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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 毕业设计 论文）题目：搬运机械手及其掌握系统设计摘要近 20 年来,气动技术的应用领域快速拓宽,特别是在各种自动化生产线上得到广泛应用；电气可编程掌握技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,掌握方式更灵活,性能更加牢靠；气动机械手、柔性自动生产线的快速进展,对气动技术提出了更多更1 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 高的要求；本课题设计源于生产线中的搬运站,传动方式采纳气压传动,即用各种 气缸来掌握机械手的动作,掌握部分结合可编程掌握技术编写程序进
2、行掌握 来实现两站之间的搬运；机械手主要由手部、运动机构和掌握系统三大部分组成；手部是用来抓 持工件 或工具）的部件,依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作 业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构,使手 部完成各种转动 摇摆）、移动或复合运动来实现规定的动作,转变被抓持 物件的位置和姿态；运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机 械手的自由度；本课题中设计的搬运机械手主要有旋转、伸缩、升降、夹紧 四个自由度组成；课题从机械部分、气动部分和掌握三部分对气动机械手进行设计,要求 机械手实现上下站之间的搬运功能；机械部分重点是总体结构的设计、各个 气缸的挑选和安装设
3、计、各零部件的结构设计等,气动部分主要是给出了搬 运机械手的气动原理图,而掌握部分就主要是程序的设计和调试,论文采纳 西门子 of the components.According to the grasping objects shape, size, weight, materials and operating requirements the hand hands a variety of structural forms, such as clamp type, ADS holders and adsorption type and so on.The movement part c
4、an complete the prescriptive move and achieve the change of the site and gesture ofthe grasping objects by varies rotatingtwisting,moving or complex movements on hand. The independence movements such asthe rise and fall of body, stretching and rotating manner are called the free degrees of manipulat
5、or. Thehandling manipulator of the topic compositesfour free degrees which arerotation, stretching, lifting and clapingThe pneumatic manipulator design is desided from three parts in chuding the mechanical parts, pneumatic parts and control parts,which requires to achieve mechanical hand up and down
6、 between the handling function. Focus on the mechanical parts are the design of overall structure , the choice of each cylinder and installation design, structural design of various components etc； pneumatic part is given the pneumatic manipulator handling schematics, and the control part of the pro
7、cedure was mainly design and debugging,The papers use Siemens S7-200 instructions program,giving the corresponding ladder diagram, statement forms and simpleflow chart. Because the pneumatic Manipulator has advantages of simple structure, easy to achieve the stepless speed regulation, easy to achiev
8、e overload protection, easy to achieve a number of complex movements,the pneumatic manipulator is developing to the repeat-high-precision, modular, non-oil and electrical integration direction. It is foreseeable that in the near future, pneumatic manipulator will become more and more widely used int
9、o the industrial, military, aviation, medical, and other areas of life. Keywords:PLC, flexible automated production lines, freedegree, Ladder Diagram 3 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 目 录摘 要. IABSTRACT 掌握；机械手一般由执行系统、驱动系统、掌握系统和人工智能系统组成 抓取等动作；, 主要完成移动、转动、本课题来源于试验课题,模拟生产线由
10、六站组成,各站可独立,可简洁的连接在一起 组成一条自动加工生产线,；该课题要求设计搬运站,搬运机械手将工件从上料检测站搬 至加工站；搬运过程中能实现抓取、提升、回转、下降、松开等动作,且动作次序、动作 速度可调；用气动驱动,PLC 掌握；包括总体设计,各执行机构设计,气动系统设计、计 算,掌握系统设计；技术要求有以下几点：a. 装卸、调整便利；b. 结构简洁,工作安全牢靠；c. 设计合理,尽量使用标准件,以降低制造成本；d. 用 PLC对机械手进行掌握；总体设计思路：a. 确定总体结构的组成、框架及各部分的功能与工作目标；b. 依据设计任务书的要求,初步运算各工艺参数和结构参数；c. 设计机体
11、分级部分的结构及主要零件结构；d. 主要分级结构部分的主要零件强度和刚度,检查其加工工艺性和装配工艺性；e. 保证与其它部分的接口合理；f. 依据设计结果,修正设计参数；6 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1.2 课题国内外进呈现状国外机器人领域进展近几年有如下几个趋势 : a. 工业机器人性能不断提高 高速度、高精度、高牢靠性、便于操作和修理 ,而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的 10.3 万美元降至 97年的 65万美元；b. 机械结构向模块化、可重构化进展；例如关节模块中的伺服电机、减速机
12、、检测系 统三位一体化 : 由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块扮装配机 器人产品问市；c. 工业机器人掌握系统向基于PC机的开放型掌握器方向进展,便于标准化、网络化；器件集成度提高,掌握柜日见小巧,且采纳模块化结构 : 大大提高了系统的牢靠性、易操作 性和可修理性；d. 机器人中的传感器作用日益重要,除采纳传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人仍应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人就采纳视觉、声觉、力 觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策掌握；多传感器融合配置技术在产 品化系统中已有成熟应用；e. 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演进
13、展到用于过程掌握,如使遥控机 器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人；f. 当代遥控机器人系统的进展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人 的人机交互掌握,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走 出试验室进入有用化阶段；美国发射到火星上的“ 索杰纳” 机器人就是这种系统胜利应用 的最闻名实例；g. 机器人化机械开头兴起；从94 年美国开发出“ 虚拟轴机床” 以来,这种新型装置已成为国际讨论的热点之一,纷纷探究开拓其实际应用的领域；我国的工业机器人从80 岁月“ 七五” 科技攻关开头起步,在国家的支持下,通过“ 七五” 、“ 八五” 科技攻关,目前
14、己基本把握了机器人操作机 的设计制造技术、掌握系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自动喷漆生产线 站上获得规模应用,弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上；但 总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比仍有肯定的距离,如 : 牢靠性低于国外产品: 机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上,我国己安装的国产工业机器 人约 200 台,约占全球已安装台数的万分之四；以上缘由主要是没有形成机器人产业,当前我国的机
15、器人生产都是应用户的要求,“ 一客户,一次重新 设计” ,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也7 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 不低,而且质量、牢靠性不稳固；因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推动产业化进程 . 我国的智能机器人和特种机器人在“了不少成果；其中最为突出的是水下机器人,863” 方案的支持下,也取得 6000m 水下无缆机器人的成果居世界领先水平,仍开发出直接遥控机器人、双臂和谐掌握机器人、爬壁机器人、管道
16、机器人等机种: 在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作,有了肯定的进展基础；但是在多传感器信息融 合掌握技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化 机械等的开发应用方面就刚刚起步,与国外先进水平差距较大,需要在原有成果的基础上,有重点地系统攻关,才能形成系统配套可供有用的技术和产 品,以期在“ 十五” 后期立于世界先进行列之中；其次章 总体方案确定2.1 总体方案论证机械手主要由执行机构、驱动系统、掌握系统以及位置检测装置等所组成；对气动机械手的基本要求是能快速、精确地拾一放和搬运物件,这就要求它们具有高精 度、快速反应、肯定的承载才能、足够的工作
17、空间和敏捷的自由度及在任意位置都能自动定位等特性；设计气动机械手的原就是: 充分分析作业对象 工件 的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满意系统功能要求和环境条件；明确工件的结构外形和材料特 性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机 械手结构及运行掌握的要求；尽量选用定型的标准件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程掌握. 本次设计的机械手是通用气动机械手,是一种适合于小批生产的、可以变动作程序的自动搬运或操作设备生产场合；2.1.1 机械手手臂结构方案设计依据抓取工件的要求,本机械手的手臂有四个自由度,即手臂的夹紧、左右
18、回转、左右伸缩和升降运动；手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的手臂的左右伸缩,手臂的各种运动由气缸来实现2.1.2 机械手驱动方案设计气压传动的优点：1. 对于传动形式而言,气缸作为线性驱动器可在空间的任意位置组建它所需的运动轨8 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 迹,安装爱护简洁；2工作介质是取之不尽、用之不竭的空气,空气本身不花钱；排气处理简洁,不污染环境,成本低；压力等级低,使用安全；3. 气缸动作速度一般为50500mm/s,比液压和电气方式的动作速度快,其间,通过单向
19、节流阀,可使气缸速度无级调剂；4. 牢靠性高,使用寿命长；电器元件的有效动作数约为数百万次,而进口的一般电磁 阀的寿命大于 3000 万次,小型阀超过一亿次；5利用空气的可压缩性,可储存能量,实现集中供气；6. 全气动掌握具有防火、防爆、耐潮的才能；与液压方式相比,气动方式可在高温场 合使用；7. 由于空气缺失小,压缩空气可集中供应,远距离输送；依据以上优点可知道气压传动系统的动作快速,反应灵敏,阻力缺失和泄漏较小,成 本低廉因此本机械手采纳气压传动方式；2.1.3 机械手掌握方案设计综合分析机械手的动作要求,PLC 在机械手中需要完成的掌握功能较多,掌握精度较高,运算速度较快且具有数据处理才
20、能,并考虑整个系统的经济和技术指标,由于 PLC 的输出电流较小,需要用功率模块来掌握比例液压阀,选用西门子公司的 S7-200 系 CPU226型 PLC,其 I O 功能和指令系统都能满意对该机械手的掌握要求；掌握按钮、各处的行程开关及压力继电器等开关量信号直接与 PLC 的输入端子相连,PLC 的开关量输出端子直接与各个电磁阀相连,用 PLC 上所带的 24V 电源或外接 24V 电源驱动,采纳编程软件 STEP 7-Micro WIN V44 版进行编程和运行监控；2.1.4 机械手主要参数a. 主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数,本设计机械手最大抓重以 1kg 为数最多；故该机械
21、手主参数定为 1kg；b. 基本参数运动速度是机械手主要的基本参数；操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过低限制了它的使用范畴；而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂回转的速度；该机械手最大升降速度设计为 100mm/s,最大回转速度设计为 450 /s ；平均升降速度为 80m/s,平均回转速度为 90 /s ；2.1.5 机械手的技术参数列表A. 设计技术参数 : a抓重9 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1 公斤 夹持式手部 b自由度数 4 个自由度 c最大工作半径 279mm d手臂最大中心高
22、 684.5mm B. 手臂运动参数 夹紧行程 50mm 夹紧速度 50mn/s 升降行程 100mm 升降速度 100mm/s 回转范畴 0 180回转速度 90 /s C.手指夹持范畴 塑料 : 40mm D.定位方式 行程开关 E. 定位精度 士 0.5mm F. 缓冲方式 液压缓冲器 G.驱动方式 气压传动 H.掌握方式 点位程序掌握 采纳 PLC 其次章 总体方案确定2.1 总体方案论证机械手主要由执行机构、驱动系统、掌握系统以及位置检测装置等所组成；对气动机械手的基本要求是能快速、精确地拾一放和搬运物件,这就要求它们具有高精 度、快速反应、肯定的承载才能、足够的工作空间和敏捷的自由
23、度及在任意位置都能自动定位等特性；设计气动机械手的原就是: 充分分析作业对象 工件 的作业技术要求,拟定最10 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 合理的作业工序和工艺,并满意系统功能要求和环境条件；明确工件的结构外形和材料特 性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机 械手结构及运行掌握的要求；尽量选用定型的标准件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程掌握. 本次设计的机械手是通用气动机械手,是一种适合于小批生产的、可以变动作程序的自动搬运或操
24、作设备生产场合；2.1.1 机械手手臂结构方案设计依据抓取工件的要求,本机械手的手臂有四个自由度,即手臂的夹紧、左右回转、左右伸 缩和升降运动；手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的 手臂的左右伸缩,手臂的各种运动由气缸来实现2.1.2 机械手驱动方案设计气压传动的优点：1. 对于传动形式而言,气缸作为线性驱动器可在空间的任意位置组建它所需的运动轨 迹,安装爱护简洁；2工作介质是取之不尽、用之不竭的空气,空气本身不花钱；排气处理简洁,不污 染环境,成本低；压力等级低,使用安全；3. 气缸动作速度一般为50500mm/s,比液压和电气方式的动作速度快,其间,通过单向节流
25、阀,可使气缸速度无级调剂；4. 牢靠性高,使用寿命长；电器元件的有效动作数约为数百万次,而进口的一般电磁 阀的寿命大于 3000 万次,小型阀超过一亿次；5利用空气的可压缩性,可储存能量,实现集中供气；6. 全气动掌握具有防火、防爆、耐潮的才能；与液压方式相比,气动方式可在高温场 合使用；7. 由于空气缺失小,压缩空气可集中供应,远距离输送；依据以上优点可知道气压传动系统的动作快速,反应灵敏,阻力缺失和泄漏较小,成 本低廉因此本机械手采纳气压传动方式；2.1.3 机械手掌握方案设计综合分析机械手的动作要求,PLC 在机械手中需要完成的掌握功能较多,掌握精度较高,运算速度较快且具有数据处理才能,
26、并考虑整个系统的经济和技术指标,由于 PLC 的输出电流较小,需要用功率模块来掌握比例液压阀,选用西门子公司的 S7-200 系 CPU226型 PLC,其 I O 功能和指令系统都能满意对该机械手的掌握要求；掌握按钮、各处的行程开关及压力继电器等开关量信号直接与 PLC 的输入端子相连,PLC 的开关量输出端子直接与各个电磁阀相连,用 PLC 上所带的 24V 电源或外接 24V 电源驱动,采纳编程软件 STEP 7-Micro WIN V44 版进行编程和运行监控；11 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - -
27、 - 2.1.4 机械手主要参数a. 主参数 机械手的最大抓重是其规格的主参数,本设计机械手最大抓重以 1kg 为数最多；故该 机械手主参数定为 1kg；b. 基本参数 运动速度是机械手主要的基本参数；操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过 低限制了它的使用范畴；而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂回转的速度；该机械手最大升降速度设计为 100mm/s,最大回转速度设计为 450 /s ；平均升降速度 为 80m/s,平均回转速度为 90 /s ；2.1.5 机械手的技术参数列表A. 设计技术参数 : a抓重 1 公斤 夹持式手部 b自由度数 4 个自由度 c最大工作半径 279mm d手臂最大中心高 684.5mm B. 手臂运动参数 夹紧行程 50mm 夹紧速度 50mn/s 升降行程 100mm 升降速度 100mm/s 回转范畴 0 180回转速度 90 /s C.手指夹持范畴 塑料 : 40mm D.定位方式 行程开关 E. 定位精度 士 0.5mm F. 缓冲方式 液压缓冲器 G.驱动方式12 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 13 页精选学习资料 - - - - - - - - - 气压传动H.掌握方式点位程序掌握 采纳 PLC 13 / 13 名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 13 页