FR 0Mo 0工程力学工程力学-制作：王奇利q平面任意力系平衡方程q问题举例教学要求：掌握平面任意力系、汇交力系、平行力系平衡方程的应用工程力学工程力学-制作：王奇利q平衡条件主矢为零：FR=0主矩为零：Mo=0即：0)(00FMFFoyx0)(0)(0FMFMFBAx0)
13、(0)(0)(FMFMFMCBA其他形式：二矩式：三矩式：ABx A、B、C不共线工程力学工程力学-制作：王奇利q平面汇交力系平衡方程00yxFFq平面力偶系平衡方程 0)(FMoq平面平行力系平衡方程0)(0)(0)(0FMFMFMoFxBA；另外形式：思考：附加条件工程力学工程力学-制作：王奇利q解题步骤：选取研究对象，画受力图建立直角坐标系列平衡方程并求解例3-3 如图，已知G100N，求斜面和绳子的约束力解：取小球为研究对象，画受力图并建立坐标系如图；列平衡方程：030cos:0030sin:000GFFyGFFxNTNFNFNT6 .8650解得：若坐标系如图b)建立，平衡方程如何写
14、？工程力学工程力学-制作：王奇利q已知F=15kN，M=3kN.m，求A、B处支座反力解：1、画受力图，并建立坐标系2、列方程00AxxFFkNFMFFFMBBA113/)1523(0230)(kNFFFFFFFBAyBAyy400工程力学工程力学-制作：王奇利q物体系统平衡物体系物体的数量和平衡方程个数物体系统问题求解原则q静定和静不定问题教学要求：熟练掌握物体系统平衡问题的解法了解静不定问题的概念工程力学工程力学-制作：王奇利q例3-8 已知Fp=519.6N，求M及O点约束力工程力学工程力学-制作：王奇利q静定问题未知量的数目等于独立的平衡方程数目时，全部未知量均可求出，这样的问题称为静
15、定问题，相应的结构称为静定结构。本课程设计的问题主要以静定问题为主。q超静定问题未知量的数目超过了独立平衡方程数目时，未知量不可全部求出，这样的问题称为超静定问题，相应的结构称为超静定结构。超出几个未知量，就是几次超静定问题。通常超静定问题需要建立补充方程，方可求解。工程力学工程力学-制作：王奇利q摩擦教学要求：掌握静、动、临界滑动摩擦力的计算掌握摩擦角的概念及自锁条件了解滚动摩擦工程力学工程力学-制作：王奇利q空间问题力在空间坐标轴上的投影力对轴之矩空间力系的简化教学要求：掌握两种投影计算方法掌握力对轴之矩的概念及合力矩定理工程力学工程力学-制作：王奇利q空间任意力系的平衡方程q重心q问题举例教学要求：掌握空间任意力系的平面解法了解重心坐标公式及形心的位置