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1、 液压缸液压缸（油缸）主要用于实现机构的直线往复运动，也可以实现摆动，其结构简单，工作可靠，应用广泛。液压缸的输入量是液体的流量和压力，输出量是速度和力。液压缸和液压马达都是液压执行元件，其职能是将液压能转换为机械能。p1p2FVdQ21pppA液压缸压力p 流量Q液压功率作用力F 速度V机械功率3.1 液压缸的类型及特点液压缸的类型及特点3.1 3.1 液压缸的类型及特点液压缸的类型及特点按供油方向分：单作用缸和双作用缸。按结构形式分：活塞缸、柱塞缸、伸缩套筒缸、摆动液压缸。按活塞杆形式分：单活塞杆缸、双活塞杆缸。AFQPv单杆液压缸单杆液压缸AFQPv双杆液压缸双杆液压缸AFQPv柱塞式液
2、压缸柱塞式液压缸理想液压缸理想液压缸AFQPv理想单杆液压缸理想单杆液压缸PQ=PvAFQPv理想双杆液压缸理想双杆液压缸PQ=PvFQPvA1理想油缸理想油缸数学模型数学模型A/()A单位位移排量油缸有效工作面积_AAQvPFvFQP3.1.1 活塞式液压缸活塞式液压缸 活塞式液压缸可分为双杆式和单杆式两种结构形式，其安装又有缸筒固定和活塞杆固定两种方式。3.1.1.1 双杆活塞液压缸双杆活塞液压缸 双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆，分为缸体固定和活塞杆固定两种安装形式，如图3.1所示。AFqv(a)缸筒固定式缸筒固定式1P2PAFqv(b)活塞杆固定式活塞杆固定式1P2P 因为双活塞杆
3、液压缸的两活塞杆直径相等两活塞杆直径相等，所以当输入流量和油液压力不变时，其往返运动速度和推力相等。则缸的运动速度V V和推力F F分别为：vvdDqAqv)(422（3.1）mppdDF)(42122（3.2）式中:、1p2p分别为缸的进、回油压力；vm分别为缸的容积效率和机械效率；、D、d 分别为活塞直径和活塞杆直径；q 输入流量；A活塞有效工作面积。这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合。这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合。3.1.1.2单活塞杆液压缸单活塞杆液压缸 单活塞杆液压缸的活塞仅一端带有活塞杆，活塞双向运动可以获得不同的速度和输出力，其简图及油路连接方式如图3.2所
4、示。2A1F1v(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq2A2F(b)有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vq无杆腔进油vvDqAqv2114（3.3）mmpdDpDApApF)(4)(2221222111（3.4）1v1F活塞的运动速度 和推力 分别为:2A1F1v(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq有杆腔进油活塞的运动速度 和推力 分别为:2v2F2A2F(b)有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vqvvdDqAqv)(42222（3.5）2222221121()()4mmFp Ap ADdpD p（3.6） 比较上述各式，可以看出： , ；液压缸往复运动时的速度比为： 2v1v1
5、F2F22212dDDvv（3.7） 上式表明：当活塞杆直径愈小时，速度比接近当活塞杆直径愈小时，速度比接近1 1，在两个方向上的速度差值就愈小。，在两个方向上的速度差值就愈小。2A1F1v(a)无杆腔进油无杆腔进油1P2P1ADdq2A2F(b)有杆腔进油有杆腔进油1P2P1A2vq两腔进油,差动联接2A3F(c)差动联接差动联接1P1A3vq 当单杆活塞缸两腔同时通入压力油时，由于无杆腔有效作用面积大于有杆腔的有效作用面积，使得活塞向右的作用力大于向左的作用力，因此，活塞向右运动，活塞杆向外伸出；与此同时，又将有杆腔的油液挤出，使其流进无杆腔，从而加快了活塞杆的伸出速度，单活塞杆液压缸的这
6、种连接方式被称为差动连接差动连接。两腔进油,差动联接2A3F(c)差动联接差动联接1P1A3vqvvdqAAqv22134（3.8）vmpdAApF1221134)(（3.9） 在忽略两腔连通油路压力损失的情况下，差动连接液压缸的推力为：3F1P21AA 3vq等效活塞的运动速度为：两腔进油,差动联接2A3F(c)差动联接差动联接1P1A3vq3F1P21AA 3vq等效 差动连接差动连接时时, ,液压缸液压缸的的有效作用面积有效作用面积是是活塞杆的横截活塞杆的横截面积面积，工作台运动速度比无杆腔进油时的大，而输出力则较小。 差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实差动连接是在不增加液压
7、泵容量和功率的条件下，实现快速运动的有效办法。现快速运动的有效办法。 差动液压缸计算举例差动液压缸计算举例 例3.1：已知单活塞杆液压缸的缸筒内径已知单活塞杆液压缸的缸筒内径D=100mmD=100mm，活，活塞杆直径塞杆直径d=70mmd=70mm，进入液压缸的流量，进入液压缸的流量q=25minq=25min，压力，压力P1=2MpaP1=2Mpa，P2=0P2=0。液压缸的容积效率和机械效率分别为。液压缸的容积效率和机械效率分别为0.980.98、0.970.97，试求在图，试求在图3.2(a)3.2(a)、(b)(b)、(c)(c)所示的三种工况所示的三种工况下，液压缸可推动的最大负载
8、和运动速度各是多少？并给下，液压缸可推动的最大负载和运动速度各是多少？并给出运动方向。出运动方向。)(1523797.01021 .04462121NpDFm)/(052.0601 .098.01025442321smDqvv 解：解：在图3.2（a）中，液压缸无杆腔进压力油，回油腔压力为零，因此，可推动的最大负载为： 液压缸向左运动，其运动速度为：)(777197. 0102)07. 01 . 0(4)(46221222NpdDFm)/(102. 060)07. 01 . 0(98. 010254)(4223222smdDqvm)(6466097. 010207. 04462123NpdFm
9、)/(106.06007.098.01025442323smdqvv 在图3.2（b）中，液压缸为有杆腔进压力油，无杆腔回油压力为零，可推动的负载为： 液压缸向左运动，其运动速度为： 在图3.2（c）中，液压缸差动连接，可推动的负载力为： 液压缸向左运动，其运动速度为：3.1.2 柱塞式液压缸图3.3柱塞式液压缸 当活塞式液压缸行程较长时，加工难度大,使得制造成本增加。 某些场合所用的液压缸并不要求双向控制,柱塞式液压缸正是满足了这种使用要求的一种价格低廉的液压缸。柱塞pq 缸筒A（a）柱塞pq 缸筒A（a）图3.3 柱塞式液压缸 如图如图3.33.3（a a）所示，柱塞缸由）所示，柱塞缸由缸
10、筒、柱塞、缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖导套、密封圈和压盖等零件组成，柱塞和缸筒内等零件组成，柱塞和缸筒内壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，工艺性壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，工艺性好，成本低。好，成本低。 柱塞式液压缸是单作用的，它的回程需要借助自重或弹簧等其它外力来完成。如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成对使用为减轻柱塞的重量，有时制成空心柱塞。图3.3柱塞式液压缸QQVdd24dQV2214)(dppF式中：d柱塞直径，p1进油压力，p2另一缸的回油压力。p1p23.1.3 摆动式液压缸图3.4摆动液压缸Dd1234432411 摆动液压缸能实现小于360角度的往复摆动运动，由于
11、它可直接输出扭矩，故又称为摆动液压马达，主要有单叶片式和双叶片式两种结构形式。图3.4摆动液压缸Dd1234432411 单叶片摆动液压缸单叶片摆动液压缸主要由定子块1、缸体2、摆动轴3、叶片4、左右支承盘和左右盖板等主要零件组成。定子块固定在缸体上，叶片和摆动轴固连在一起，当两油口相继通以压力油时，叶片即带动摆动轴作往复摆动。图3.4摆动液压缸Dd1234432411当考虑到机械效率时，单叶片缸的摆动轴输出转矩为p1p2mppdDbT)(82122（3.10）D 缸体内孔直径； d 摆动轴直径；b 叶片宽度；图3.4摆动液压缸Dd1234432411q根据能量守恒原理,结合式(3.10)得输
12、出角速度为D 缸体内孔直径；d 摆动轴直径；b 叶片宽度；)(822dDbqv（3.11）Dd1234432411q 单叶片摆动液压缸单叶片摆动液压缸的的摆角摆角一般不超过一般不超过 ，双叶双叶片摆动液压缸片摆动液压缸的的摆角摆角一般不超过一般不超过 。 当输入压力和流量不变时，双叶片摆动液压缸摆动轴当输入压力和流量不变时，双叶片摆动液压缸摆动轴输出转矩输出转矩是相同参数单叶片摆动缸的两倍，而摆动角速度是相同参数单叶片摆动缸的两倍，而摆动角速度则是单叶片的一半。则是单叶片的一半。Dd1234432411q 摆动缸结构紧凑，输出转矩大，但密封困摆动缸结构紧凑，输出转矩大，但密封困难，一般只用于中
13、、低压系统中往复摆动，转难，一般只用于中、低压系统中往复摆动，转 位或间歇运动的地方。位或间歇运动的地方。缸体伸出伸出缩回缩回套筒活塞活塞伸缩式单作用缸伸缩式单作用缸伸出伸出缩回缩回 伸缩式液压缸的特点是：活塞杆伸出的行程长，收缩后的结构尺寸小，适用于翻斗汽车，起重机的伸缩臂等。伸缩式双作用缸伸缩式双作用缸伸出伸出BA二级活塞 缸体两端有进、出油口A和B。当A口进油，B口回油时，先推动一级活塞向右运动。一级活塞右行至终点时，二级活塞在压力油的作用下继续向右运动。伸出伸出BA二级活塞3.1.5 齿条活塞缸 齿条活塞缸由带有齿条杆的双作用活塞缸和齿轮齿条机构组成，活塞往复移动经齿条、齿轮机构变成齿
14、轮轴往复转动。876543211211109行程图3.6 齿条活塞液压缸的结构图1 紧固螺帽；2 调节螺钉；3 端盖；4 垫圈；5 O形密封圈；6 挡圈；7 缸套；8 齿条活塞；9 齿轮；l0 传动轴；11 缸体；12 螺钉q3.2 液压缸的结构 图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴 图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴 单活塞杆液压缸主要由
15、缸底1、缸筒6、缸盖10、活塞4、活塞杆7和导向套8等组成。缸筒一端与缸底焊接，另一端与缸盖采用螺纹连接。活塞与活塞杆采用卡键连接。为了保证液压缸的可靠密封，在相应部位设置了密封圈3、5、9、11和防尘圈12。3.2.1.1 缸筒与端盖的连接图3.8缸体与缸盖的连接结构3.2.1 缸体组件（2 2）半环式连接）半环式连接，分为外半环连接和内半环连接两种连接形式。 (1）法兰式连接）法兰式连接（3）螺纹式连接）螺纹式连接外螺纹连接内螺纹连接（5）焊接式连接）焊接式连接（4）拉杆式连接）拉杆式连接 缸筒缸筒 是液压缸的主体，其内孔一般采用镗削、绞孔、滚压或珩磨等精密加工工艺制造，要求表面粗糙度在0
16、.1m0.4m。 端盖端盖 装在缸筒两端，与缸筒形成封闭油腔，同样承受很大的液压力，因此，端盖及其连接件都应有足够的强度。 导向套导向套 对活塞杆或柱塞起导向和支承作用，有 些液压缸不设导向套，直接用端盖孔导向。3.2.3 活塞组件 活塞组件由活塞、密封件、活塞杆和连接件等组成。活塞与活塞杆的连接形式 如图3.9所示，活塞与活塞杆的连接最常用的有螺纹连接和半环连接形式，除此之外还有整体式结构、焊接式结构、锥销式结构等。12345(a)(b) 1一活塞杆；2一活塞；3一密封圈；4一弹簧圈；5一螺母1一卡键；2一套环；3一弹簧卡圈 活塞装置主要用来防止液压油的泄漏。对密封装置的对密封装置的基本要求
17、基本要求是具有良好的密封性能，并随压力的增加能自动是具有良好的密封性能，并随压力的增加能自动提高密封性提高密封性。除此以外，摩擦阻力要小，耐油。 油缸主要采用密封圈密封，密封圈有O形、V形、Y型及组合式等数种，其材料为耐油橡胶、尼龙、聚氨脂等。 （1）O形密封圈 O形密封圈的截面为圆形，主要用于静密封。与唇形密封圈相比，运动阻力较大，作运动密封时容易产生扭转，故一般不单独用于油缸运动密封。 （1）O形密封圈(a) 图3.10 O型密封圈的结构原理 （a）普通型（b)（b）有挡板型 O形圈密封的原理：任何形状的密封圈在安装时，必须保证适当的预压缩量，过小不能密封，过大则摩擦力增大，且易于损坏。因
18、此，安装密封圈的沟槽尺寸和表面精度必须按有关手册给出的数据严格保证。 在动密封中，当压力大于10MPa时，O形圈就会被挤入间隙中而损坏，为此需在O形圈低压侧设置聚四氟乙烯或尼龙制成的挡圈，双向受高压时，两侧都要加挡圈。(a) （b) （a）普通型 （b）有挡板型图3.10 O型密封圈的结构原理 V形圈的截面为V形，如图3.11所示，V形密封装置是由压环、V形圈和支承环组成。当工作压力高于10MPa时，可增加V形圈的数量，提高密封效果。安装时，V形圈的开口应面向压力高的一侧。（2）V形密封圈（a) （b) （c） a)压环 b)V型圈 c)支承环图3.11 V形密封圈 Y形密封圈的截面为Y形，属
19、唇形密封圈。它是一种摩擦阻力小、寿命较长的密封圈，应用普遍。Y形圈主要用于往复运动的密封。根据截面长宽比例的不同，Y形圈可分为宽断面和窄断面两种形式，图3.12所示为宽断面Y形密封圈。（3） Y（Yx）形密封圈 (a)(b)图3.12 Y形密封圈(a)(b)图3.12 Y形密封圈 Y形圈安装时，唇口端面应对着液压力高的一侧。当压力变化较大，滑动速度较高时，要使用支承环，以固定密封圈，如图3.12（b）所示。3.2.3 缓冲装置 为了防止这种危害，保证安全，应采取缓冲措施，对液压缸运动速度进行控制。 当液压缸带动质量较大的部件作快速往复运动时，由于运动部件具有很大的动能，因此当活塞运动到液压缸终
20、端时，会与端盖碰撞，而产生冲击和噪声。这种机械冲击不仅引起液压缸的有关部分的损坏，而且会引起其它相关机械的损伤。3.2.3 缓冲装置udu(b)u(a)（c）u(d)图3.13 液压缸缓冲装置udu(b)u(a)（c）u(d) 当活塞移至端部，缓冲柱塞开始插入缸端的缓冲孔时，活塞与缸端之间形成封闭空间，该腔中受困挤的剩余油液只能从节流小孔或缓冲柱塞与孔槽之间的节流环缝中挤出，从而造成背压迫使运动柱塞减速制动，实现缓冲。3.2.4 排气装置排气装置液压传动系统往往会混入空气，使系统工作不稳定，液压传动系统往往会混入空气，使系统工作不稳定，产生振动、爬行或前冲等现象，严重时会使系统不能正常产生振动
21、、爬行或前冲等现象，严重时会使系统不能正常工作。工作。 因此，设计液压缸时，必须考虑空气的排除。因此，设计液压缸时，必须考虑空气的排除。 对于速度稳定性要求较高的液压缸和大型液压缸，常在液压缸的最高处设置专门的排气装置，如排气塞、排气阀等。当松开排气塞或阀的锁紧螺钉后，低压往复运动几次，带有气泡的油液就会排出，空气排完后拧紧螺钉，液压缸便可正常。3.3 液压缸的设计与计算液压缸的计算及验算方法 首先根据使用要求确定液压缸的类型，再按负载和运首先根据使用要求确定液压缸的类型，再按负载和运动要求确定液压缸的主要结构尺寸，必要时需进行强度验动要求确定液压缸的主要结构尺寸，必要时需进行强度验算，最后进
22、行结构设计。算，最后进行结构设计。 液压缸的主要尺寸包括液压缸的内径液压缸的主要尺寸包括液压缸的内径D D、缸的长度、缸的长度L L、活塞杆直径、活塞杆直径d d。主要根据液压缸的负载、活塞运动速度。主要根据液压缸的负载、活塞运动速度和行程等因素来确定上述参数。和行程等因素来确定上述参数。液压缸工作压力的确定 液压缸要承受的负载包括有效工作负载、摩擦阻力和惯性力等。液压缸的工作压力按负载确定。对于不同用途的液压设备，由于工作条件不同，采用的压力范围也不同。设计时，液压缸的工作压力可按负载大小及液压设备类型参考表3.1来确定。3.3.1 液压缸主要尺寸的确定 液压缸内径液压缸内径D D和活塞杆直
23、径和活塞杆直径d d可根据最大总负载和选取的工作压力来定，对单杆缸而言，有：2124dpFD有杆腔进油时：有杆腔进油时：（3.17）114pFD（3.16）无杆腔进油时无杆腔进油时2124dpFD有杆腔进油时：有杆腔进油时：（3.17）114pFD（3.16）无杆腔进油时：无杆腔进油时：式（3.17）中的杆径d可根据工作压力选取，见表3.4；当液压缸的往复速度比有一定要求时，由式（3.7）得杆径为1 Dd（3.18） 计算所得的计算所得的液压缸内经液压缸内经D和活塞杆直经和活塞杆直经d应圆整为标准应圆整为标准系列，参见系列，参见新编液压工程手册新编液压工程手册。 液压缸的缸筒长度由活塞最大行程
24、、活塞长度、活塞杆导向套长度、活塞杆密封长度和特殊要求的长度确定。其中活塞长度为（0.6-1.0）D，导向套长度为（0.6-1.5）d。为减少加工难度，一般液压缸缸筒长度不应大于内径的20-30倍。3.3.2 液压缸的校核3.3.2.1 缸筒壁厚的验算 中、高压液压缸一般用无缝钢管做缸筒，大多属薄壁筒，即/D0.08。此时，可根据材料力学中薄壁圆筒的计算公式验算缸筒的壁厚，即 2maxDp（3.19） 当/D0.3时，可用下式校核缸筒壁厚) 13 . 14 . 0(2maxmaxppD(3.20) 当液压缸采用铸造缸筒时，壁厚由铸造工艺确定，这时应按厚壁圆筒计算公式验算壁厚。当/D=0.08-
25、0.3时，可用下式校核缸筒的壁厚：maxmax3 3 . 2pDp(3.21)maxp式中: 缸筒内的最高工作压力 缸筒材料的许允应力 活塞杆长度根据液压缸最大行程活塞杆长度根据液压缸最大行程L而定。对于而定。对于工作行程中受压的活塞杆，当活塞杆长度工作行程中受压的活塞杆，当活塞杆长度L与其直与其直径径d之比大于之比大于15时，应对活塞杆进行稳定性验算。时，应对活塞杆进行稳定性验算。 关于稳定性验算的内容可查阅液压设计手册关于稳定性验算的内容可查阅液压设计手册。3.3.2.2 液压缸稳定性验算液压缸稳定性验算 液压缸用于实现往复直线运动和摆动，是液压系液压缸用于实现往复直线运动和摆动，是液压系
26、统中最广泛应用的一种液压执行元件。液压缸有时需统中最广泛应用的一种液压执行元件。液压缸有时需专门设计。专门设计。1根据需要的推力计算液压缸内径及活塞杆根据需要的推力计算液压缸内径及活塞杆直径等主要参数；直径等主要参数；2对缸壁厚度、活塞杆直径、螺纹连接的强对缸壁厚度、活塞杆直径、螺纹连接的强度及油缸的稳定性等进行必要的校核；度及油缸的稳定性等进行必要的校核；3确定各部分结构，其中包括密封装置、缸确定各部分结构，其中包括密封装置、缸筒与缸盖的连接、活塞结构以及缸筒的固定形筒与缸盖的连接、活塞结构以及缸筒的固定形式等，进行工作图设计。式等，进行工作图设计。习题3.1 套筒缸在外伸、内缩时，不同直径
27、的柱塞以什么样的套筒缸在外伸、内缩时，不同直径的柱塞以什么样的顺序运动，为什么？顺序运动，为什么？3.2 已知单杆液压缸缸筒直径已知单杆液压缸缸筒直径D=50mm，活塞杆直径，活塞杆直径d=35mm，液压泵供油流量为，液压泵供油流量为q=10L/min，试求，（，试求，（1）液压缸差动连接时的运动速度；（液压缸差动连接时的运动速度；（2）若缸在差动阶段所）若缸在差动阶段所能克服的外负载能克服的外负载F=1000N，缸内油液压力有多大（不计，缸内油液压力有多大（不计管内压力损失）？管内压力损失）？3.3 一柱塞缸的柱塞固定，缸筒运动，压力油从空心柱塞一柱塞缸的柱塞固定，缸筒运动，压力油从空心柱塞
28、中通入，压力为中通入，压力为P=10MPa，流量为，流量为q=25L/min，缸筒直，缸筒直径为径为D=100mm，柱塞外径为，柱塞外径为d=80mm，柱塞内孔直径为，柱塞内孔直径为do=30mm，试求柱塞缸所产生的推力和运动速度。，试求柱塞缸所产生的推力和运动速度。习题 3.4 设计一单杆活塞液压缸，要求快进时为差动连接设计一单杆活塞液压缸，要求快进时为差动连接,快快进和快退（有杆腔进油）时的速度均为进和快退（有杆腔进油）时的速度均为6m/min。工进时。工进时（无杆腔进油，非差动连接）可驱动的负载为（无杆腔进油，非差动连接）可驱动的负载为F=25000N，回油背压为回油背压为0.25MPa
29、，采用额定压力为，采用额定压力为6.3MPa、额定流量、额定流量为为25L/min的液压泵，试确定；（的液压泵，试确定；（1）缸筒内径和活塞杆直）缸筒内径和活塞杆直径各是多少？（径各是多少？（2）缸筒壁厚（缸筒材料选用无缝钢管）是）缸筒壁厚（缸筒材料选用无缝钢管）是多少？多少？ 3.5 试述柱塞式液压缸的特点。试述柱塞式液压缸的特点。 3.6 液压缸为什么要设置缓冲装置？应如何设置？液压缸为什么要设置缓冲装置？应如何设置？ 3.7 液压缸为什么要设置排气装置？液压缸为什么要设置排气装置？ 3.8 分别写出摆动液压缸的输出扭矩和角速度的计算公分别写出摆动液压缸的输出扭矩和角速度的计算公式，并注明式中各符号的物理意义。式，并注明式中各符号的物理意义。