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1、准备工作准备工作步骤:软件：步骤:硬件及线缆：1.DVP10MC11T一台.2. ASDA-A2-XXXX-M(CANopen）一.台.3.终端电阻2个（TAP-TR01).4.CANopen通讯电缆一条(TAP-CB03或TAP-CB04)5.人机界面一台.6.IFD6500(RS485)或以太网线缆（Ethernet)一条.步骤:伺服参数设定：P1-01=0B：将A2伺服设置为CANopen模式P3-00=1：设置A2伺服的站号为“1”P3-01=403：A2伺服在CANopen网络中的波特率为1MbpsP2-15=1XX：将该参数设置为常开P2-16=1XX：将该参数设置为常开P2-17
2、=1XX：将该参数设置为常开3目录目录 1. 准备工作准备工作 2. 软件通讯端口介绍软件通讯端口介绍 2.运动控制网络组态运动控制网络组态 3.运动控制功能规划运动控制功能规划 4.网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载 5.诊断及调试诊断及调试软件通讯端口（串口）软件通讯端口（串口）步骤:打开软件，设定串口通讯格式。步骤:通讯口设定：InterFace :请选择”Via Local Port” DVP10MC 默认站号：1 DVP10MC 默认波特率：9600 DVP10MC 默认通讯格式:7 E 1 ASCII通讯接线示意图USB To RS485IFD65005软件通讯端口（以太
3、网）软件通讯端口（以太网）通过网络交换机连接通过网线直连Internet步骤:打开软件，设定串口通讯格式。步骤:点击“Braodcast Search”扫描网络中的DVP10MC,并显示名称和具体IP地址。交换机6软件通讯端口（以太网）软件通讯端口（以太网）步骤:窗口中选中DVP10MC,点击Setup步骤:如果已经设定密码，会跳出输入密码窗口.(出厂预设密码为“0000”步骤: Name : DVP10MC在网络中显示的名称。IP: 可设定为固定IP和动态分配IP支持IP过滤功能。支持密码更改。7目录目录 1. 准备工作准备工作 2. 软件通讯端口介绍软件通讯端口介绍 2.运动控制网络组态运
4、动控制网络组态 3.运动控制功能规划运动控制功能规划 4.网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载 5.诊断及调试诊断及调试运动控制网络组态运动控制网络组态步骤：向运动控制网络中添加轴。点击“Online”扫描网络中已存在的轴。双击”Device list “列表中的ASD-A2图标，手动添加网络中不存在的轴。运动控制网络组态运动控制网络组态轴类型：线性轴旋转轴控制器误差半闭环补偿功能：步骤：设置轴参数。加减速方式：梯形加减速曲线加减速（即将支持）轴关键参数识别线性轴软极限保护伺服齿轮比设定：10000脉冲每转回零模式设定及回零速度设定。轴最大速度及加速度限定。（即将支持）NC程序G0使用
5、此参数动作。运动控制网络组态运动控制网络组态步骤：设定插补间隔时间。点击“Network”-Master Parameter打开主站参数设定画面。插补间隔时间设定默认为4ms步骤：将设置过的轴加入节点列表 点击“Network - Node list打开节点列表设置界面。11目录目录 1. 准备工作准备工作 2. 软件通讯端口介绍软件通讯端口介绍 2.运动控制网络组态运动控制网络组态 3.运动控制功能规划运动控制功能规划 4.网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载 5.诊断及调试诊断及调试运动控制功能规划运动控制功能规划步骤：双击“Motion List”开始规划运动控制功能。步骤：添加
6、功能块MC_Power、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative到Motion List运动控制功能规划运动控制功能规划步骤：添加功能块MC_MoveSuperImposed、MC_MoveVelocity、MC_Stop到Motion List14目录目录 1. 准备工作准备工作 2. 软件通讯端口介绍软件通讯端口介绍 2.运动控制网络组态运动控制网络组态 3.运动控制功能规划运动控制功能规划 4.网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载 5.诊断及调试诊断及调试网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载步骤：CANopen Builder软与DVP10MC通讯连
7、接。点击”Network -Online。步骤：开始下载。点击”Network -Download。步骤：等待下载完成。16目录目录 1. 准备工作准备工作 2. 软件通讯端口介绍软件通讯端口介绍 2.运动控制网络组态运动控制网络组态 3.运动控制功能规划运动控制功能规划 4.网络配置及控制程序下载网络配置及控制程序下载 5.诊断及调试诊断及调试诊断及调试诊断及调试LED灯状态显示说明绿灯灭没有下载配置绿灯亮绿灯亮处于运行状态，指令执行。处于运行状态，指令执行。绿灯闪烁处于预运行状态，指令停止执行。红灯灭无错误红灯亮硬件错误红灯闪烁参数及配置错误LED 灯状态显示说明绿灯单闪CANopen网络处于停止状态绿灯闪烁CANopen网络处于预运行状态绿灯常亮绿灯常亮CANopen网络处于运行状态网络处于运行状态红灯灭CANopen网络正常红灯单闪总线错误超出警戒水平红灯常亮总线脱离（Bus-off）MTL 灯显示说明CAN 灯显示说明指示灯状态诊断指示灯状态诊断诊断及调试诊断及调试21结束语结束语