十字路口交通灯的PLC控制系统设计.doc

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1、 湘潭大学湘潭大学 毕业设计说明书毕业设计说明书 题题 目：目：十字路口交通灯的十字路口交通灯的 PLCPLC 控制系统设计控制系统设计 学学 院：院：职业技术学院职业技术学院 专专 业：业：机电一体化技术机电一体化技术 学学 号：号：2013920210220139202102 姓姓 名：名：曹曹* 指导教师：指导教师：李敏李敏* * 完成日期：完成日期：20162016 年年 5 5 月月 湘湘 潭潭 大大 学学 毕业设计任务书毕业设计任务书 设计题目： 十字路口交通灯的 PLC 控制系统设计 学号： 20139202102 姓名： 专业： 机电一体化技术 指导教师： 系主任： 一、主要内

2、容及基本要求一、主要内容及基本要求 本文是利用 PLC 对十字路口交通灯进行模拟控制，从而能够对真正的十字 路口交通灯控制系统有更深入的了解。我们利用发光二级管来代替交通信号灯 作为被控制对象，通过 24V 转换电源为发光二极管供电。并且通过计算机软件 编写程序，将编写好的程序写入到 PLC 中，通过 PLC 的 16 个输出信号控制相应 的中间继电器的通断，进而通过中间继电器控制发光二极管的亮、灭和闪烁等 状态。最后通过有效的布局将相应的器件安装到相应的地方，组成模拟的十字 路口交通灯控制系统。通过对真正的十字路口交通灯控制系统的模拟，使我们 比较深刻的认识了真正的十字路口交通灯控制系统的工

3、作过程，知道了许多交 通灯的相关知识。本控制系统可有效解决现有交通的道路拥挤、交通秩序混乱 等问题。 二、重点研究的问题二、重点研究的问题 通过对十字路口交通灯控制系统的设计与制作，使我们进一步巩固和加深 了对所学的基础理论、基本技能和专业知识的认识掌握。同时也培养自身综合 运用所学过的基础理论、基础知识和基本技能进行分析和解决实际问题的能力， 更使我们受到了 PLC 系统开发的综合训练，从而能够使我们进行 PLC 系统设计 和实施，并且掌握典型自动控制系统的工作原理和设计思路。 三、进度安排三、进度安排 序号各阶段完成的内容完成时间 1第一章2016.1.24 2第 2 章2016.2.3

4、3第 3 章2016.3.1 4第 4 章2016.3.9 5第 5 章2016.3.12 6第 6 章2016.3.15 7资料整理2016.3.16 8初审2016.3 四、应收集的资料及主要参考文献四、应收集的资料及主要参考文献 1 齐从谦，王士兰 PLC 技术及应用机械工业出版社，2000 2 贾德胜PLC 应用开发使用子程序人民邮电出版社，2006 3 余国亮PLC 原理与应用：三菱 FX 系列清华大学出版社，2005 4 钱锐PLC 应用技术科学出版社，2006 5 李建厚PLC 原理与应用设计化学工业出版社，2005 6 廖常初PLC 基础及应用机械工业出版社，2003 7 高钦

5、和可编程控制器应用技术与设计实例人民邮电出版社，2004 8 张进秋，陈永利，张中民可编程控制器原理应用实例机械工业出版社， 2004 9 赵家礼图解维修电工操作技能机械工业出版社，2006 17 瞿大中可编程控制器应用与实验机械工业出版社，2002 18 周美兰PLC 电气控制与组态设计科学出版社，2003 19 魏志精可编程序控制器应用技术电子工业出版社，1998 20 催亚军可编程控制器原理及程序设计电子工业出版社，1993 21 王也仿可编程序控制器应用技术机械工业出版社，2001 22 王丹利可编程序控制器原理与应用西北工业大学出版社，1996 湘湘 潭潭 大大 学学 毕业设计评阅表

6、毕业设计评阅表 学号： 20139202102 姓名： 专业： 机电一体化技术 设计题目： 十字路口交通灯的 PLC 控制系统设计 湘湘 潭潭 大大 学学 毕业设计鉴定意见毕业设计鉴定意见 学号： 20139202102 姓名： 专业： 机电一体化技术 毕业设计说明书 38 页 图 表 10 张 评价项 目 评 价 内 容 选题 1.是否符合培养目标，体现学科、专业特点和教学计划的基本要 求，达到综合训练的目的； 2.难度、份量是否适当； 3.是否与生产、科研、社会等实际相结合。 能力 1.是否有查阅文献、综合归纳资料的能力； 2.是否有综合运用知识的能力； 3.是否具备研究方案的设计能力、研

7、究方法和手段的运用能力； 4.是否具备一定的外文与计算机应用能力； 5.工科是否有经济分析能力。 设计 质量 1.立论是否正确，论述是否充分，结构是否严谨合理；实验是否 正确，设计、计算、分析处理是否科学；技术用语是否准确，符 号是否统一，图表图纸是否完备、整洁、正确，引文是否规范； 2.文字是否通顺，有无观点提炼，综合概括能力如何； 3.有无理论价值或实际应用价值，有无创新之处。 综 合 评 价 评阅人： 年 月 日 设计题目： 十字路口交通灯的 PLC 控制系统设计 内容提要： 本文是利用 PLC 对十字路口交通灯进行模拟控制，从而能够 对真正的十字路口交通灯控制系统有更深入的了解。我们利

8、用发光二级管 来代替交通信号灯作为被控制对象，通过 24V 转换电源为发光二极管供电。 并且通过计算机软件编写程序，将编写好的程序写入到 PLC 中，通过 PLC 的 16 个输出信号控制相应的中间继电器的通断，进而通过中间继电器控 制发光二极管的亮、灭和闪烁等状态。最后通过有效的布局将相应的器件 安装到相应的地方，组成模拟的十字路口交通灯控制系统。通过对真正的 十字路口交通灯控制系统的模拟，使我们比较深刻的认识了真正的十字路 口交通灯控制系统的工作过程，知道了许多交通灯的相关知识。本控制系 统可有效解决现有交通的道路拥挤、交通秩序混乱等问题 指导教师评语 指导教师： 年 月 日 答辩委员会意

9、见 经答辩委员会讨论，同意该毕业设计成绩评定为 答辩委员会主任： 年 月 日 十字路口交通灯的十字路口交通灯的 PLC 控制系统设计控制系统设计 摘要摘要 本文是利用 PLC 对十字路口交通灯进行模拟控制，从而能够对真正的十字路口交通灯 控制系统有更深入的了解。我们利用发光二级管来代替交通信号灯作为被控制对象，通过 24V 转换电源为发光二极管供电。并且通过计算机软件编写程序，将编写好的程序写入到 PLC 中，通过 PLC 的 16 个输出信号控制相应的中间继电器的通断，进而通过中间继电器控 制发光二极管的亮、灭和闪烁等状态。最后通过有效的布局将相应的器件安装到相应的地 方，组成模拟的十字路口

10、交通灯控制系统。通过对真正的十字路口交通灯控制系统的模拟， 使我们比较深刻的认识了真正的十字路口交通灯控制系统的工作过程，知道了许多交通灯 的相关知识。本控制系统可有效解决现有交通的道路拥挤、交通秩序混乱等问题。 关键词：关键词： 交通灯 PLC 控制 中间继电器 目录目录 十字路口交通灯的十字路口交通灯的 PLC 控制系统设计控制系统设计.I 摘要摘要 .I 目录目录 .II 第一章第一章 前言前言 .1 1.1、题的背景和意义.1 1.2、课题的现状、发展趋势和已解决的问题 .1 第二章第二章 控制方案设计控制方案设计 .4 2.1、技术控制要求.4 2.2、总体方案确定.4 2.2.1、

11、方案的原理.4 2.2.2、方案的特点.5 2.2.3、 方案的选择依据.5 第三章第三章 硬件、软件选择和硬件连接硬件、软件选择和硬件连接.6 3.1、输入点和输出点分配.6 3.2、硬件选择.7 3.3、软件选择.8 3.4、硬件连接.8 第四章第四章 软件编程软件编程.9 4.1、编写程序流程图.9 4.2、编写梯形图.10 第五章第五章 系统调试系统调试.12 5.1、系统程序调试.12 5.2、系统硬件调试.12 5.3、联机调试.13 第六章第六章 总结总结 .15 致谢致谢.16 参考文献参考文献.17 附件：附件：.18 程序梯形图：.18 程序指令表：.21 电源图：.25

12、PLC 输入端接线图.26 PLC 输出端接线图：.27 电气原理图：.29 第一章第一章 前言前言 1.1、题的背景和意义、题的背景和意义 随着我国经济的飞速发展，城市人口越来越多，居民出行次数和机动车拥 有量不断增加，城市道路拥挤、车流量不均衡等问题日趋严重。人们经常会为 道路拥挤、交通秩序混乱、出行时间过长等城市交通问题倍感苦恼，例如：绿 灯方向几乎没有什么车辆,而红灯方向却排着长队等候通过。因此提高城市路网 的通行能力、实现道路交通的科学化管理迫在眉睫，如何才能保持城市交通的 安全便捷、高效畅通和绿色环保，已成为政府政策规划的一个重点问题。 通过对十字路口交通灯控制系统的设计与制作，使

13、我们进一步巩固和加深 了对所学的基础理论、基本技能和专业知识的认识掌握。同时也培养自身综合 运用所学过的基础理论、基础知识和基本技能进行分析和解决实际问题的能力， 更使我们受到了 PLC 系统开发的综合训练，从而能够使我们进行 PLC 系统设计 和实施，并且掌握典型自动控制系统的工作原理和设计思路。更重要的是：通 过对十字路口交通灯系统的每个环节的实际制作，锻炼了自身的刻苦钻研、勇 于探索、实事求是、善于与他人合作的工作作风，这为我们将来的上岗实习做 好了充分的准备。 1.2、课题的现状、发展趋势和已解决的问题、课题的现状、发展趋势和已解决的问题 近年来，随着大规模集成电路的发展，以微处理器为

14、核心的可编程控制器 （PLC）得到了迅猛的发展。早期的 PLC 主要用于顺序控制，今天的 PLC 已经能 够应用于闭环控制、运动控制以及复杂的分布式控制系统，已逐步发展成为有 一类解决自动化问题的有效而便捷的方式。由于 PLC 自身具有功能完善、结构 模块化、开发容易、操作方便、性能稳定、可靠性高、性价比高、等优点，因 而在工业生产中具有广阔的应用前景，并被誉为现代工业生产自动化的三大支 柱之一。而且随着集成电路的发展和网络时代的到来，PLC 必将能够获得更大 的发展空间。PLC 主体由三部分组成，主要包括中央处理器 CPU、存储系统和输 入、输出接口。PLC 基本结构如图 1-1 所示： 图

15、 1-1 PLC 的组成框图 系统电源有些在 CPU 模块内，也由单独作为一个单元的，编程器一般看作 PLC 的外设。PLC 内部采用总线结构，进行数据和指令的传输。外部的开关信号、 模拟信号各种以及各种传感器检测信号作为 PLC 的输入变量，它们经 PLC 的输 入端子进入 PLC 的输入存储器，收集和暂存被控对象实际运行的状态信息和数 据；经 PLC 内部运算与处理后，按被控对象实际动作要求产生输出结果；输出 结果送到输出端子作为输出变量，驱动执行机构。PLC 的各部分协调一致地实 现对现场设备的控制。PLC 采用循环扫描工作方式，系统工作任务管理及应用 程序执行都是按循环扫描方式完成的。

16、可编程控制器的工作过程包括两个部分： 自诊断及通信响应的固定过程和用户程序执行过程，如图 1-2 所示: 图 1-2 PLC 工作过程框图 PLC 在每次执行用户程序之前，都先执行故障自诊断程序、复位、监视、 定时等内部固定程序，若自诊断正常，继续向下扫描，然后 PLC 检查是否有与 编程器、计算机等的通信请求。如果有与计算机等的通信请求，则进行相应处 理。当 PLC 处于停止(STOP)状态时，只循环进行前两个过程。而在 PLC 处于运 行（RUN）状态时，PLC 从内部处理、通信操作、输入扫描、执行用户程序、输 出刷新五个工作阶段循环工作。每完成一次以上五个阶段所需要的时间成为有 一个扫描

17、周期。一次扫描周期也可以简单的分为输入处理、程序执行、输出处 理三个阶段。 为了提高 PLC 的处理能力，要求 PLC 具有更好的响应速度和更大的存储容 量。目前，有的 PLC 的扫描速度可达 0.1ms/k 步左右。PLC 的扫描速度已成为 很重要的一个性能指标。在存储容量方面，有的 PLC 最高可达几十兆字节。为 了扩大存储容量，有的公司已使用了磁泡存储器或硬盘。而当前中小型 PLC 比 较多，为了适应市场的多种需要，今后 PLC 要向多品种方向发展，特别是向超 大型和超小型两个方向发展。现已有 I/O 点数达 14336 点的超大型 PLC，其使 用 32 位微处理器，多 CPU 并行工

18、作和大容量存储器，功能强。小型 PLC 由整体 结构向小型模块化结构发展，使配置更加灵活，为了市场需要已开发了各种简 易、经济的超小型微型 PLC，最小配置的 I/O 点数为 816 点，以适应单机及 小型自动控制的需要。为满足各种自动化控制系统的要求，近年来不断开发出 许多功能模块，如高速计数模块、温度控制模块、远程 I/O 模块、通信和人机 接口模块等。这些带 CPU 和存储器的智能 I/O 模块，既扩展了 PLC 功能，又使 用灵活方便，扩大了 PLC 应用范围。而加强 PLC 联网通信的能力，则是 PLC 技 术进步的潮流。另外 PLC 的外部故障的检测与处理能力也在不断的增强。而在

19、PLC 系统结构不断发展的同时，PLC 的编程语言也越来越丰富，功能也不断提高。 除了大多数 PLC 使用的梯形图语言外，为了适应各种控制要求，出现了面向顺 序控制的步进编程语言、面向过程控制的流程图语言、与计算机兼容的高级语 言（BASIC、C 语言等）等。多种编程语言的并存、互补与发展是 PLC 进步的一 种趋势。所以通过 PLC 对十字路口交通灯进行控制，是大势所趋。 由于 PLC 十字路口交通灯控制系统比原来的继电器-接触器控制系统更加的 稳定、效率更高，而且减少了很多的外部继电器和接触器的使用，具有更高的 可靠性和安全性，控制效果更加明显，很好的弥补了原有控制系统的不足，更 有效的解

20、决现有的十字路口的交通控制方面所面临的交通拥挤，车流量不均衡， 出行时间过长等问题。因此，我们利用 PLC 控制系统来控制十字路口交通灯， 使十字路口交通的管理更科学化，更有条理，也使交通更加的便捷畅通。 第二章第二章 控制方案设计控制方案设计 2.1、技术控制要求、技术控制要求 运用自己所学知识，设计一个十字路口交通灯控制系统电路，要求使用三 菱 PLC 进行控制，能够指挥车辆在十字路口完成左转和不同路口的直行，并且 设计出十字路口交通灯控制系统的实物模型。 功能：东西两组灯，南北两组灯，分别用来指示转弯和直行。如下表所 示。黄灯亮时，要求每秒闪亮一次。同步设置人行横道红、绿灯指示。具 体交

21、通灯控制电路状态如表 2-1 所示： 表 2-1 交通灯控制电路状态表 状态 直行灯（南北） 左转灯（南北） 直行灯（东西） 直行灯（东西） 红黄绿红黄绿红黄绿红黄绿 持续时间 （s） S000110010010027 S10100101001003 S210000110010027 S31000100101003 S410010000110027 S51001000100103 S610010010000127 S70101001000103 S000110010010027 注：0 表示灯灭，1 表示灯亮。 2.2、总体方案确定、总体方案确定 2.2.1、方案的原理、方案的原理 本方案所要

22、实现的是模拟十字路口交通灯的运行，并利用 PLC 对十字路口 交通灯进行控制：总共有 2 个输入点和 16 个输出点，两个输入是系统的开和关， 用代替交通灯的发光二极管的亮、灭和闪烁作为信号的输出，把灯分为东西两 组，南北两组，各有红、黄、绿三种，分别用来指示左转弯和直行，另外，还 有四组人行道上的红绿灯。首先，按照控制要求利用计算机编程软件编写好科 学合理的程序并输入 PLC，PLC 按照所输入的程序给出输出并通过外部中间继电 器对硬件电路进行相应的逻辑顺序控制，使交通灯按控制要求进行亮、灭和闪 烁来完成科学的交通控制要求。 2.2.2、方案的特点、方案的特点 PLC 运用与交通灯控制系统有

23、较强的优势,主要可从以下四个方面来描述。 使用寿命长：从目前反馈情况看,目前控制电路的使用寿命大部分均不足五年这 与其电路设计、元器件选型、工作环境及控制方式等因素有关,是其本身无法克 服的固有缺点。PLC 作为工业控制单元,应用于各种控制环境,内部电路、机械 结构设计极为精良,所用器件均选用标准工业级产品,其使用寿命一般可保证在 十年以上。因此，PLC 的这种特点可以使十字路口交通灯的 PLC 控制系统正常 运行较长时间。 性能稳定可靠,抗干扰性好：由于 PLC 可应用于各种工业控制现场,其硬件 及软件设计均考虑到各种生产环境,其电压适用范围很宽,具有极强的抗电磁干 扰、抗震动、抗高温、高湿

24、等特性,性能极为稳定、可靠。所以十字路口交通灯 的 PLC 控制系统因为 PLC 的应用也具有了这样的一些优点。 由于 PLC 的功能强大,实现灵活,可扩展性好，并可根据实际需要改变功能 的控制过程及方式,并可根据使用者要求在不增加或少增加硬件的基础上开发新 的控制功能，在加上良好的性价比。本十字路口交通灯的 PLC 控制系统，比之 原有的交通灯控制系统，控制更加的灵活，功能更加的丰富。 2.2.3、 方案的选择依据方案的选择依据 利用 PLC 进行的十字路口交通灯的控制与继电器-接触器控制系统相比省去 了很多的继电器、接触器，不但节约了成本，而且传输速率高，更便捷稳定， 抗干扰能力强,因此我

25、们选用了 PLC 对交通灯系统进行控制。 外部的执行设备我们选择了中间继电器，这里用它主要是为了保护 PLC 的 触点不被意外烧坏，因为 PLC 毕竟比中间继电器贵多了，且可以由一个输入控 制几个输出动作，减少了 PLC 的输出点数。交通灯我们用发光二级管代替，这 种二极管压降只有 2V。 第三章第三章 硬件、软件选择硬件、软件选择和硬件连接和硬件连接 3.1、输入点和输出点分配输入点和输出点分配 按照前面的控制要求，而且加入了过街人行道的信号灯控制，所以经过认 真的考虑本系统使用了 PLC 的 2 输入点和 16 个输出点。具体的输入/输出点分 配如表所 3-1 示： 表 3-1 输入/输出

26、点分配 输入/输出点分配 输入信号输出信号 名称代号输入点编号名称代号输出点编号 启动按钮 SBIX0 直行红灯（南北） HL1Y0 停止按钮 SB2X1 直行黄灯（南北） HL2Y1 直行绿灯（南北） HL3Y2 左转红灯（南北） HL4Y3 左转黄灯 (南北) HL5Y4 左转绿灯（南北） HL6Y5 直行红灯（东西） HL7Y6 直行黄灯（东西） HL8Y7 直行绿灯（东西） HL9Y10 左转红灯（东西） HL10Y11 左转黄灯（东西） HL11Y12 左转绿灯（东西） HL12Y13 过街红灯（南北） HL13Y14 过街绿灯（南北） HL14Y15 过街红灯（东西） HL15Y1

27、6 过街绿灯（东西） HL16Y17 注：表中所有直行灯和左转灯都分别是由 9 个发光二极管和一个相关电阻串联 而成，所有过街灯分别是由 5 个发光二极管和一个相关电阻串联而成（为了保 证 24V 压降） 。 3.2、硬件选择、硬件选择 本控制系统选用了三菱的 FX2N-48MR 这一型号的小型 PLC. FX2N-48MR 是小 型化,高速度,高性能装置，有 48 个输入和输出点，而我们只需要 2 个输入点和 16 个输出点，所以相当充足。除此之外，这一型号的 PLC 还适用于在多个基本 组件间的连接,模拟控制,定位控制等特殊用途,而且系统配置既固定又灵活是一 套可以满足多样化广泛需要的 P

28、LC。因此本系统选择了这一型号的 PLC。 中间继电器本系统选择了容量为：220V，5A，有 4 副触点的中间继电器 （共 16 个） ，它上面是 4 付常开触点，下面是 4 付常闭角触点，当线圈通电后， 利用电磁力把动衔铁拉下来，使上面 4 付常开角触点闭合，下面 4 付常闭角触 点分开。 中间继电器是将一个输入信号变成一个或多个输出信号的继电器。它 的输入信号为线圈的通电或断电。它的输出是触头的动作（所带常开点闭合， 常闭点打开） ，它的触点接在其它控制回路中，通过触点的变化导致控制回路发 生变化（例如导通或截止） 。中间继电器的特点是触头数目较多，可完成多回路 的控制；触头容量较大，一般

29、为 220V，5A；动作灵敏，动作时间不大于 0.05S。它与接触器不同的是触头无主、辅之分，所以当电动机额定电流不超过 5A 时，也可用它来代替接触器使用，也就是说可以认为它是一个小容量的接触 器。以上中间继电器的特点也正是我们需要的。系统其他硬件的选择：型号为 DZ47-60 C10 的低压断路器和型号为 RT18-32 32A-380V 的熔断器组合使用来保 护电路，并且使用了上海明纬电子有限公司的 220VAC24DC 的转换电源给电路 供电。因为这些低压电器都是现有的东西，我们当然要充分利用了。用发光二 级管（串接相应电阻保证 24V 压降）来代替交通信号灯。具体硬件选择如表 3-

30、2 所示： 表 3-2 具体硬件选择表 硬件名称型号数量 可编程控制器（PLC）三菱 FX2N-48MR1 台 中间继电器220V，5A16 个 低压断路器 DZ47-60 C10 1 个 熔断器 RT18-32 32A-380V 1 个 转换电源 220VAC24DC 1 个 发光二级管 2V 多量 3.3、软件选择、软件选择 至于编写程序的软件，本系统的设计使用了三菱电机的 SWOPC-FXGP/WIN-C 编程软件，它是专为 FX 系列 PLC 设计的中文编程软件，可在 Windows9x、Windows3.1 以上操作系统运行。此软件可用梯形图、指令表、顺 序功能图符号来创建 PLC

31、的程序，并可将程序储存为文件，用打印机打印出来。 可给编程元件、程序块建立注释、设置寄存器数据。通过串行口，可将用户程 序与 PLC 进行通讯、文件传送，可实现各种监控和测试功能。所以，我们利用 里面的梯形图和指令表进行编程。而且，我们一直学的就是这个软件，我们比 较熟悉，使用起来也比较方便。至于画图软件本系统当然也选用了我们所熟悉 且能够熟练使用的 AutoCAD 2004。 3.4、硬件连接、硬件连接 硬件连接需要根据附录中的各图进行相应的连接，首先要根据布置图进行 大体的硬件布置规划，将相应的器件安装到相应的地方。然后，根据 PLC 的输 入输出端接线图进行相应的连接，并根据转换电源图把

32、转换电源和 PLC 相连接， 最后再根据控制电路电气原理图把控制电路和其他部分相连接。同时我们尽量 做到线路敷设平直，固定点位置正确，导线剖削规范，线路安装正确，导线压 接规范，元件安装整齐、紧固。 第四章第四章 软件编程软件编程 4.1、编写程序流程图、编写程序流程图 编写程序流程图是编写一个好的程序之前，所必须要求认真做的一步。只 有先按照系统的控制要求，一步一步地写出程序控制流程图，才能够在编写程 序的时候，不至于出现思维上的混乱，导致编写的程序出现较大的错误。所以， 在编写十字路口交通灯控制系统之前我们也编写了程序控制流程如图 4-1 所示： 返 回 M 0 T7=3S Y14=1，Y

33、3=1，Y6=1，Y16=1，Y1=1（闪），Y12=1（闪） T6=27S Y14=1，Y0=1，Y3=1，Y6=1，Y13=1，Y16=1 T5=3S Y0=1，Y3=1，Y16=1，Y15=1（闪），Y7=1（闪），Y12=1（闪） T4=27S Y15=1，Y0=1， T3=3S Y14=1，Y0=1，Y11=1，Y16=1，Y4=1(闪），Y7=1（闪） T2=27S Y14=1，Y0=1，Y5=1，Y6=1，Y11=1，Y16=1 T1=3S Y14=1，Y6=1，Y11=1，Y1=1（闪），Y4=1（闪），Y17=1（闪） TO=27S Y17=1，Y14=1，Y2=1，Y3=1，Y6=1，Y11=1 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2 M1 M0 按 下 启 动 按 钮 X 0 = 1,停 止 按 钮 图 4-1 程序控制流程图 首先，按下启动按钮 X0，进入 M0 步，输出信号： Y17、Y